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自適應三指夾爪之力量及位置控制

為了解決勁戰三代轉速的問題，作者林羿丞 這樣論述：

本論文提出一個自適應三指夾爪的設計實現方式，主要有二個部分：(1)夾爪機構及(2)夾爪控制。在夾爪機構上，本論文使用欠驅動機構來設計自適應手指，此設計方法由兩個四連桿機構及扭力彈簧來組成手指，可以根據物件的形狀改變手指的形態來配合物件，達到穩定夾取各種形狀物件的目的。在夾爪控制上，本論文提出了兩種控制：(1)位置控制及(2)力量控制。在位置控制上，本論文設計一個模糊PID控制器，其利用馬達編碼器所得到之當前馬達位置來控制夾爪開合時的形態，使其可以根據使用者夾取各種形態及大小的物體，事先調整適當的手指形態，即可縮短夾爪開合時的週期。在力量控制上，本論文設計一個模糊控制器來控制夾爪的鬆緊度，其利

用電流感測器回授夾爪在夾取物件時的電流來決定直流無刷馬達的轉速，根據這些回授計算馬達接觸到物件後的位移量來驗證物件夾取時的鬆緊度。由實驗結果可知，夾爪加入此兩種控制模式後，確實讓夾爪可以更有效的夾取物件。