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國立雲林科技大學 電機工程系 蘇國嵐、何前程所指導 王濬霆的 無人搬運車之開發 （2014），提出二手搬運車關鍵因素是什麼，來自於無人搬運車、梯形加減速、PID控制器、距離估測、機器人夾取。
無人搬運車之開發
為了解決二手搬運車 的問題，作者王濬霆 這樣論述：
本論文主旨為無人搬運車之開發(AGV)，使用貝登堡與美國國家儀器公司(NI)所共同開發的KNR控制器。KNR控制器核心採用NI Single-Board RIO 9606作為嵌入式平台，本身就可將馬達控制器、感測器、影像處理模組做整合。無人搬運車開發利用光感測器、接觸感測器用於循跡及原點復歸上，並利用梯形加減速演算法和比例-積分-微分(PID)控制器，用於精準的運動控制上。具體而言，無人搬運車影像開發功能利用NI Labview 中的視覺助手來處理，如顏色二值化、膨脹、侵蝕、凸形輪廓、距離估測和機器人夾取。