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應用積分型順滑模控制技術於電動車輛轉向控制與不均勻路面煞車控制

為了解決4wd好處的問題，作者張修維 這樣論述：

本論文的主要目的在探討車輛轉向控制與不均勻路面之煞車控制。車輛行駛於道路上時，除了一般直線駕駛外，轉向與不均勻路面煞車也是極常見之操作情況。如果車輛於這兩種操作下無控制系統之輔助，很有可能會喪失其穩定性與安全性，甚至因而造成重大車禍意外的發生。對於此兩種操作，本論文主要採取了積分型順滑模控制設計方式。車輛系統在積分型順滑模控制律下不僅涵蓋了其優點與好處如強韌的穩健性、快速響應與容易實行，且充分地展現出積分型順滑模控制其最優異之處在於藉由預先選定的控制律，受雜訊干擾之系統響應與軌跡具有可預測性，而此項優點對於其他非線性系統控制是不易辦到與實現的。從車輛系統於轉向與不均勻路面煞車之模擬結果，確實

能夠展現出積分型順滑模控制之優異。