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國立臺北科技大學 電機工程系 黃明熙、陳金聖所指導 Kothandaraman Kannadasan的 非完整限制之移動機器人的恢復計劃 （2021），提出4 wheel platform tro關鍵因素是什麼，來自於Backward Recovery Behavior、Closest Obstacle、Footprint、Nonholonomic Robot、ROS Kinetic、Turtlebot3。
而第二篇論文國立中興大學 電機工程學系所 蔡清池所指導 楊杰翰的 新型多功能陀螺穩定兩輪機器人之系統設計、運動控制與動態模式變換 （2019），提出因為有 自平衡、腳踏車、兩輪差速、軌跡追蹤、陀螺穩定儀的重點而找出了 4 wheel platform tro的解答。
除了4 wheel platform tro，大家也想知道這些：
非完整限制之移動機器人的恢復計劃
為了解決4 wheel platform tro 的問題，作者Kothandaraman Kannadasan 這樣論述：
The thesis presents a recovery planning in different environments for a non-holonomic robot. The classical navigation system allows robots to navigate from one place to another in a collision-free manner. Unfortunately, a stuck condition occurs when facing the closest obstacle. When the robot encou
ntered the closest obstacle, the robot's footprint touched the obstacle area in the costmap, and at that point, it gave up and failed to overcome. In this work, we propose a backward recovery behavior for a non-holonomic robot which improves a mobile robot’s navigation and improves the pose of the r
obot always towards the goal point. The experimental results are presented in order to verify the feasibility and usefulness of the proposed behavior algorithm. The thesis finishes with a comprehensive system demonstration in simulation utilizing the Turtlebot3 mobile robot running under ROS Kinetic
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新型多功能陀螺穩定兩輪機器人之系統設計、運動控制與動態模式變換
為了解決4 wheel platform tro 的問題，作者楊杰翰 這樣論述：
本論文的目的是設計研製一台全新的多功能陀螺穩定兩輪自平衡機器人，並且建立其四種運動學模型及以控制策略賦予機器能多種功能。在系統設計方面，該機器人的機電整合系統包含一組穩定車身用途的協作型雙陀螺穩定儀及兩組兼具驅動與轉動的車輪以及一主要的平衡與運動控制裝置。本文對此機器人進行靜止及移動中的力學分析，並推導各種力隨著時間對機器人的影響來建立四種運動模型。為了達成機器人的自平衡及運動控制，一個PD控制方法被提出來達成自平衡，以及一個非線性運動控制方法被使用來實現四個運動模式下的軌跡追蹤。此機器人有個特別的功能，可以在移動中轉換模式。為了實現機器人的動態模式功能，本文規劃出兩種模式轉換所需的軌跡，再
以一個PID控制器來維持模式轉換中的平衡。最後透過電腦模擬例證所提出方法的可行性及功效，並進行多項實驗來證實所提出機器人能完成所賦予的所有功能。