彈簧常數串聯的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列包括價格和評價等資訊懶人包

機械設計(第四版)

為了解決彈簧常數串聯的問題，作者光灼華,江卓培,宋震國,李正國,李維楨,林維新,邱顯俊,絲國一,馮展華,潘正堂 這樣論述：

　　本書由國內十一所著名大學共十六位教學及實務經驗均相當傑出之教師和一位學驗豐富的產業界副總經理，依個人專長分工合作撰寫而成，是一本兼具理論與實務之機械設計教科書與參考書。內容共分為五篇，第一篇為機械設計基礎，介紹機械設計之基本原理與概念，包括創意性設計、工程材料與選用、應力分析與破壞理論等；第二篇為軸與傳動，介紹軸與聯軸器設計、軸承與潤滑、齒輪、傳動與定位技術等，第三篇為機械元件設計，介紹機械常用之元件如皮帶、鏈條、彈簧、離合器與制動器等之設計；第四篇為機械系統設計，特別強調公差與配合、接合設計、疲勞設計及系統可靠度等；第五篇為機械設計案例，亦為本書之另外一個特色，以兩個

產業實際之設計案例，由學驗豐富的產學界學者專家共同撰寫完成，可做為機械設計專題或專題實作課程的範例，供學生在修習機械設計課程後，進行機械系統設計的實務應用與練習，有助於學習機械設計實務經驗與自信心之建立。 本書特色 　　1.由國內最堅強的著作團隊完成，理論與實務並重，各章節依學者專家之專長分別撰寫，所提供之資料最新也最適合大專學生學習。 　　2.各章均附編習題，最能幫助學習者深入瞭解該章節之重點並提高學習效果。本書附編有習題解答可提供教師參考，有利於發揮教學效果。 　　3.附錄所編列之兩個機械設計案例均為產業實務設計實例，該兩個實例之解題均需應用到本書各章節所學習到之知識，可做為機械設

計專題課程或專題實作課程之教學用設計案例。 　　4.適用於大學、科大機械相關科系三年級「機械設計(一)(二)」及三下、四上之「專題實作」或機械設計專題課程「機械設計」使用。

工程系統的建模與控制

為了解決彈簧常數串聯的問題，作者CLARENCE W.DE SILVA 這樣論述：

《工程系統的建模與控制》以作者的學術和工程經驗為基礎，通過工程系統的建模與控制提供了對機械、電氣、流體和熱力系統統一的處理方法。內容涵蓋了傳統、先進和智能控制，儀器儀表，實驗和設計。包括理論，分析技術，常用的計算工具，仿真細節和應用。《工程系統的建模與控制》克服了其它有關建模和控制方面書的不足之處，書中的建模都與實際物理系統有關，並闡明了控制系統所適應的特定技術。盡管使用了MATLAB，Simulink和LabVIEW，作者全面地解釋了方法背后的要點和解析基礎，對給定的系統如何選擇合適的工具，對結果進行解釋和驗證，以及軟件工具的局限性。這樣的方法可以使讀者掌握核心主題，學會在實際中使用概念。

1.工程系統的建模與控制1.1控制工程1.2應用領域1.3建模的重要性1.4控制工程歷史1.5全書的內容安排習題2.動態系統模型2.1動態系統2.1.1術語2.2動態模型2.2.1模型復雜性2.2.2模型類型2.2.3解析模型類型2.2.4疊加原理2.2.5分布系統的集總模型2.2.5.1重質彈簧2.2.5.2動能等價2.2.5.3固有頻率等價2.3集總元件和相似性2.3.1跨越變量和穿越變量2.3.2機械元件2.3.2.1質量（慣性）元件2.3.2.2彈簧（彈性）元件2.3.2.3阻尼（耗散）元件2.3.3電氣元件2.3.3.1電容元件2.3.3.2電感元件2.3.3.3

電阻（耗散）元件2.3.4流體元件2.3.4.1流容或集流器（A型元件）2.3.4.2流體感抗（T型元件）2.3.4.3流阻（D型元件）2.3.4.4結構方程的推導2.3.5熱力元件2.3.5.1結構方程2.3.5.2三維傳導2.3.5.3畢奧系數2.3.6自然振盪2.4解析建模2.4.1建模步驟2.4.2輸入—輸出模型2.4.3狀態空間模型2.4.3.1狀態空間2.4.3.2狀態模型的性質2.4.3.3線性狀態方程2.4.4時不變系統2.4.5建立狀態空間模型的系統化步驟2.4.6從狀態空間模型求輸入—輸出模型習題3.模型線性化3.1模型線性化3.1.1關於工作點的線性化3.1.2兩個變量的

函數3.2非線性狀態空間模型3.2.1線性化3.2.2弱化系統的非線性3.3非線性電氣元件3.3.1電容3.3.2電感3.3.3電阻3.4利用實驗曲線的線性化3.4.1電機的轉矩速度曲線3.4.2電機控制的線性模型習題4.線狀圖4.1變量和符號體系4.1.1穿越變量和跨越變量4.1.2符號體系4.2線狀圖元件4.2.1單端口元件4.2.1.1源元件4.2.1.2源元件的功能4.2.2雙端口元件4.2.2.1變換器4.2.2.2電變換器4.2.2.3陀螺4.3線狀圖方程4.3.1相容（回路）方程4.3.1.1符號約定4.3.1.2「基本」回路數4.3.2連續（節點）方程4.3.3串聯和並聯4.4

從線狀圖到狀態模型4.4.1系統階次4.4.2符號約定4.4.3求取狀態空間模型的步驟4.4.4一般觀察4.4.5拓撲結果4.5其它例子4.5.1放大器4.5.1.1線狀圖表示4.5.2直流電機4.5.3熱力系統線狀圖4.5.3.1模型方程習題5.傳遞函數和頻域模型5.1拉普拉斯和傅里葉變換5.1.1拉普拉斯變換5.1.2導數的拉普拉斯變換5.1.3積分的拉普拉斯變換5.1.4傅里葉變換5.2傳遞函數5.2.1傳遞函數矩陣5.3頻域模型5.3.1頻率傳遞函數（頻率響應函數）5.3.1.1諧波輸入響應5.3.1.2幅值（增益）和相位5.3.2波特圖和奈奎斯特圖5.4機電系統傳遞函數5.4.1機械

系統中傳遞函數的意義5.4.2機械傳遞函數5.4.2.1機械阻抗和移動性5.4.3連接規則5.4.3.1機械阻抗和移動性的連接規則5.4.3.2電氣阻抗和導納的連接規則5.4.3.3A型傳遞函數和T型傳遞函數5.4.4基本元件的傳遞函數5.4.5傳輸性函數5.4.5.1力傳輸性5.4.5.2移動傳輸性5.4.5.3單自由度系統5.4.5.4二自由度系統5.5等效線路和線狀圖簡化5.5.1線路中的戴維寧定理5.5.2用線狀圖分析機械線路5.5.3機械線路戴維寧方法的總結5.5.3.1—般步驟5.6方框圖和狀態空間模型5.6.1方框圖模擬5.6.2疊加原理5.6.3因果性和物理可實現性習題6.響應

分析和仿真6.1解析解6.1.1齊次解6.1.1.1重根6.1.2特解6.1.3沖激響應函數6.1.3.1卷積積分6.1.4穩定性6.2—階系統6.3二階系統6.3.1無阻尼振盪器的自由響應6.3.2阻尼振盪器的自由響應6.3.2.1情況1：欠阻尼運動（ζ＜1）6.3.2.2情況2：過阻尼運動（ζ＞1）6.3.2.3情況3：臨界阻尼運動（ζ=1）6.4阻尼振盪器的受迫響應6.4.1沖激響應6.4.2零初始條件的解謎6.4.3階躍響應6.4.4諧波激勵響應6.5響應的拉普拉斯變換法6.5.1階躍響應的拉普拉斯變換法6.5.2考慮初始條件6.5.2.1一階系統的階躍響應6.5.2.2二階系統的階躍

響應6.6階躍響應初始條件的確定6.7計算機仿真6.7.1計算機仿真中Simulink的使用6.7.1.1啟動Simulink6.7.1.2基本要素6.7.1.3構建一個應用6.7.1.4仿真運行習題7.控制系統結構和性能7.1控制系統結構7.1.1前饋控制7.1.1.1計算控制輸入7.1.2術語7.1.3可編程邏輯控制器（PLC）7.1.3.1PLC硬件7.1.4分布控制7.1.4.1網絡應用7.1.5遞階控制7.2控制系統性能7.2.1時間域性能指標7.2.2簡諧振盪模型7.3控制策略7.3.1具有PID作用的反饋控制7.4穩態誤差和積分控制7.4.1終值定理7.4.2手動重置7.4.3自

動重置（積分控制）7.4.4重置飽和7.5系統類型和誤差常數75.1系統類型定義7.5.2誤差常數7.5.2.1位置誤差常數Kp7.5.2.2速度誤差常數Kv7.5.2.3加速度誤差常數Ka7.5.3系統類型的魯棒特性7.5.4.S平面上的性能指標7.6控制系統靈敏度7.6.1關於參數變化的系統靈敏度習題8.穩定性和根軌跡方法8.1穩定性8.1.1自然響應8.2勞斯—霍爾維茲判據8.2.1勞斯陣列8.2.2輔助方程（零行問題）8.2.3零系數問題8.2.4相對穩定8.3根軌跡方法8.3.1根軌跡的繪制規則8.3.1.1復數8.3.1.2根軌跡規則8.3.1.3規則的解釋8.3.2繪制根軌跡的步

驟8.3.3根軌跡中的可變參數8.4頻域中的穩定性8.4.1諧波輸入的響應8.4.2復數8.4.3諧振峰值和諧振頻率8.4.3.1阻尼振盪器8.4.3.2峰值8.4.4半功率帶寬8.4.4.1阻尼簡諧振盪器8.4.5臨界穩定8.4.5.1（1，0）條件8.4.6增益和相位裕量8.4.6.1增益裕量8.4.6.2相位裕量8.4.7波特和奈奎斯特圖8.4.8相位裕量和阻尼比的關系8.5波特圖的漸近線方法8.5.1波特的增益斜率和相位關系8.5.1.1非最小相位系統8.5.2增益裕量和相位裕量不明確情況8.5.3時間延遲的不穩定因素8.6奈奎斯特穩定判據8.6.1奈奎斯特穩定判據8.6.2虛軸上的回

路極點8.6.3應用奈奎斯特判據的步驟8.6.4相對穩定性8.7尼科爾斯圖8.7.1閉環頻率響應的圖形方法8.7.2M圓和N圓8.7.3尼科爾斯圖習題9.控制器設計和整定9.1控制器設計和整定9.1.1設計要求9.1.2時間域技術9.1.3頻域設計技術9.2傳統的時域設計9.2.1比例加微分控制器設計9.2.2設計方程9.3頻域補償器設計9.3.1超前補償9.3.1.1超前補償器設計步驟9.3.2滯后補償9.3.2.1滯后補償設計步驟9.3.3補償器設計要求9.4根軌跡設計9.4.1根軌跡的設計步驟9.4.2超前補償9.4.3滯后補償9.5控制器整定9.5.1齊格勒—尼科爾斯整定9.5.2響應

曲線法9.5.3終極響應法習題……10.數字控制11.先進控制12.控制系統裝置附錄A.變換技術附錄B.軟件工具附錄C.線性代數復習中英文對照

步進馬達扭矩控制方法之研究

為了解決彈簧常數串聯的問題，作者黃彥霖 這樣論述：

為了使機器人在與環境或人的互動過程中能提供較高的安全性，致動器需具備高度順應性運動以及力量感測的功能，因此本文開發一使用步進馬達之旋轉串聯彈性致動器，以達成順逆向驅動等順應性運動之需求。串聯彈性致動器透過驅動源與彈簧等撓性元件的結合，藉由量測並控制彈簧變形量間接控制輸出至機構輸出端的力量，相較於剛性致動器能達到更高準確度的輸出扭矩與阻抗控制，因此更加適用於人機互動領域。除了串聯彈性致動器外，由於馬達電流與輸出扭矩間存在關係，因此本文提出步進馬達之無感測器扭矩控制方法，透過量測馬達電流估測端效器外力，達到力量感測與控制功能。目前關於串聯彈性致動器或應用電流感測於扭矩控制的研究大多使用直流有刷或

無刷馬達作為驅動源，步進馬達的優勢尚未探索利用。相較於其他電磁馬達，步進馬達具備高可靠度且相對便宜，亦有更高的扭矩重量比及扭矩轉子慣量比。本文選用步進馬達作為驅動源並建立步進馬達數學模型，接著以具備高迴圈速度與運算能力之嵌入式控制器NI CompactRIO®，設計驅動與感測電路以進行馬達回授控制。為了比較旋轉串聯彈性致動器與電流感測回授控制的性能表現，首先設計旋轉串聯彈性致動器並進行彈簧勁度校正，接著建立電流感測回授控制的模型並校正電流感測器係數，由於系統受減速機構摩擦力影響，因此建立摩擦補償模型，透過實驗鑑別模型中的各項參數。分別針對兩種致動器建立扭矩控制器與阻抗控制器等控制架構，並完整分

析系統之穩定性，同時利用商用軟體MATLAB®中的Simulink®建立模擬模型，比較實驗與模擬的結果以驗證本文建模的正確性。透過撰寫程式將控制架構實現於實驗平台中，進行順逆向驅動實驗達成本文期望之功能，最後比較兩種致動器各自的優勢。