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垂直式多關節機械手設計與應用

為了解決時規皮帶輪8m的問題，作者簡呈儒 這樣論述：

本論文研究是透過齒輪組合搭配，可使用單一馬達的動力輸出，將三軸旋轉軸關節之機械手臂執行線性運動，藉此設計可以取代目前在自動化機構之中所使用的垂直式升降機構。並考慮如何縮小空間以及標準化的概念來進行研究。當面臨位置及行程改變時，若使用垂直式升降機構則需大幅度的修改且耗時，而標準化之機械手臂因其具有固定的動作範圍或行程，能因應工作路徑或行程的變更，不需要更動任何機械結構基礎。本研究是以PCB 產業之物件輸送自動化所需之功能為範例，探討使用單一馬達動力輸出之三軸機械手臂的機構設計。建立三軸機械手臂的運動數學模型，及推導使用單一馬達執行直線運動之齒輪比。據此，設計三軸機械手臂並進行測試，驗證各項功能

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