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利用超音波整合影像之多視角倒車影像系統研發

為了解決倒車顯影 路 邊 停車的問題，作者黃毅晨 這樣論述：

本論文使用STV0991單晶片系統作為這次開發的核心，系統實作包含四個部 分，分別為倒車輔助線與舵角極值輔助線、影像視角切換、障礙物位置及距離偵 測、移動目標警示等功能，各硬體裝置間的通訊機制以UART作為溝通基礎。輔 助線以可變電阻模擬汽車方向盤，將舵角資料傳進單晶片來控制輔助線擺幅，並 設計左、右舵角極值輔助線，作為方向盤在該方向打到底的行徑軌跡。影像視角 藉由按鈕觸發來控制切換原始影像、左視角及右視角，其兩側視角利用魚眼鏡頭 的畸變影像使可視範圍更寬廣。利用超音波反射回波的特性，透過聲波在空氣中 傳遞的速度來計算與障礙物間的距離，最後在影像上以矩形標示障礙物的位置， 並以五種顏色作為距

離遠近的區別。移動目標警示的部分延伸影像光流法，使用 FAST進行特徵點檢測，以7x7的像素矩陣為範圍，判斷中央點是否為該範圍的特 徵點，若有連續N個像素亮度比中央點還亮或暗，即賦予中央點一個值N，經過 NMS濾除穩定度過低的特徵點後，保留具高穩定度的特徵點，最後透過影像中相 鄰兩幀的特徵點位置變化來偵測是否有目標正在移動，並以方框框住該目標。本論文整合一套對倒車行徑的預測更加直接與多方車後警示的建置，對於一 位剛開始學開車的人能夠更安全更安心的倒車入庫或路邊停車，對於開車已有多 年經驗的駕駛則擔任一個輔助安全倒車的角色，將碰撞機率降到最低，安全性提 升到最高。