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人類大宇宙：抬頭望向天空尋找答案的人們，以及隱藏在星空中的歷史

為了解決四輪定位機器的問題，作者喬．馬錢特 這樣論述：

　　「你可以不准我出聲，燒光我的書，不准我與任何人說話，不准我做任何事，但卻不能禁止我在夜間仰望星空。」──伽利略（現代觀測天文學之父）   　　人類與星辰的關係，塑造出文明與宇宙觀。 　　如今，我們看似跟宇宙關係密切，實則比兩萬年前的人類更為疏離…… 　　你有多久沒抬頭仰望星空？ 　　▍ 羅馬皇帝奧理略曾說：「觀察星星的運動，彷彿自己與星星同行一般。這樣的想像能洗去世俗生活的汙穢。」   　　而「觀星」這行為，從來都是人類的本能。 　　至少從兩萬年前開始，人類就懂得仰望星空，讚頌夜空的壯麗與神祕。而這些觀察體驗更衍生出創造力，由於讀懂星辰的運行規則與自然法則，人類制定

了生息規律、社會制度、政治體系……科技更在近代蓬勃發展。 　　人類的科技發展出「切換視角」的能力，從站在地球表面仰望星辰，轉變為飛向太空，從太空看地球、太陽系、系外行星……可是，人類本能的想像力與創造力，如今卻日漸喪失。   　　▍ 重新喚醒人類的本能，連結自遠古以來人類的智慧與情感火花。   　　透過《人類大宇宙》，馬錢特博士試圖喚起人類的本能。她帶領我們遊歷法國拉斯科洞窟中的公牛壁畫，再到愛爾蘭紐格萊奇那座五千多年歷史的古墓中體驗日光。跟隨她探索中世紀僧侶如何認識時間的本質，再隨著前往大溪地探險的水手以星星為指引航行。我們發現了光如何透露出太陽的化學組成，也跟著愛因斯坦的研究，看他領悟出

空間與時間實際上乃為一體；以及一顆四十億年歷史的隕石，如何激發外星生命的探索……   　　▍ 人類只是行星上的化學渣滓？   　　物理學家史蒂芬．霍金曾說：「人類只是『化學渣滓』，存在於一個中等大小的星球表面，繞著一個沒什麼重要性的星球運行。」而如今的物理學家則採取了更為懷柔的語調： 　　「或許在這荒蕪而無意義的宇宙中，人類原本應該只是意外出現的過客，但我們仍應珍視自己的信仰、獨特的智力與自覺之窗。」   　　在無窮無盡的大宇宙之下，《人類大宇宙》邀請你重新定位自己，喚醒與宇宙同在、潛能無限的內在宇宙。   得獎紀錄 　　《人類大宇宙》榮獲： 　　★2020年經濟學人雜誌年度最佳圖書 　　

★2020年史密森尼學會十大科學圖書 　　★2020年美國全國公共廣播（NPR）年度最佳圖書 　　★2020年美國圖書館期刊最佳科學與科技圖書 　　★2020年新聞週刊逃避混亂必讀好書 　　★書單網站（Booklist）星級特選評論 　　★出版人週刊星級特選評論 名人推薦 　　【天文學界與占星學界齊聲推薦！】 　　王為豪（中研院天文所研究員） 　　黃崇源（中央大學天文所教授） 　　謝哲青（作家．旅行家） 　　顏鴻選（星天日和創辦人．天文攝影師） 　　占星之門安格斯 　　◎誠摰推薦（依姓氏與機構筆劃順序排列） 　　黃崇源（中央大學天文所教授）── 　　從遠古到現代，在滿天星斗下凝望天空的人

類，如何在浩瀚的宇宙中思索人生意義。   　　顏鴻選（星天日和創辦人）── 　　人類是星塵之子，原以為追溯歷史就是在探究宇宙；但在讀過《人類大宇宙》之後才發現，原來探究宇宙，更是在尋找靈魂。   　　占星之門安格斯── 　　星光雖無處不照，唯宿仰望者心中。星星的智慧之唇，永遠仁慈地為傾聽的耳朵敞開。   　　【各界人士讚譽】 　　「馬錢特抬起我們的視線望向天空，重新喚醒我們對人類的讚嘆，此時此刻，我們十分迫切需要這份情感。」──亞曼達．馬斯卡瑞利（Amanda Mascarelli），《人類大歷史》總編輯   　　「令人目眩神迷的文化論述，講解了我們和宇宙之間長久而變化不斷的關係，從洞窟壁畫和

巨石陣開始，馬錢特追溯著人類的這趟壯闊之旅。本書將會改變你觀看夜空的方式。」──曼吉特．庫瑪爾（Manjit Kumar），著有《量子》（Quantum）   　　「書中充滿了引人入勝的故事，喬．馬錢特將天文學與占星學交織在一起，數學物理學也和神祇與靈魂有所連結，讓我質疑起自己的現實，而澈底拜服在星星之下。──蓋雅．文斯（Gaia Vince），著有《人類世中的超越與冒險》（Transcendence and Adventures in the Anthropocene）   　　「《人類大宇宙》邀請我們一同踏上旅程，重新述說我們與頭頂那片天空之間的美好關係，而天空中的謎團如何不斷攫住並促進人

類的想像力，激發我們的創新。」──聖母大學人類學教授奧古斯汀．福恩特斯（Agustín Fuentes），著有《創意的火花》（The Creative Spark）   　　「《人類大宇宙》這本書內容豐富而有深度，最重要的是讀起來非常有趣。喬．馬錢特詳述了悠久的人類歷史，從我們最古老的文化根源講到最新近的科學發展，文章的洞見分明，讀來令人愉悅。天體蒼穹和人類歷史的發展軌道顯然就在此處相逢，而讀者接收到了這些資訊、投入其中，受到完全的啟蒙。」──伊隆大學物理學教授普拉納布．達斯博士（Dr. Pranab Das）   　　【媒體讚譽】 　　「這番檢視令人神思泉湧，讓我們看到人類對天空的奇思妙想如

何塑造出人類的文化，而且至今仍是如此。」──經濟學人，年度選書   　　「馬錢特筆下的故事規模浩瀚而迷人，其中包含了許多人類故事的細節……這樣的論述既具啟發性也很有說服力。如果人類已經躺在水溝底，至少我們當中還有些人可能仰望著星空。」──衛報   　　「馬錢特妙筆生花，她筆下的人物活靈活現、故事也流暢分明。她能夠做出令人意想不到的連結……經常都相當合理……提醒了我們，形塑人類的各種力量早在現代人出現之前就存在，而且在我們消失之後仍會存在良久。」──紐約時報   　　「人類一直都對星星十分著迷，但是為什麼這些天體如此吸引著我們？喬．馬錢特以優美的文筆講述關於神靈、數學家與物理學家的故事，揭露了這

段歷史悠久的關係……《人類大宇宙》不只讓人讀來心情愉悅，而且你會想跟每一位對天文學有興趣的好朋友分享。」──BBC科學焦點   　　「這本書經過豐富的研究並引人入勝……讀者能夠在《人類大宇宙》中發現許多新鮮而有趣的資訊……每個人都應該讀一讀。」──英國天文學協會期刊   　　「馬錢特帶著有如旋風般強烈的好奇心以及扣人心弦的說故事能力，帶領我們踏上穿越時空的旅程，指出我們對天空的感知如何在文明進化的每一段進程中提供資訊。」──NPR圖書迎賓大廳   　　「馬錢特詳細描繪出人類著迷於夜空的歷史發展，並且探討星空是如何影響了藝術、信仰、科學及社會，以及現代社會與星空脫節後付出了什麼代價。」──今日美

國，「不可錯過的五大好書」   　　「科學報導作家馬錢特在這趟啟發人心又令人入迷的旅程中，探索了人類與天空之間的關係，遊歷過科學、信仰、文化以及之間的一切事物。」──新聞週刊，「2020年逃避混亂必讀的25本秋季小說及非小說」   　　「這本傑作堪可比擬哈拉瑞的《人類大歷史》，馬錢特認為我們需要體驗到毫無遮蔽的夜空所引發的奇觀，如此我們才能再一次感覺到自己和宇宙之間無可比擬的連結，而且更重要的是我們與地球生命的連結，這些生命既珍貴而脆弱，需要我們的關懷。」──書單星級特選評論   　　「探究人類對夜空是如何入迷，這樣令人神思泉湧的論述影響了千百年以來的信念……結合了科學、歷史、哲學與宗教，馬錢

特如史詩般的文字值得讀者細細品味。」──出版人週刊，星級特選評論   　　「這是一趟天空之旅，其重點不僅僅是在外太空，更多是在描述天空對我們內在的影響……對宇宙學中的認知層面有興趣的讀者會很喜歡馬錢特在這本書中的探究。」──柯克斯書評

四輪定位機器進入發燒排行的影片

全向輪型車避障設計及實踐

為了解決四輪定位機器的問題，作者羅裕彰 這樣論述：

本論文主要研究全向輪形機械人之路徑規劃運動控制及相關實踐。路徑規劃會預先導出全向輪形機械人避障會使用到路徑的數學式，再使用MATLAB模擬路徑。控制方式則會以PID控制為主導，PID控制相對的好處是：簡單的、容易對控制器作出調整、提供良好的穩定性，快速響應和相對穩定。本論文中亦採用全向輪這種特殊的輪子，利用其輪子的特殊設計，達到不需要轉向，仍然可以向任何方向自由移動。

機器人機構設計及實例解析

為了解決四輪定位機器的問題，作者 這樣論述：

本書通過理論講解與實例解析相結合的方式，詳細介紹了機器人機構設計的過程和要點。主要內容包括:機器人機構總體設計、機器人驅動機構、機器人傳動機構、機器人機身與臂部機構、機器人腕部機構、機器人手部機構、機器人移動機構。各類機構都有典型實例解析，第一章詳細講解了機器人機構設計的綜合實例。   本書內容清晰，系統性強，可以為從事機器人設計與研發的科研人員、技術人員提供幫助，也可供高校相關專業的師生學習參考。

基於深度學習之視覺辨識之除蟲機器人

為了解決四輪定位機器的問題，作者吳子健 這樣論述：

根據統計，台灣農藥每單位用量，每公頃平均最高曾到十七公斤，居高世界第一位。而農藥用多了，食品內的農藥濃度便會提升，對土壤和人體都會產生嚴重影響。因此近年出現了許多的有機農場，有機農場的要求是不使用人工化學合成農藥丶人工合成肥料等等。但是有機種植的困難多，由其蟲害的問題更是讓農夫十分頭痛。解決蟲害最快的方式是直接用人進行觀察並除蟲。但是近年來台灣的高齡化丶少子化與新冠肺炎(Covid-19)的多重影響下，使勞動力大幅下降。 因此本文提出一種智能除蟲機器人，其結合了人工智能(Artificial intelligence, AI)丶深度攝影機丶自走車丶小型機器手臂與麥克納姆輪等裝置，應用於有機農

場中的自動除蟲機器人。除蟲機器人包括三個系統：視覺系統丶移動機構和驅蟲裝置。其中視覺系統能夠對害蟲辨識，也能夠取得距離。再把害蟲的位置傳給移動機構，機器人便會移動到害蟲的面前。最後使用驅蟲裝置，轉動機器手臂並啟動除蟲器，完成除蟲動作。