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基於Kinect影像辨別之機械手臂輔具研製

為了解決康揚電動輪椅kp-40的問題，作者鄭元豪 這樣論述：

市面上廣泛所見的輔具大多以解決使用者行動上的不便為目的，本研究針對行動不便者往往是以坐著的姿態在「拿東西、撿東西」，使得簡易的日常生活上肢行動變得有些困難的問題進行解決，因此本論文整合關節型機械手臂於電動輪椅上二次開發行動輔具，研製特殊型關節機械手臂，由解析正逆運動學，利用區段性立方多項式差補法(Piecewise Cubic Hermite Interpolating Polynomial，PCHIP)規劃機械手臂運動路徑軌跡，夾取目標物件，接著結合Kinect影像輸入識別物件及針對使用者用戶提出雷射光筆物件選擇判定技術，轉換成機械手臂控制命令，省去使用者學習操作機械設備的時間。最後針對影

像判定物件規劃模擬運動軌跡路徑，及即時機械手臂姿態判定測量；實驗結果針對末端點誤差進行探討，判定軌跡規劃運動與循跡控制應用上，可以有效降低偏移以及抑制誤差，強健系統的穩定性。且同時驅動機械手臂輔助完成使用者在取物姿態及餵食姿態上的路徑規劃，幫助使用者完成「取物」及「餵食」的日常工作，進而輔助使用者及達成輔具的智能化，大幅提升醫療服務價值。