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基於分區規劃之清掃機器人覆蓋路徑模擬

為了解決台中輪胎館mobile01的問題，作者張育慈 這樣論述：

現今市場上販售之清掃機器人在清掃模式上分為隨機式與規劃式；(1)隨機式主要搭配有限感知的方式，以隨機模態再透過循牆模態與螺旋模態切換完成清掃，在清掃過程中容易造成重複清掃或受限於多障礙區域，導致部分區域未能清掃與覆蓋率不穩定等問題。(2)規劃式的清掃模式則是搭配具全域定位功能感測器進行環境辨識及地圖定位，透過已規劃好的路徑進行清掃，如先將環境切割成各區塊並在區塊內做Z字或回字模態以完成清掃，此方式可降低重疊率並提升覆蓋效率，但因需倚賴全域定位裝置與較高階的處理器做即時的定位運算，成本較隨機式高，在空曠環境的清掃效率非常好，但在複雜環境所造成的破碎區間多時，也會造成清掃不完全的問題。本論文以具

全域定位功能的機器人為基礎，搭配驅動器的編碼器進行快速的相對移動估計，從觀察市面上現有的以影像進行全域定位的清掃機器人，分析如何以分區清掃模式，搭配循牆模態與Z字型模態，進行規劃式的清掃與環境辨識。機器人在未知環境下以充電站為中心出發，考量相對位移估計可能產生的誤差累積，故以固定大小的區塊切割環境，並仿真的全域定位、馬達編碼器、紅外線感測器及極限開關控制模擬，機器人將於清掃過程中建立各區塊的格點地圖與區塊間相鄰關係之分佈矩陣。本研究以MSC.ADAMS動態仿真軟體模擬設計環境，將清掃機器人以Cero繪製，導入軟體中進行清掃模擬，分析清掃模式的效率和可行性，藉以驗證本分區清掃方式的清掃覆蓋。

互動式生物實驗擴增實境設計之研究

為了解決台中輪胎館mobile01的問題，作者盂曾翔 這樣論述：

隨著數位科技的進步，提升了許多人的生活品質，行動裝置的功能日新月異，讓行動裝置的顯示功能不再只是停留在顯示電話號碼和簡訊的內容。結合無線通訊的相關技術，使得人們可以無所不在的接收與傳輸訊息，進而產生更多數位媒體科技的應用，教育方面也不斷地發展出新的學習方法，改變人們對於學習所使用的輔助工具，近幾年科技衍伸出擴增實境(Augmented Reality， AR)的技術，其特性是將虛擬訊息疊加到現實景物之中，將訊息呈現的比原先在現實環境中顯示的還要多元。本研究透過數位媒體技術與生物科技實驗之教育課程作結合，使用擴增實境的技術設計-普通生物學互動學習App，此研究設計的內容是以普通生物學實驗之教科

書為基礎，從書中的課程內容建立出生物學習系統，以擴增實境扮演輔助學習的角色，讓學習者在使用的過程中認識顯微鏡、動植物細胞、青蛙所構成的學習單元，利用擴增實的特性學習內容，應用擴增實境的技術，設計出模擬生物實驗的儀器操作和課程，達到行動學習、模擬情境、互動體驗。針對具備生物、設計背景知識的大學生與專家進行問卷評估與訪談，收集此研究設計之問卷評估和專家訪談所提供的看法與建議得到的結論：(1)根據問卷與訪談內容分析顯示透過擴增實境ㄧ系列學習單元的課程內容，進入生物學習的互動體驗，可以提升學生學習的興趣(2)透過數據進行研究設計的媒材差異與比較分析，得知本研究設計的媒材越貼近於真實性例如：青蛙模型製作

上需UV材質貼圖和動作表現出眨眼、呼吸、肢體動作，還有多元性互動如：按鈕、影音、動畫所呈現的數位媒材會使學習者產生較高的正向反應。擴增實境所呈現的學習方式當中，設計的互動方式與操作介面仍有需要進一步的改良，實驗結果將提供不同教學的設計者參考，可作為未來教育學習方式的教材和教育價值意義。