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而第二篇論文國立中興大學 水土保持學系所 蕭宇伸所指導 張郁鴻的 研究以UAV技術重建建物之三維模型 （2020），提出因為有 無人飛行載具、三維模型、誤差的重點而找出了 大疆空拍機官網的解答。

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四旋翼飛行器影像偵測物流派遣系統

為了解決大疆空拍機官網的問題，作者高瑞奇 這樣論述：

傳統的多旋翼飛行器大都以遙控器或手機APP操控方式進行。大疆創新(DJI)是全球最大的商用無人機廠，目前推出一款低價位的掌上型四旋翼飛行器(Tello)。此產品在市場上定位為玩具，搭配視覺定位系統，並結合飛行控制裝置，能穩定懸停、飛行、拍照，透過 Tello 應用程式，可以在行動裝置或手機上顯示高畫質畫面。點擊顯示螢幕即可自動起飛、降落、拍照以及錄影、彈跳模式、八向翻滾、一鍵飛遠、環繞等智能飛行功能。本研究希望藉由科普玩具結合程式設計來提升對電腦的學習興趣，針對科普玩具衍生出來的創新創意技能加以包裝，可提高科普玩具的附加價值。首先將Tello四旋翼飛行器與32位元微控制器進行結合，在Pyth

on的工作平台下，建立UDP底層通訊協議的Socket連線，由ESP32送出飛行控制命令至Tello。除了廠商提供遙控器或手機操控方式之外，本研究在樹莓派微處理器的架構下匯入Tkinter模組，設計Tello物流派遣圖控視窗介面。在視窗欄位輸入地址或地標，可自動轉換成經緯度的地理座標系統，並匯入google地圖進行飛行路徑的規劃。傳統空拍機影像圖片雖然可以呈現在手機或遙控器的螢幕上，但無法保存作特定用途。本文進行空拍取景，將空拍影片串流傳輸至樹莓派Cortex-A8微處理器作儲存，再進行影像剪輯、後製。針對空拍的影像圖片，採用 OpenCV所提供 Haar Cascade進行影像中物件的檢測，

利用樣本的Haar特徵進行的分類器的訓練，藉以得到串級Adaboosted分類器，產生訓練的xml文件。本研究以麥當勞的標誌進行空拍影像的目標偵測，可以獲得很好的辨識效果。

研究以UAV技術重建建物之三維模型

為了解決大疆空拍機官網的問題，作者張郁鴻 這樣論述：

本研究以低成本無人飛行載具空拍，建置結構物之三維模型，並分析其精度。本研究選定國立中興大學食品暨生物科技大樓及實習加工廠範圍做為研究區位，並使用大疆創新科技有限公司之無人飛行載具(型號：Phantom 4 Pro V2.0)進行空拍，航高60公尺，配合不同航線規劃設計與控制點設置，最後將空拍照片以Pix4DMapper軟體建置6種不同case模型。進一步量測各模型尺寸與實際尺寸相互比對，以分析各模型精度。 研究成果得知，在結構物模型平面尺寸方面，6個case誤差均在7公分以內，採直向航線或橫向航線建模成果大致良好；在結構物模型側面尺寸方面，以直向加上橫向航線空拍建模，才可得到較佳之成果

，最佳精度可達10公分以內。整體而言，本研究對於確認建物尺寸或工程設施規畫配置參考，可達到初步需求。期望本研究能降低人力、時間成本及符合防疫政策下，亦能建置高精度三維模型，可供工程查核、尺寸檢驗、計畫審查等使用。

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