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論述設計：批判、推測及另類事物

為了解決室內gps定位的問題，作者BruceM.Tharp 這樣論述：

繼暢銷書《推測設計》再次巨獻 此一領域最基礎力作！ 以微百科架構，560頁全彩圖文＋250多個經典案例 綜談源起、理論、發展、設計師精闢理念及作品分析 是所有想「轉變方向者」必讀之書   　　第一步──特別是針對有精力、動力和才華，卻沒什麼錢的年輕人──要掌控世界的第一步，就是掌控你的文化。去形塑並且展示你想要生活的世界；寫書、做音樂、拍電影，畫一幅藝術畫。──Chuck Palahniuk（恰克．帕拉尼克）   　　鬆綁思考框架，歡迎踏上改變的旅程，給～ 　　★一般公民──社會還可以怎樣的不同？對此，你還懷抱希望…… 　　★新興社群──行動的思考者、思考

的行動者，從建立論述社群，你想進行思索、辯論、挪用，甚至是控訴。 　　★遵循常規職涯的工程師、社會科學家、創意發想者──設計，使你想「轉變方向」。 　　★設計師────認同這是對於未來另類視野真誠而透明的一種嘗試，在商業或美學目的外，你關注「可以」和「應該」做什麼的問題，渴望邀請觀者反思，並在作品中找到自我價值。   　　設計也能成為發聲的武器，文化的探針 　　Donald Norman（唐納德．諾曼）認為：設計師往往欠缺必要的理解。現今的設計師已然成為應用行為科學家，但卻沒有好好理解議題的複雜度和知識深度；新鮮視角確實可以製造出有見解的結果，然而這雙眼睛卻也需要受過教育，需

要是有知識的。   　　如果說，論述設計的本質是以「溝通」為主要目的而蓄意嵌入「人」（觀者及使用者）的角色，藉以使設計物件激發辯論及反思，那麼作為MIT強力系列書，你將不難理解作者「以本書作為論述工具」的深切意圖──協助設計師解決尚未存在的世界的概念性挑戰，透過設計，重拾我們對於各種議題的想像，形塑出對人、對自然和對世界的理解，同理和感激。   　　因此你將看到，作者將二十多年不同領域實戰經驗，與論述設計於各個應用層面的價值見證加以融合，所企圖開展的磅礴架構：從歷史縱深循序漸進，溯及九0年代中期Anthony Dunne（安東尼．鄧恩）與 Fiona Raby（費歐娜．拉比）受

矚目的「批判設計」，勾勒另類、設幻、推測、對抗等類型的理論與創作，將之比較出「什麼是論述設計？」的探討式推進，如何用人類學、社會學的視野去理解設計物件，扎實說明作品如何以inspire（啟迪）、inform（告知）、remind（提醒）、persuade（說服）、provoke（激發）為實踐目標。並反之詰問：「什麼不是論述設計？」當「每一件物品都是論述的，它可以促使人談論」，其中「人」所隱含情緒與多元的變異角色，是否正為此一領域平添富於抽絲剝繭的探索趣味！？ 　　 　　對科技發展做反思、深究社會文化的推進 　　★台灣設計師王艾莉從不同城市蒐集雨水，再製成冰棒給街頭路人試吃，意圖表達對

於環境汙染的意識。 　　★為何一隻退休的賽狗踩著跑步機，協助仰賴呼吸器的病患進行人工呼吸，是最具標誌意義的論述設計？ 　　★〈為文明但不滿足的人設計的傘〉像極真的刀劍，將它往背後一甩，成為了對人類侵略天性的表演認可？為何會熱銷，甚至意外引發數起報案？ 　　★拿起來三磅重的銅製〈口徑筆〉提醒擁有實權者做決策前三思；有趣的是，目標受眾（「好幾位」世界領袖）均收到了這支筆，也都在使用。 　　★是否曾在同一地方拍過太多照片？〈禁止照相機〉GPS定位，當下幫你收回快門。 　　★旨在優雅且安樂地奪走人類性命的〈安樂死雲霄飛車〉，到底使人快樂或悲傷？ 　　★〈烤吐司機〉雖是失敗的實驗

，卻富含詩意？ 　　★〈白色媒體恐懼風向標〉用屋頂上矗立的一隻電子無頭雞「解析新聞，尋找與恐懼相關的字眼」作為一種論述物件，鼓勵更多不同的公眾談論。 　　★〈聯合微型王國〉於2013年受倫敦設計博物館邀請參加「關於問問題的設計」展覽，又意味著哪些社會參與面向？   　　原來「一支普通家用拖把，可以讓我們開啟對話」；論述設計始終是想敲開人們的腦門，恍然明白──目的不在要你真正找到問題解決之道，而是要你提升對議題的意識。   本書特色   　　1. 運用〈About–For–Through〉（關於－為了－透過）框架、自創的四領域架構、九個論述設計方向及新詞彙，加以論述

思辨，猶如提供一根槓桿，引導執行者從「為何而設計」的深度議題到「怎麼設計」的關鍵思考。更針對稀少的論述設計理論做出貢獻，提出思考設計的新方式，宛如一部細膩的學術論作。   　　2. 針對視覺型學習者、時間有限者或一般人，從第二部分「案例」讀起便足夠熟悉論述設計全貌，超過250個經典案例研究和300多張作品對照，附帶思辨式的故事解釋，引人好奇地一一讀下去，深具閱讀與探索趣味。   　　3. 全書間斷穿插有全球知名設計師闡釋作品、或作家著作的「重點金句」，文字力道如醍醐灌頂；一目瞭然的設計，更使40萬字巨作創造出一種閱讀節奏上的分號（休息）、與畫龍點睛的視覺效果。   教授／

專家共同推薦   　　王艾莉／設計師 　　林沛瑩／藝術家、設計師 　　宮保睿／實踐大學工業產品設計學系專任助理教授、推測設計師 　　許峻誠／國立陽明交通大學應用藝術研究所所長、設計學博士 　　曾乙文／推測設計中國推廣者、中央美術學院客座教師、中國美術學院設計學博士候選人 　　彭星凱／臺北設計與藝術指導協會創辦人 　　鄭陸霖／實踐大學工業產品設計學系專任副教授、社會學家 　　鄭宇婷／設計論述平台【推測居民】創辦人 　　蘇志昇／實踐大學媒體傳達設計學系專任副教授 　　顧廣毅／藝術家   專業推薦   　　「《論述設計》促使我們思考、討論、質

疑。這本引人入勝的書為設計師提供理論及工具，來探究要傳達的內容與傳達的方式。我愛死這本書了！」──Ellen Lupton（艾琳．路佩登）／著有《The Senses： Design Beyond Vision》（感官：視覺之外的設計）   　　「《論述設計》對於理解設計實務在商業設計範式以外運作的模式貢獻卓著。透過令人信服地綜合文學、理論和注釋設計的例子，布魯斯和史蒂芬妮．薩普介紹、深究了一系列為發揮設計的論述作用而構思與執行的作品。他們也從批判的角度分析論述與批判實務有何衝擊和限制。任何致力於了解傳統設計實務界限何在的讀者，這本書至關重要。」──Matt Malpass（瑪特．馬爾

帕斯）／倫敦藝術大學（University of the Arts London）中央聖馬丁藝術與設計學院（Central Saint Martins）產品、陶瓷和工業設計課程協調人；著有《Critical Design in Context： History, Theory, and Practices》（脈絡下的批判設計：歷史、理論與實務）   　　「在設計越來越不拘一格、無所不包、充滿雄心壯志的時刻，《論述設計》對於其未來的辯論有及時且具建設性的貢獻，它詳細闡述設計師在投入愈趨複雜、急迫的社會、政治、環境議題時，將遭遇哪些機會、哪些挑戰。」──Alice Rawsthorn（艾莉

絲．羅斯隆）／著有《Design as an Attitude》（設計作為一種態度）

室內gps定位進入發燒排行的影片

擴增動態身份驗證系統之開發及應用

為了解決室內gps定位的問題，作者林耀陞 這樣論述：

自從有資訊系統平台以來，軟體開發者針對系統登錄的安全性，都是在研發強化密碼的複雜度，有些系統會在登錄畫面顯示出另一組驗證碼符號，讓使用者再登一次驗證碼。此種狀況帳號及密碼被竊取後很容易直接登錄，如果可以強化驗證碼的認證，一定可以降低系統被入侵的機會。目前網路系統在登錄帳號密碼時，都是透過單純的帳號與密碼登錄，驗證碼也是直接顯示在系統畫面上，沒有透過手機進行驗證碼加約定碼確認，此方式很容易造成登錄時遭偷窺或電腦中毒而帳號與密碼外洩造成資安問題。本研究主要探討是使用者與軟體系統業者設定好帳號、密碼、約定碼，結合Google的APP軟體(Google Authenticator)提供登錄者此次登錄

之驗證碼，再將驗證碼加約定碼，產生一組新的驗證碼，使用者可以在登錄畫面的驗證碼欄位輸入新的驗證碼，由於採用手機接收驗證碼再加入約定碼，因此使用者每次登錄的驗證碼都會不相同，如此可以強化系統，即使手機遺失時也不會有被入侵的機會。當登錄者登錄3次錯誤或1秒內有登錄超過2次以上即鎖住登錄功能，不讓使用者繼續登錄，系統會蒐集相關資訊包括GPS定位的Google Map地圖、實景圖及登錄者的住址、為避免在室內GPS定位不足時，可以透過程式設計擷錄到相關輔助資料包括電腦IP位置、電腦連線的ISP公司等，將此資訊存在後台資料庫也寄到管理者信箱，做為未來如有犯罪行為時的證據。綜觀本文安全機制主要是透過手機接收

驗證碼強化安全性，再增加一道約定碼的防護裝置，其次是驗證碼加約定碼的方式只有使用者知道，不易外洩。最後就是登錄錯誤超過三次，系統會蒐集GPS相關資訊提供給系統管理者，並且系統會停止使用者登錄等措施，如此就可以強化安全防護系統，因而特別適用於需高防護機制之金融機構或購物平台等之應用。最後，提出兩個實際案例：線上教學平台與人資管理系統，將應用的結果作為本論文貢獻依據。

GPS/GNSS原理與應用（第3版）

為了解決室內gps定位的問題，作者 這樣論述：

本書詳細介紹了GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo、QZSS和NavIC系統的**資訊，涵蓋了各個系統的星座配置、衛星、地面控制系統和使用者設備，提供了詳細的衛星信號特徵。   本書包括GNSS簡介、衛星導航基礎、全球衛星導航系統、GLONASS、伽利略系統、北斗衛星導航系統、區域衛星導航系統、GNSS接收機、GNSS擾亂、GNSS誤差、獨立GNSS的性能、差分GNSS和精密單點定位、GNSS與其他感測器的組合及網路輔助、GNSS市場與應用。   本書可作為高校相關專業學生學習GNSS基本知識的教材，也可供業內相關技術人員參考。 Elliott D. Kapl

an，美國麻塞諸塞州貝德福德MITRE公司首席工程師，美國紐約理工學院電氣工程理學學士，美國東北大學電氣工程理學碩士。自1986年以來，Kaplan先生一直積極參與GPS相關的政府計畫。他目前正在支持美國空軍研究實驗室航太飛行局和GPS理事會的活動，其中包括AFRL導航技術衛星3（NTS-3）的開發。 寇豔紅，博士，北京航空航太大學電子資訊工程學院副教授。長期從事衛星導航、通信與信號處理領域的科研和教學工作，擔任CSNC、ION GNSS/ITM、CPGPS、MMT等國際會議分會主席，中國第二代衛星導航系統重大專項專家組專家。已主持完成科研專案30余項，發表論文百餘篇、合著1部、譯著2部、標

準2部，獲授權發明專利十余項，獲省部級科技進步獎6項、校優秀教學成果獎2項。 第1章 引言 1 1．1 簡介 1 1．2 GNSS概述 1 1．3 全球定位系統 2 1．4 全球導航衛星系統 3 1．5 伽利略系統 4 1．6 北斗系統 5 1．7 區域系統 6 1．7．1 准天頂衛星系統 6 1．7．2 印度導航星座（NavIC） 7 1．8 增強系統 7 1．9 市場與應用 8 1．10 本書的結構 9 參考文獻 12 第2章 衛星導航基礎 13 2．1 利用到達時間測量值測距的概念 13 2．1．1 二維定位 13 2．1．2 衛星測距碼定位原理 15 2．2 參考坐

標系 17 2．2．1 地心慣性坐標系 17 2．2．2 地心地固坐標系 17 2．2．3 當地切平面（當地地平）坐標系 19 2．2．4 本體框架坐標系 20 2．2．5 大地（橢球）座標 21 2．2．6 高度座標與大地水準面 22 2．2．7 國際地球參考框架 23 2．3 衛星軌道基礎 24 2．3．1 軌道力學 24 2．3．2 星座設計 28 2．4 GNSS信號 33 2．4．1 射頻載波 33 2．4．2 調製 33 2．4．3 次級碼 36 2．4．4 複用技術 36 2．4．5 信號模型與特性 37 2．5 利用測距碼確定位置 41 2．5．1 確定衛星到用戶的距離 41

2．5．2 用戶位置的計算 43 2．6 求解使用者的速度 45 2．7 頻率源、時間和GNSS 47 2．7．1 頻率源 47 2．7．2 時間和GNSS 53 參考文獻 53 第3章 全球衛星導航系統 55 3．1 概述 55 3．1．1 空間段概述 55 3．1．2 控制段概述 55 3．1．3 用戶段概述 56 3．2 空間段描述 56 3．2．1 GPS衛星星座描述 56 3．2．2 星座設計指南 58 3．2．3 分階段發展的空間段 60 3．3 控制段描述 75 3．3．1 OCS的當前配置 76 3．3．2 OCS的進化 86 3．3．3 OCS未來計畫的升級 88 3．4

用戶段 89 3．4．1 GNSS接收機的特性 89 3．5 GPS大地測量和時標 93 3．5．1 大地測量 93 3．5．2 時間系統 94 3．6 服務 94 3．6．1 SPS性能標準 95 3．6．2 PPS性能標準 97 3．7 GPS信號 99 3．7．1 傳統信號 99 3．7．2 現代化信號 110 3．7．3 民用導航（CNAV）和CNAV-2導航數據 116 3．8 GPS星曆參數和衛星位置計算 120 3．8．1 傳統星曆參數 120 3．8．2 CNAV和CNAV-2星曆參數 121 參考文獻 123 第4章 全球導航衛星系統 126 4．1 簡介 126 4．2

空間段 127 4．2．1 星座 127 4．2．2 衛星 128 4．3 地面段 131 4．3．1 系統控制中心 131 4．3．2 中央同步器 131 4．3．3 遙測、跟蹤和指揮 132 4．3．4 鐳射測距站 132 4．4 GLONASS使用者設備 132 4．5 大地測量學與時間系統 133 4．5．1 大地測量參考坐標系 133 4．5．2 GLONASS時間 134 4．6 導航服務 135 4．7 導航信號 135 4．7．1 FDMA導航信號 135 4．7．2 頻率 136 4．7．3 調製 137 4．7．4 編碼特性 137 4．7．5 GLONASS P碼 138

4．7．6 導航電文 138 4．7．7 C/A碼導航電文 139 4．7．8 P碼導航電文 139 4．7．9 CDMA導航信號 140 致謝 142 參考文獻 142 第5章 伽利略系統 144 5．1 專案概述和目標 144 5．2 伽利略系統的實現 145 5．3 伽利略服務 145 5．3．1 伽利略開放服務 145 5．3．2 公共監管服務 146 5．3．3 商業服務 146 5．3．4 搜索與救援服務 146 5．3．5 生命安全服務 146 5．4 系統概述 146 5．4．1 地面任務段 149 5．4．2 地面控制段 152 5．4．3 空間段 153 5．4．4 運

載火箭 158 5．5 伽利略信號特徵 159 5．5．1 伽利略擴頻碼和序列 161 5．5．2 導航電文結構 162 5．5．3 正向糾錯編碼和塊交織 163 5．6 互通性 164 5．6．1 伽利略大地參考坐標系 164 5．6．2 時間參考坐標系 164 5．7 伽利略搜索和救援任務 165 5．7．1 SAR/Galileo服務描述 165 5．7．2 歐洲SAR/Galileo覆蓋區域和MEOSAR環境 166 5．7．3 SAR/Galileo系統架構 168 5．7．4 SAR頻率計畫 170 5．8 伽利略系統性能 172 5．8．1 授時性能 172 5．8．2 測距性能

173 5．8．3 定位性能 176 5．8．4 最終運營能力的預期性能 177 5．9 系統部署完成FOC的時間 178 5．10 FOC之後系統伽利略的發展 179 參考文獻 179 第6章 北斗衛星導航系統 181 6．1 概述 181 6．1．1 北斗衛星導航系統簡介 181 6．1．2 北斗的發展歷程 182 6．1．3 BDS的特點 185 6．2 BDS的空間段 186 6．2．1 BDS星座 186 6．2．2 BDS衛星 190 6．3 BDS控制段 191 6．3．1 BDS控制段的組成 191 6．3．2 BDS控制段的運行 192 6．4 大地測量參考系和時間參考系

192 6．4．1 BDS坐標系 192 6．4．2 BDS時間系統 193 6．5 BDS服務 193 6．5．1 BDS服務類型 193 6．5．2 BDS RDSS服務 194 6．5．3 BDS RNSS服務 195 6．5．4 BDS SBAS服務 197 6．6 BDS信號 197 6．6．1 RDSS信號 197 6．6．2 BDS區域系統的RNSS信號 198 6．6．3 BDS全球系統的RNSS信號 205 參考文獻 207 第7章 區域衛星導航系統 209 7．1 准天頂衛星系統 209 7．1．1 概述 209 7．1．2 空間段 209 7．1．3 控制段 211

7．1．4 大地測量和時間系統 213 7．1．5 服務 213 7．1．6 信號 214 7．2 印度導航星座 217 7．2．1 概述 217 7．2．2 空間段 218 7．2．3 NavIC控制段 219 7．2．4 大地測量和時間系統 221 7．2．5 導航服務 223 7．2．6 信號 223 7．2．7 應用和NavIC使用者設備 224 參考文獻 225 第8章 GNSS接收機 228 8．1 概述 228 8．1．1 天線單元和電子設備 229 8．1．2 前端 230 8．1．3 數位記憶體（緩衝器和多工器）和數位接收機通道 230 8．1．4 接收機控制和處理、導航控

制和處理 230 8．1．5 參考振盪器和頻率合成器 230 8．1．6 使用者和/或外部介面 231 8．1．7 備用接收機控制介面 231 8．1．8 電源 231 8．1．9 小結 231 8．2 天線 231 8．2．1 所需屬性 232 8．2．2 天線設計 232 8．2．3 軸比 234 8．2．4 電壓駐波比 236 8．2．5 天線雜訊 237 8．2．6 無源天線 238 8．2．7 有源天線 238 8．2．8 智慧天線 238 8．2．9 軍用天線 239 8．3 前端 239 8．3．1 功能描述 240 8．3．2 增益 241 8．3．3 下變頻方案 242 8．

3．4 輸出到ADC 242 8．3．5 ADC、數位增益控制和類比頻率合成器功能 243 8．3．6 ADC實現損耗及設計示例 244 8．3．7 ADC取樣速率與抗混疊 247 8．3．8 ADC欠採樣 249 8．3．9 雜訊係數 251 8．3．10 動態範圍、態勢感知及對雜訊係數的影響 251 8．3．11 與GLONASS FDMA信號的相容性 253 8．4 數位通道 254 8．4．1 快速功能 254 8．4．2 慢速功能 267 8．4．3 搜索功能 271 8．5 捕獲 286 8．5．1 單次試驗檢測器 286 8．5．2 唐檢測器 289 8．5．3 N中取M檢測器

291 8．5．4 組合唐與N中取M檢測器 293 8．5．5 基於FFT的技術 293 8．5．6 GPS軍用信號直捕 295 8．5．7 微調多普勒與峰值碼搜索 301 8．6 載波跟蹤 301 8．6．1 載波環鑒別器 302 8．7 碼跟蹤 306 8．7．1 碼環鑒別器 306 8．7．2 BPSK-R信號 308 8．7．3 BOC信號 310 8．7．4 GPS P(Y)碼無碼/半無碼處理 311 8．8 環路濾波器 311 8．8．1 PLL濾波器設計 313 8．8．2 FLL濾波器設計 314 8．8．3 FLL輔助PLL濾波器設計 314 8．8．4 DLL濾波器設計 3

15 8．8．5 穩定性 315 8．9 測量誤差和跟蹤門限 323 8．9．1 PLL跟蹤環測量誤差 323 8．9．2 PLL熱雜訊 323 8．9．3 由振動引起的振盪器相位雜訊 325 8．9．4 艾倫偏差振盪器相位雜訊 326 8．9．5 動態應力誤差 327 8．9．6 參考振盪器加速度應力誤差 327 8．9．7 總PLL跟蹤環測量誤差與門限 328 8．9．8 FLL跟蹤環測量誤差 330 8．9．9 碼跟蹤環測量誤差 331 8．9．10 BOC碼跟蹤環測量誤差 336 8．10 偽距、?偽距和積分多普勒的形成 337 8．10．1 偽距 338 8．10．2 偽距 347

8．10．3 積分多普勒 348 8．10．4 偽距載波平滑 349 8．11 接收機的初始工作順序 350 8．12 數據解調 352 8．12．1 傳統GPS信號解調 353 8．12．2 其他GNSS信號的資料解調 356 8．12．3 資料誤位元速率比較 357 8．13 特殊的基帶功能 358 8．13．1 信噪功率比估計 358 8．13．2 鎖定檢測器 360 8．13．3 周跳編輯 365 參考文獻 371 第9章 GNSS擾亂 374 9．1 概述 374 9．2 干擾 374 9．2．1 干擾類型與干擾源 374 9．2．2 影響 377 9．2．3 干擾抑制 397 9

．3 電離層閃爍 400 9．3．1 基礎物理 400 9．3．2 幅度衰落與相位擾動 400 9．3．3 對接收機的影響 401 9．3．4 抑制 402 9．4 信號阻塞 402 9．4．1 植被 402 9．4．2 地形 403 9．4．3 人造建築物 406 9．5 多徑 407 9．5．1 多徑特性及模型 408 9．5．2 多徑對接收機性能的影響 410 9．5．3 多徑抑制 416 參考文獻 417 第10章 GNSS誤差 420 10．1 簡介 420 10．2 測量誤差 420 10．2．1 衛星鐘誤差 421 10．2．2 星曆誤差 424 10．2．3 相對論效應 42

7 10．2．4 大氣效應 429 10．2．5 接收機雜訊和解析度 440 10．2．6 多徑與遮蔽效應 440 10．2．7 硬體偏差誤差 441 10．3 偽距誤差預算 444 參考文獻 444 第11章 獨立GNSS的性能 446 11．1 簡介 446 11．2 位置、速度和時間估計的概念 446 11．2．1 GNSS中的衛星幾何分佈和精度因數 446 11．2．2 GNSS星座的DOP特性 450 11．2．3 精度指標 453 11．2．4 加權最小二乘 456 11．2．5 其他狀態變數 456 11．2．6 卡爾曼濾波 457 11．3 GNSS可用性 458 11．3．

1 使用24顆衛星的標稱GPS星座預測GPS可用性 458 11．3．2 衛星故障對GPS可用性的影響 459 11．4 完好性 465 11．4．1 關於危險程度的討論 465 11．4．2 完好性異常的來源 465 11．4．3 完好性改進技術 467 11．5 連續性 475 11．5．1 GPS 475 11．5．2 GLONASS 476 11．5．3 伽利略 476 11．5．4 北斗 476 參考文獻 476 第12章 差分GNSS和精密單點定位 478 12．1 簡介 478 12．2 基於碼的DGNSS 479 12．2．1 局域DGNSS 479 12．2．2 區域DGN

SS 482 12．2．3 廣域DGNSS 482 12．3 基於載波的DGNSS 484 12．3．1 基線的即時精準確定 484 12．3．2 靜態應用 497 12．3．3 機載應用 498 12．3．4 姿態確定 500 12．4 精密單點定位 501 12．4．1 傳統PPP 501 12．4．2 具有模糊度解算的PPP 503 12．5 RTCM SC-104電文格式 506 12．5．1 2．3版 506 12．5．2 3．3版 508 12．6 DGNSS和PPP示例 509 12．6．1 基於碼的DGNSS 509 12．6．2 基於載波 524 12．6．3 PPP 527

參考文獻 528 第13章 GNSS與其他感測器的組合及網路輔助 531 13．1 概述 531 13．2 GNSS/慣性組合 532 13．2．1 GNSS接收機性能問題 532 13．2．2 慣性導航系統綜述 534 13．2．3 卡爾曼濾波器作為系統組合器 539 13．2．4 GNSSI組合方法 542 13．2．5 典型GPS/INS卡爾曼濾波器設計 544 13．2．6 實現卡爾曼濾波器的注意事項 548 13．2．7 可控接收模式天線的組合 548 13．2．8 跟蹤環路的慣性輔助 550 13．3 陸地車輛系統中的感測器組合 555 13．3．1 引言 555 13．3．2

陸地車輛增強感測器 558 13．3．3 陸地車輛感測器組合 571 13．4 A-GNSS：基於網路的捕獲和定位輔助 576 13．4．1 輔助GNSS的歷史 578 13．4．2 應急回應系統要求和指南 579 13．4．3 輔助資料對捕獲時間的影響 584 13．4．4 無線設備中的GNSS接收機集成 588 13．4．5 網路輔助的來源 590 13．5 移動設備中的混合定位 601 13．5．1 引言 601 13．5．2 移動設備增強感測器 602 13．5．3 移動設備感測器組合 607 參考文獻 609 第14章 GNSS市場與應用 613 14．1 GNSS：基於支援技術

的複雜市場 613 14．1．1 簡介 613 14．1．2 市場挑戰的定義 614 14．1．3 GNSS市場的預測 615 14．1．4 市場隨時間的變化 616 14．1．5 市場範圍和細分 617 14．1．6 政策依賴性 617 14．1．7 GNSS市場的特點 617 14．1．8 銷售預測 618 14．1．9 市場局限性、競爭體系和政策 618 14．2 GNSS的民用應用 619 14．2．1 基於位置的服務 619 14．2．2 道路 620 14．2．3 GNSS在測繪、製圖和地理資訊系統中的應用 621 14．2．4 農業 621 14．2．5 海洋 622 14．2．

6 航空 623 14．2．7 無人駕駛飛行器和無人機 624 14．2．8 鐵路 625 14．2．9 授時與同步 625 14．2．10 空間應用 625 14．2．11 GNSS室內挑戰 626 14．3 政府及軍事應用 626 14．3．1 軍事使用者設備：航空、船舶和陸地 626 14．3．2 自主接收機：智慧型武器 627 14．4 結論 628 參考文獻 628 附錄A 最小二乘和加權最小二乘估計 629 參考文獻 629 附錄B 頻率源穩定度測量 630 B．1 引言 630 B．2 頻率標準穩定度 630 B．3 穩定度的測量 631 B．3．1 艾倫方差 631 B．3．

2 哈達瑪方差 631 參考文獻 632 附錄C 自由空間傳播損耗 633 C．1 簡介 633 C．2 自由空間傳播損耗 633 C．3 功率譜密度與功率通量密度的轉換 635 參考文獻 635

應用室內GPS技術進行史都華平台位置與姿態量測

為了解決室內gps定位的問題，作者劉宜隆 這樣論述：

史都華平台利用六個驅動器以及連桿裝置來進行承載平台的六個自由度驅動（三維位置、三維姿態）。由於平台定位所需的位置感測器僅能裝置於驅動器上而非承載平台上，因此連動機構的誤差（例如：連桿變形、移動件的間隙等）將造成承載平台的定位誤差。本論文探討利用室內GPS定位系統進行承載平台定位／姿態判定的可行性，希望藉由將感測裝置直接置於承載平台上，來提高定位精度。室內GPS包含超音波訊號的發射端與接收端，利用超音波訊號傳播的時間來做距離的量測，進而計算出待測物的距離與姿態。利用超音波訊號獲得距離的方式有二：一是利用到達時間差法（Time Difference Of Arrival）來獲得發射端與接收端的距

離；二是利用載波相位差(Carrier Phase Difference)來獲得同一發射端到不同接收端的距離差。利用第一種方式獲得6DOF資訊的訊號處理較為簡單，距離量測的誤差約在公分等級；利用第二種方式的訊號處理較為複雜，但是距離量測誤差約在0.01公分等級。本研究利用室內GPS技術中的達時間差法進行史都華平台定位與姿態判定。完成工作包括：硬體部分整合了史都華平台、室內GPS系統（CRECKET）、雙軸角度儀；軟體部分完成史都華平台逆向運動學控制介面的實現、使用「接收時間」法進行6DOF的訊號處理。藉此軟硬體整合，我們完成雙軸角度儀輸出與CRECKET六軸姿態判定的比較。比較結果與結論將於本

報告中詳細說明。