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強健補償演算法於輪胎力估測器及電動車之整合應用

為了解決yokohama ae61 225/60的問題，作者林彥廷 這樣論述：

本研究將一種強健補償演算法應用於輪胎力估測器中，並將其估測結果應用於車身穩定系統中。其演算法內容為整合遞迴型神經網路的卡爾曼濾波器，其目的在於增加估測器的強健性及降低對參數的靈敏度，以及在實車試驗時減少雜訊的干擾，同時增加車身穩定控制應用之強健性。在輪胎縱向力估測方面，以輪胎剛體的單輪受力圖作為基礎，使用滑模估測器來做輪胎縱向力的估算。此估測器在行車過程中將提供估測值給整合車身穩定控制做判定依據；在側向力估測方面，以Magic Formula的輪胎模型，並以Hybrid Levenberg–Marquardt method and quasi Newton(LMQN)的一套非線性最小二乘方演

算法來做輪胎側向力的估算；而在正向力估測方面，使用了車體動態模型進行方程式推導。其中，車身穩定控制包含直接偏擺力矩控制器(direct yaw-moment controller, DYC)及防鎖死煞車系統(anti-lock braking system, ABS)。DYC藉由側滑角速度及偏擺角速度，以β-γ相位穩定圖判斷車輛穩定性，再整合滑模控制及PSO粒子群最佳化法即時分配各馬達之驅動力矩，使車輛轉向時依然能保持車輛的轉向穩定性；而ABS能根據駕駛者的煞車命令即時分配各馬達之煞車力矩，且利用積分型滑模控制調整車輛之煞車油壓以防止輪胎打滑與失控。本研究以模型迴路(model-in-the-

loop, MIL)及實車試驗驗證輪胎力估測器及強韌補償器之性能。實驗以本實驗室之多動力馬達電動車作為模型架構，實車採用15-kw直流無刷馬達搭配傳動齒輪箱，作為前輪之間接驅動動力源；後輪則由兩顆7-kw永磁同步馬達至於輪內，作為後輪之直接驅動動力源。此架構能藉由操作各馬達的輸出力矩於高效率區間，達到提升整體行車效率與續航力之效果。

以「權力轉移」論證美中在東亞區域權力競逐：以美中在南海利益爭端為例

為了解決yokohama ae61 225/60的問題，作者陳瑞龍 這樣論述：

摘要東亞權力格局與安全情勢深受美國與中共兩大強權所影響，亦與我國國家安全息息相關。近年來，由於美中之間相對權力關係的消長變化，致使引發國際上針對兩國權力是否轉移的諸多熱議與揣測。本研究以「權力轉移」理論為途徑，藉以釐清美、中權力轉移爭議與檢視兩國戰略競逐現況。研究過程中，首先運用權力量測指標比較美、中之間權力關係現況，其次則透過「權力轉移」理論視角，分析美、中在「南海爭端」中之戰略互動及其對東亞區域安全之影響。最後，展望兩國關係未來發展趨勢並提供我國因應美、中權力競逐之建議。研究發現，美、中兩國權力現況並未達到權力轉移之要件，同時兩國在南海利益爭端的戰略競逐，不僅惡化彼此關係、衝擊東亞區域整

合的進程，更促使區域陷入軍備競賽困境，進而威脅區域安全情勢。推判未來美、中關係發展，短期內仍將維持「競合並存、鬥而不破」的基調發展。而我國面對美、中權力競逐之際，則應審慎經略三邊關係，避免造成「經濟」與「安全」領域失衡。同時積極參與國際組織，據以提升我國在國際上之實質存在與國際認同，並建構可恃與不對稱的自主國防武力，保持戰略彈性，俾維我國國家安全與生存發展。