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國立臺灣科技大學 機械工程系 鄭逸琳所指導 黃英傑的 具側壁與底部清潔功能之小型水下清潔機器人之開發 （2015），提出家用小型抽水馬達關鍵因素是什麼，來自於水下清潔機器人、積層製造、APP。
具側壁與底部清潔功能之小型水下清潔機器人之開發
為了解決家用小型抽水馬達 的問題，作者黃英傑 這樣論述：
目前中大型水族箱與水下展場由於清潔難度高，因此多以人工清潔為主，而市售的清潔機器人都只具有單一的清潔功能，其它類型的水下清潔機器人，例如：游泳池、船體清潔機器人也不可直接應用於此，故需適當的小型水下清潔機器人以滿足中大型魚缸之清潔需求。本研究開發出具側壁與底部清潔功能的小型水下清潔機器人，以智慧型裝置APP無線遙控機器人，使機器人在水中可自由地移動。 本研究機器人主要由四大模組所組成，當中包含：側壁清潔模組、底部清潔模組、移動模組與控制模組。為了改善機器人只有單一清潔功能的狀況，本研究開發出適合清潔中型水族箱的側壁清潔模組，透過模組內部的捲尺升降機構，帶動負責清潔玻璃側壁的電動刷頭，做
出高度升降比的上下清潔動作。底部清潔模組則是延續前一代海螺型魚缸底部清潔機器人之設計，透過構造的改良，減少模組的體積。移動模組是使用高自由度的Mecanum Wheels作為驅動方式，配合防水微動開關，讓機器人在清潔側壁的同時可準確地貼合側壁。使用者可在APP選擇手動控制機器人亦可進入自動清潔模式，智慧型裝置將發射藍牙訊號給外部控制盒，外部控制盒將訊號轉換成無線電的型式，再傳達給水下清潔機器人，由無線遙控的方式，使機器人的移動更加暢行無阻。本研究機器人的零組件是透過積層製造技術中的ProJet、FDM所加工完成，在組裝成各個模組並進行防水測試後，將各模組互相整合即完成本研究之機器人，最後進行整
合性的水下測試，達到自動清潔側壁與底部之功能。