走在汽車革命的路上論文書籍站
國立虎尾科技大學 電子工程系碩士班 王榮爵所指導 林祐生的 四足仿生腿式機器人之步態分析及模擬 （2021），提出兩輪平衡車arduino關鍵因素是什麼，來自於四足機器人、仿生腿部結構、四足機器人步態控制、步伐轉換、四足機器人穩定性。
而第二篇論文明志科技大學 機械工程系機械與機電工程碩士班 洪國永所指導 丁侑宸的 應用PLC及微型感測器開發雙輪平衡車控制技術 （2020），提出因為有 可程式化邏輯控制器、陀螺儀、平衡車、伺服馬達的重點而找出了 兩輪平衡車arduino的解答。
四足仿生腿式機器人之步態分析及模擬
為了解決兩輪平衡車arduino 的問題，作者林祐生 這樣論述：
本機器人是一個用直流式無刷馬達來做驅動的四足式機器人，由四組仿生腿部構成，每組則由三顆無刷馬達藉由皮帶與齒輪驅動，再經由平板和藍芽做訊號傳遞，機器人步伐則由逆向運動學計算出各馬達所需轉動的角度，來完成前進、後退等動作。腿部的設計方面，由兩顆馬達作為大腿軸另一顆馬達結合皮帶承軸帶動小腿，第三顆馬達則平行於前兩顆，使機器人能夠左右橫移，機器人身體結構則採用POM材質做馬達之間的固定鍵，搭配上鋁合金作為機器人的骨架設計。小腿部分考慮到耐重設計則採用CNC加工切削搭配3D繪製符合機器人要求的腿部金屬鍵，在尾端配置能吸收反作用力的壁球，來使機器人在行走時能更加穩定。本論文探討四足機器人以三角步態和狗快
走兩種行走步態模擬下，透過支撐面所受的壓力中心推算，機器人在行走時的穩定性以及前進時步伐所移動的距離，探討其行走步伐、重心配置和穩定性問題。
應用PLC及微型感測器開發雙輪平衡車控制技術
為了解決兩輪平衡車arduino 的問題，作者丁侑宸 這樣論述：
自平衡車的工作原理是建立在動態穩定的基本原理上，以陀螺儀(gyroscope)判斷整體車身的姿態後，再經中央微處理器(Central Processing Unit, CPU)精密運算後發出指令驅動馬達進而達到平衡。本論文擬開發重負載應用之雙輪自平衡車(Two-Wheeled, self-balanced car)，提高該技術應用於工業場域之普及性。規劃以可程式化邏輯控制器(PLC)為控制基底，搭配微感測器及微控制器運算程式，開發一種工業控制模式的雙輪平衡車(Two-Wheeled balanced vehicle)。此平衡車之系統設計包括了PLC控制端、車體架構、陀螺儀以及工業伺服馬達…等
硬體，軟體程式包含PLC及Arduino控制。由於車體、控制系統及荷重重量達400公斤，為了使車體可以平衡，選擇扭矩高之工業用直流伺服馬達搭配減速機構，讓馬達的驅動能力可大於車體系統重量(大約35公斤)，進而達到智慧控制使平衡車達到理想平衡狀態。此雙輪平衡車利用陀螺儀訊號，作為馬達控制信號之計算依據，以判斷整體車身的姿態，計算出目前車身角度(偵測範圍：-7.8˚～7.8˚)，再利用Arduino轉換成數位訊號輸出至PLC，透過PLC內部計算出直流馬達所需的轉速與方向，藉由RS-485通訊協定將計算出的數值傳送給馬達驅動器，進而使馬達驅動至精確角度，最後使平衡車可以達到平衡。