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國立臺北科技大學 電機工程系 宋國明、于治平所指導 黃致融的 具串列通訊協定轉換與邊緣運算之前端閘道器晶片設計與實現 （2021），提出Check parking sensor關鍵因素是什麼，來自於串列通訊協定、積體匯流排電路、通用非同步收發傳輸器、硬體封包加速、閘道器、感測器、邊緣運算、線性回歸、特殊應用積體電路、物聯網、FPGA。
而第二篇論文國立臺北科技大學 製造科技研究所 李志鴻所指導 許育誠的 雙輪動平衡機器人 -J4.beta 機動性改進 （2020），提出因為有 自主移動機器人、雙輪平衡車、PID控制器、速度控制的重點而找出了 Check parking sensor的解答。
除了Check parking sensor，大家也想知道這些：
具串列通訊協定轉換與邊緣運算之前端閘道器晶片設計與實現
為了解決Check parking sensor 的問題，作者黃致融 這樣論述：
摘 要 iAbstract iii誌 謝 v目 錄 vii表目錄 x圖目錄 xi第一章 緒論 11.1 研究動機與背景 11.2 研究概述 21.3 論文架構 3第二章 感測網路與通訊協定 42.1 感測網路閘道器基本架構 42.2 無線感測網路 52.3 Universal Asynchronous Receiver / Transmitter, UART 82.3.1 非同步串列通訊封包格式 82.3.2 UART與通訊介面定義 92.3.3 Baud-Rate 102.4 Inter-Integrated Circuit, I2C 102.4.1 I2C協定資料傳輸架構 112.4.2
I2C協定及其工作模式 132.5 邊緣運算架構 142.5.1 邊緣運算概要 142.5.2 線性回歸與最小平方法 142.5.3 類神經網路概要 182.5.4 類神經網路模型建立 20第三章 系統架構 213.1 整體設計架構 213.2 閘道器系統架構 223.2.1 UART協定與Baud-Rate取樣 233.2.2 位元組填充運算規則 243.2.3 無線感測器封包格式 253.2.4 Checksum計算方法 263.2.5 有線感測器封包格式 273.2.6 循環冗餘校驗(Cyclic Redundancy Check, CRC) 303.3 整合型封包設計 313.4
資料碰撞 323.4.1 載波監聽多重存取(Carrier Sense Multiple Access, CSMA) 333.4.2 仲裁機制(Arbitration) 333.5 邊緣運算單元 343.5.1 I2C Slave架構設計 353.5.2 簡單線性回歸模型 353.5.3 類神經網路模型訓練 383.6 數據監控顯示及自動初始化設計 393.7 數據儲存系統 43第四章 實驗結果與驗證 464.1 系統實作 464.2 Signal Tap Logic Analyzer驗證方法 494.3 UART封包分析與Checksum驗證 494.4 I2C感測封包分析與CRC數據校驗
514.5 整合式封包驗證 544.6 邊緣運算單元之模擬與驗證 55第五章 晶片設計與規則驗證 605.1 Cell-Based IC Design Flow 605.1.1 標準元件庫(Standard Cell Library) 615.2 前端設計(Front-End) 625.2.1 邏輯合成與最佳化(Logic Synthesis and Optimization) 625.2.2 形式等效性檢查(Formal Equivalence Checking, FEC) 635.2.3 閘位準模擬(Gate-Level Simulation) 635.3 後端設計(Back-End)
655.3.1 初始設定與設計規劃(Design Setup & Planning) 665.3.2 最佳化佈局與繞線(Place & Route with Optimization) 665.3.3 可製造性設計(Design for Manufacturing, DFM) 695.3.4 設計規範與電路佈局驗證(DRC & LVS) 695.3.5 佈局後模擬(Post-Layout Simulation) 705.4 晶片規格 71第六章 結論與未來研究方向 726.1 結論 726.2 未來研究方向 74參考文獻 75附 錄 79
雙輪動平衡機器人 -J4.beta 機動性改進
為了解決Check parking sensor 的問題，作者許育誠 這樣論述：
本研究以本實驗室已開發出的J4.系列機器人的第二代J4.beta為升級對象。J4.beta是以小米九號平衡車為基礎，小米平衡車是藉由人在騎乘的過程，身體重心向前或向後，平衡車內建的陀螺儀會偵測到平衡車傾斜，平衡車為了要達到平衡，雙輪會有相反的力量向前或向後，使平衡車達到平衡。J4.beta以平衡車的雙輪當作移動方式，上方設置有動態質量，透過步進馬達帶動滾珠螺桿，使動態質量可以做到前後移動，動態質量移動後，可以改變J4.beta的重心，模擬人騎在平衡車上面的過程。人在操控動態質量時，沒有辦法以目視的方始精準地控制速度，為了使J4.beta的速度保持在穩定的狀態下，透過閉迴路速度控制的方式去實現
移動的過程。先透過讀取輪轂的霍爾感測器當作編碼器使用，讀取到即時速度，再將目標速度跟即時速度做相減，得到誤差值，透過PID控制器去計算動態質量要移動到的目標位置，再將動態質量從當前位置移動的目標位置，形成一個閉迴路的伺服速度控制系統。本研究亦包含升級部分J4.beta的硬體，包含電動支撐腳，從只有一隻電動支撐腳有一個光遮斷器，升級到四隻電動支撐腳都有兩個光遮斷器，提升電動支撐腳的移動精度；讀取小米九號平衡車的開機訊號，程式可以知道小米平衡車現在是處在開關機的狀況。本研究完成了兩大創新部分。第一，我們透過PID控制器和閉迴路控制來達到精準的速度控制。第二，我們透過改良硬體，使J4.beta可以立
即停在任何平坦的地面上。