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車道偏移與障礙物偵測辨識技術研究

為了解決機車輪胎j值換算的問題，作者劉育均 這樣論述：

日益繁忙的社會，交通運輸事業越顯複雜，人們對於交通安全的需求也越來越重視。電腦視覺及影像處理技術的研究也越來越成熟，已被廣泛考慮運用在自動駕駛、輔助駕駛、車輛監控…等交通運輸的議題上。本文研究一套應用立體視覺影像處理技術之車道偏移與障礙物偵測辨識技術即時偵測系統。適用於行車載具之障礙物偵測，其能於車輛行進期間，藉由架設於前座擋風玻璃之雙攝影機所擷取輸入之影像，針對車輛前方道路中的車道線和汽、機車等障礙物體，能即時的自動偵測出前方的車道線段與障礙物，並計算出車道線段長度與障礙物的相對距離，依據使用者的預警距離設定，當車道線段偏移或障礙物距離低於所設定的預警距離時，系統可以透過聲音與影像作警示，

主動提醒駕駛人採行因應。行車期間由於攝影機拍攝輸出的影像複雜且多變化，其動態變動因素控制不易，常因外在的天候、地理環境、道路平面、交通狀況，及自身車輛的輪胎氣壓、左右邊承載重量差異或引擎運轉，產生不可抗拒的震動與傾斜，導致輸入影像的攝影機架設相關參數產生持續的變化，因此以單鏡頭為基礎的立體視覺系統，無法提供穩定且正確的座標系統，作為車道偏移與障礙物距離轉換計算的基礎，所以會產生距離計算的誤差。為了能適應各式車輛平台系統所遭遇的各種可能震動與傾斜，所以本研究將利用雙鏡頭立體視覺之特性，建構出一套高穩定性且具備立體視覺之車道偏移與障礙物自動即時偵測系統。傳統偵測道路線段的方法，通常是針對影像中的單

一像素點(Pixel)或是單一掃瞄線(Scan Line)來進行決策與判斷，或將像素點之間的關連性建立起來，建立道路模型(Road Model)配合像素強度(Pixel Intensity)或邊界強度的累積量加以搜尋，來達到偵測道路線的目的，此部分不同於舊式的線段偵測方法，我們利用了立體視覺的優勢，實現即時的車道偏移與障礙物偵測。本研究將所需的影像處理程序利用所提出的演算法化繁為簡，利用一對低價位的黑白攝影機於車載具中，將擷取的影像存入電腦，利用邊緣偵測得到的資訊定位出道路線段及前方汽車位置，以立體視覺方法，實施快速比對搜尋運算求得視差值，由視差值換算出道路線段的長度及寬度與前方障礙物之距離。

本系統經過初步實作後，驗證本系統的演算法是值得繼續延伸發展，針對即時車道偏移與障礙物偵測辨識成效良好。

機車事故鑑定之行車速度推估研究

為了解決機車輪胎j值換算的問題，作者林峻弘 這樣論述：

由於交通的便利性，機車在台灣是最普及數量最多的交通工具，因此發生交通事故的比例相對較高。行車速度推估是肇事鑑定考慮因素之一，因此在機車交通事故重建過程中，發生事故時的行車速度推估是相當重要的一環。經由國內外相關文獻回顧發現，國外在大型重型機車(250c.c.以上)的煞車停止距離研究方面已有初步成果，刮地痕長度與行車速度之關係探討仍不多見。由於國內機車以150c.c.以下車型居多，且國內在機車煞車停止距離及刮地痕長度與行車速度關係的研究較為缺乏。因此，本研究選用國內150c.c.以下之機車車型，於乾、濕柏油路面進行機車煞車停止距離實驗與機車側滑實驗，探討在乾、濕柏油路面機車煞車停止距離及刮地痕

長度與行車速度之關係，以提供國內肇事鑑定分析之參考，解決目前機車行車速度推估所遭遇的問題。由於相關研究在國內比較缺乏，因此試驗方法和量測計算方式必須經過不斷的測試改良，速度量測方法從一開始的上視圖量測法，到後來的虛擬網格法。側滑試驗所使用之夾治具和拍攝方式是經過不斷的試驗而改良。煞車試驗時，所得到之減加速度數據則是利用程式計算，並以圖型方式顯示提高數據分析的效率，讓分析結果能更為快速精確。