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CANopen之EtherCAT伺服馬達驅動系統開發

為了解決乙太網路交換機是什麼的問題，作者鄭鎧偉 這樣論述：

工具機已成為國內的重要發展設備之一，傳統CNC控制器與馬達驅動器介面是採用集中配線式，集中配線式系統有許多缺點：對外界雜訊敏感度高、命令解析度低、以及繁瑣配線使得擴展性易受限制。因此，近年來乙太網路通訊技術應用於伺服控制/自動化設備逐漸受到關注，而EtherCAT是乙太網路通訊技術之一，其特色是高速傳輸、精確同步、節省線材、硬體成本低、維修方便，正好可以為集中配線式系統提供一個解決方案。本文主要是使用DSP F28335與EtherCAT ET1100網路晶片，來開發具EtherCAT網路通訊之馬達控制系統，對於即時控制、即時監控、多軸控制及未來開發EtherCAT系統有很大的幫助。論文主要

先對於市面上常見的工業即時通訊協定作個簡單的比較，來討論說為什麼要選擇EtherCAT，然後對EtherCAT作了詳細的介紹，包括整體架構、協定及各個功能模組的說明；之後對於EtherCAT與馬達控制系統兩邊整合做一個詳細的說明，例如如何做通訊協定，EtherCAT主站如何傳資料到DSP，DSP如何將資料回傳給主站。另外，我們也對市售具有EtherCAT通訊的Yaskawa Σ-Ⅴ驅動器，進行分析，並且了解CANopen over EtherCAT(CoE)的概念，把此概念加入到DSP中來與Yaskawa Σ-Ⅴ驅動器進行連線控制，最終我們設計了一個串列通訊實驗，串接了自身系統和商用驅動器、商

用IO模組，透過EtherCAT主站可以控制馬達的定位，達到串列通訊、馬達即時控制與監控之目的。