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台灣竹工藝在大學培育與社會創新發展之研究

為了解決studio a straight a差的問題，作者戴瑩 這樣論述：

本研究關於台灣竹工藝的大學在校培育與社會創新發展進行探討。在研究中，運用文獻分析法、訪談法、參與觀察法、紮根理論的方法。從相關理論視角，來分析學校的正規教育體制的竹工藝，以及竹藝青年人才的社會創新之發展。研究成果為：⑴大學工藝教育的系統性創新運作機制，可以分為四個部分，包含技藝課程、創意課程、創新創業課程、社會創新課程。大學工藝教育的直接學習在技藝、創意上，但具有發展為產業創新、社會創新的潛力，需要與其它課程共同來促成；⑵竹山竹藝青創的社會創新模式呈現三要素特征：分析社會問題與需求，倡導社會價值與可持續性，提出創新解決方法；三階段模式：竹山內部合作與提升、竹山活化、竹山行銷。因此，把台灣竹工

藝的大學培育與社會創新一起分析來看，得出以下結論：⑴大學竹工藝課程建立了竹藝共情與動手創造的意識，初見成效但需要創新創業、社會創新課程共同促成；⑵竹山竹藝青年積極運用社會資本，倡導社會價值，與大學、公部門等網絡合作，地方為大學提供了良好的社會實踐經驗；⑶大學工藝教育需要系統性創新機制，以工藝認識真實的社會，提高學以致用的能力。

以特殊正交群SO(3)與虛擬控制設計之四軸無人機飛行控制器

為了解決studio a straight a差的問題，作者王祈盛 這樣論述：

本篇論文針對四軸無人機的飛行控制器進行探討與設計，其中包括姿態和位置控制器，並透過模擬以及實驗的方式，驗證姿態與飛行軌跡任務在四軸無人機上的可行性。在過去的文獻當中，各個姿態表示法皆存在一些缺點，而為了避免四軸無人機飛行時旋轉的角度對應之旋轉矩陣產生歧異性，本篇論文的姿態表示法選擇特殊正交群(SO(3))來表示其姿態角，而優點也包括了其值為全域定義且唯一的，意即任意角度皆有定義且對應的旋轉矩陣是唯一解。本篇論文在設計姿態和位置控制器的過程中，由於兩者是相互耦合的且因我們將期望飛行之軌跡分割成許多線，而每一線段之終點視為固定之期望位置，故我們將期望旋轉矩陣視為時變之矩陣、期望位置視為常數，意即

四軸無人機的期望直線飛行軌跡是由各個期望點所建構而成的。本篇論文在設計時，透過虛擬控制的方法，分別建構虛擬角速度與虛擬速度，而我們在探討存在外部干擾的環境下，為了降低系統的最大超越量和穩態誤差，於是增加了一個誤差的積分項在其中，並給予一個微小的增益，使其達到我們預想的效果與四軸無人機的飛行系統能夠達到穩定。本篇論文詳細介紹四軸無人機的基礎原理、硬體和實驗時所使用的韌體等等，也在本篇論文中，模擬和實驗我們設計的姿態和位置控制器是否能運用在四軸無人機的實務上，透過姿態測試平台和實際到戶外飛行，分別實驗時變以及非時變的旋轉角度和實驗飛行的高度是否固定的期望直線飛行軌跡，進而驗證我們所設計的四軸無人機

飛行控制器之有效性。