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機器人力觸覺感知技術

為了解決不導電的液體的問題，作者 這樣論述：

　　本書共11章，分別從力觸覺感知系統原理、設計方法、分析、建模、研製和應用等方面展開闡述，對力觸覺感知系統的設計和研製、建模方法研究、多維力/力矩資訊的智慧資訊處理模型的建立、高精度標定和解耦方法等內容進行了重點講解。本書注重實際的力觸覺系統的設計和應用，使讀者在瞭解了機器人力觸覺感知技術的基本原理和研究現狀的同時，對力觸覺感知系統的實際開發有深入的瞭解。   　　本書圖文並茂、實際應用性強，適合機器人技術相關方向的研究者和大專院校師生學習，也適合智慧新技術領域的從業人員參考。

機器人力觸覺感知技術

為了解決不導電的液體的問題，作者 這樣論述：

　　本書共11章，分別從力觸覺感知系統原理、設計方法、分析、建模、研製和應用等方面展開闡述，對力觸覺感知系統的設計和研製、建模方法研究、多維力/力矩資訊的智慧資訊處理模型的建立、高精度標定和解耦方法等內容進行了重點講解。本書注重實際的力觸覺系統的設計和應用，使讀者在瞭解了機器人力觸覺感知技術的基本原理和研究現狀的同時，對力觸覺感知系統的實際開發有深入的瞭解。 　　本書圖文並茂、實際應用性強，適合機器人技術相關方向的研究者和大專院校師生學習，也適合智慧新技術領域的從業人員參考。   作者簡介 王耀南 　　大學電氣與資訊工程學院院長。 第1章 緒論 1.1 概述 1.2 智慧機器人感

知技術的發展 1.3 智慧機器人資訊獲取概述 參考文獻 第2章 智慧機器人感知系統 2.1 概述 2.2 智慧機器人多維力/力矩資訊感知獲取 2.2.1 智慧機器人多維力/力矩傳感器研究現狀 2.2.2 智慧機器人多維力/力矩傳感器的分類 2.2.3 電阻式多維力/力矩傳感器檢測原理 2.2.4 智慧機器人多維力/力矩傳感器的發展 2.3 智慧機器人觸覺感知技術 2.3.1 壓電式觸覺傳感器 2.3.2 壓阻式觸覺傳感器 2.3.3 電容式觸覺傳感器 2.3.4 其他觸覺傳感器 2.3.5 觸覺傳感器的應用 2.3.6 觸覺傳感器的發展趨勢 2.3.7 存在問題 參考文獻 第3章 力敏導電

橡膠的理論基礎 3.1 概述 3.2 導電橡膠的導電性 3.2.1 基礎理論 3.2.2 導電機理 3.3 導電橡膠的力敏特性 3.3.1 壓敏特性 3.3.2 外力-電阻計算模型 3.4 力敏導電橡膠的應用 3.4.1 力敏導電橡膠的特色應用 3.4.2 力敏導電橡膠在觸覺傳感器中的應用 參考文獻 第4章 柔性三維觸覺傳感器的結構研究 4.1 概述 4.2 整體三層式結構 4.2.1 陣列結構及力學模型 4.2.2 局限性分析 4.3 整體兩層式結構 4.3.1 陣列結構及力學模型 4.3.2 局限性分析 4.4 改進型兩層式結構 4.4.1 陣列結構及力學模型 4.4.2 仿真實驗 4.

4.3 局限性分析 參考文獻 第5章 整體兩層網狀式結構的柔性三維觸覺傳感器研究 5.1 概述 5.2 整體兩層對稱式網狀結構的傳感器研究 5.2.1 陣列結構 5.2.2 行列掃描電路 5.2.3 傳感器的解耦 5.3 整體兩層非對稱式網狀結構的傳感器研究 5.3.1 陣列結構 5.3.2 單點受力模型 5.3.3 多點受力模型 5.3.4 解耦實驗 5.4 基於隧道效應模型的傳感器研究 5.4.1 敏感單元的製作流程 5.4.2 受力分析 5.4.3 解耦方法探討 參考文獻 第6章 柔性三維觸覺傳感器的標定研究 6.1 概述 6.2 標定平台的設計 6.3 標定實驗 6.4 基於BP神

經網絡的柔性三維觸覺傳感器標定 6.4.1 BP神經網絡 6.4.2 利用BP神經網絡實現傳感器標定 參考文獻 第7章 機器人力覺資訊獲取的研究 7.1 電阻式多維力/力矩傳感器檢測原理 7.2 電容式多維力/力矩傳感器檢測原理 7.3 壓電式多維力/力矩傳感器檢測原理 7.4 光纖光柵式多維力/力矩傳感器檢測原理 7.5 力覺傳感器性能評價指標 7.6 機器人微型指尖少維力/力矩資訊獲取的研究 7.6.1 四維指尖力/力矩傳感器結構 7.6.2 五維力/力矩傳感器結構 7.6.3 靜、動力學仿真及分析 7.6.4 應變片布片及組橋 7.6.5 標定及校準實驗設計與維間解耦 7.6.6 傳感

器精度性能評價 7.6.7 機器人微型四維指尖力/力矩資訊獲取實例 參考文獻 第8章 機器人多維力/力矩傳感器解耦方法的研究 8.1 靜態線性解耦 8.1.1 直接求逆法（n=6） 8.1.2 最小二乘法（n＞6） 8.2 靜態非線性解耦 8.2.1 基於BP神經網絡的多維力/力矩傳感器解耦 8.2.2 基於支持向量機SVR的多維力/力矩傳感器解耦 8.2.3 基於極限學習機的多維力/力矩傳感器解耦 8.2.4 稀疏電壓耦合貢獻的極限學習機解耦（MIVSV-ELM） 8.3 實驗 8.3.1 標定實驗 8.3.2 解耦實驗 8.3.3 BP、SVR 及ELM三種非線性解耦算法的對比分析 參考

文獻 第9章 基於力覺感知的三維坐標測量系統 9.1 接觸式三維坐標測量和補償原理 9.1.1 基於五維力/力矩傳感器的三維坐標測量原理 9.1.2 三維坐標測量彈性變形補償 9.1.3 三維坐標測量綜合不確定度 9.2 基於五維力/力矩傳感器的探測頭系統設計 9.2.1 集成式五維力/力矩傳感器的設計 9.2.2 仿真驅動的集成式五維力/力矩傳感器的設計 9.3 五維力/力矩傳感器的研製 9.4 五維力/力矩傳感器的標定 參考文獻 第10章 仿人機器人足部多維力/力矩傳感器的設計與研究 10.1 概述 10.2 基於Stewart的六維力/力矩傳感器概述 10.2.1 Stewart並聯

機構簡介 10.2.2 基於Stewart並聯機構的六維力傳感器概述 10.3 仿人機器人新型足部設計及六維力/力矩消息獲取實現 10.3.1 仿人機器人足部概述 10.3.2 基於並聯機構的新型足部機構設計 10.3.3 運動學分析 10.3.4 剛度分析 10.3.5 足部力/力矩資訊獲取 10.4 基於柔性並聯機構的六維力/力矩傳感器 10.4.1 新型關節設計 10.4.2 基於柔性並聯機構的六維力/力矩傳感器結構 參考文獻 第11章 水下機器人腕部六維力/力矩資訊獲取 11.1 概述 11.2 水下特殊環境下的力感知關鍵技術 11.3 水下機器人腕部六維力/力矩傳感器設計 11.3

.1 系統構造及檢測原理 11.3.2 傳感器靜態力學分析 11.3.3 傳感器布片及組橋 11.3.4 傳感器精度性能評價 11.4 水下六維力/力矩傳感器擴展： 超薄六維力/力矩傳感器 11.5 水下機器人腕部六維力/力矩資訊獲取應用實例 參考文獻 附錄 多維力傳感器解耦算法代碼   序 　　操控智慧化是機器人技術領域研究和發展的主要趨勢之一，而系統的感知和反饋是高級智慧行為的必要手段。力觸覺感知系統能獲取機器人作業時與外界環境之間的相互作用力，進而實現機器人的力覺、觸覺和滑覺等資訊的感知。 　　本書在作者所在的機器人感知技術團隊的多項國家和省部級科研課題（NSFC.61673

16，Hunan NSFC. 2016JJ3045, IRT 2018003）成果的基礎上，詳細介紹機器人的力觸覺感知系統。本書共11章，分别從力觸覺感知系統原理、設計方法、分析、建模、研製和應用展開闡述。第1章為緒論，簡單介紹了智慧機器人感知技術的發展；第2章概括地介紹了機器人力覺和觸覺感知技術，包括感知技術的基本原理、常見的分類和研究現狀；第3章闡述了力敏導電橡膠的基礎理論和研究現狀，對其導電性和導電機理進行了初步探討，分析了導電橡膠的力敏特性，並介紹了力敏導電橡膠在觸覺傳感器及其他領域中的應用；第4章對基於力敏導電橡膠觸覺感知系統設計方法展開了論述，並通過三種具有整體多層結構的多維觸覺傳

感器詳細介紹了觸覺感知系統設計方法，傳感器的受力分析模型的建立方法，並通過相應的指標描述了設計的三種結構的優缺點；第5章在第4章的基礎上，設計了一種基於力敏導電橡膠的可整體液體成型的兩層非對稱式網狀傳感器敏感單元結構，其兼有柔韌性和檢測三維力的能力，基於導電橡膠材料的隧道效應計算模型對傳感器的物理模型進行了改進，建立了更加符合橡膠材料實際性質的三維力檢測模型；第6章對柔性三維觸覺傳感器的標定方法進行了研究，並設計了基於BP神經網路的觸覺傳感器標定方法；第7章介紹了常見的電阻式、電容式、光電式和壓電式多維力/力矩傳感器的檢測原理，並通過指尖四維力/力矩傳感器的設計闡述了力覺感知系統的設計方法和步

驟；第8章介紹了常見的多維力覺感知系統的標定和解耦算法，通過實例分析了各種解耦算法的性能；第9～11章分别通過基於力覺感知的三維座標測量系統、仿人機器人足部多維力/力矩傳感器的設計與研究、水下機器人腕部六維力/力矩資訊獲取等介紹了力覺感知系統的應用。 　　本書適合機器人技術相關方向的研究者和學生閲讀和參考，也適合智慧新技術領域的從業人員參考學習。作者希望通過本書的介紹，吸引更多的有志青年選擇智慧機器人感知系統作為自己的研究方向，從事機器人感知、人機交互和人工智慧等相關的職業，並積極加入機器人技術、仿生感知與新型傳感器、訊號獲取與處理、人工智慧及其應用領域的研究團隊。 　　限於作者程度，書中

疏漏之處在所難免，懇請讀者批評指正。  

磁流變液搪桿減震器之設計

為了解決不導電的液體的問題，作者蔡孟錫 這樣論述：

磁流變液（Magnetorheological fluid），係由不導電的液體和均勻散佈在其中的可極化固體微細粒子所組成。在外加磁場的作用下，微細粒子會形成鏈狀或柱狀結構，使液體的黏性隨著磁場的增強而有顯著的增加，進而改變其機械性質。因為磁流變液的反應過程迅速（以毫秒計數），且具有可逆性、易於控制及連續可調等特點，因此被廣泛的應用於應力傳遞和消能元件裝置上，例如汽車的防撞結構、工具機和高精密儀器的吸震裝置。 本文即利用磁流變液之機械性質可藉磁場改變的特性，將其應用於搪桿之減震器上，並透過半主動控制的方法，來提昇搪削的穩定性，達到最佳的減震效果。針對有

關在搪桿內加裝黏彈性材料減震器的參考文獻，改以加裝磁流變液減震器，並透過變化阻尼係數及調控質量比兩種控制策略，進行數值模擬分析，結果顯示：搪桿加裝磁流變液減震器後，刀具相對於工件進給方向之最大顫動振幅由15um降為1um，減震效率高達93%。含磁流變液減震器（改變阻尼係數）之切削穩定性較加裝黏彈性材料減震器者提升57﹪。若以調控其質量比的磁流變液減震器系統加裝於搪桿內進行切削，則其切削穩定性較加裝黏彈性材料減震器者提升79%。就本文所探討之搪桿而言，其主系統質量為7.3㎏，調控其質量比來抑制顫振，是一可行的方法，其主系統放大曲線僅出現一個峰值（頻率比 ＝0.8032時），且能將主系統放大因子控

制在1~3.444的範圍。此法尤其適用於微機械的減震系統。而且本文所設計之減震系統符合德國DIN4150規範要求，達到對於人體無害之標準。