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國立政治大學 資訊科學系 劉吉軒所指導 李德暐的 微型無人機基於視覺自動區域偵查與物件偵測定位 (2020),提出微型gps定位追蹤器關鍵因素是什麼,來自於無人機、區域偵察、行為樹、物件偵測、物件追蹤、電子地圖、地理對位。
而第二篇論文國立勤益科技大學 機械工程系 陳永銓所指導 胡維峰的 無人電動割草機 (2020),提出因為有 電動割草機、電動缸轉向機構、無人化控制系統的重點而找出了 微型gps定位追蹤器的解答。
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微型無人機基於視覺自動區域偵查與物件偵測定位
為了解決微型gps定位追蹤器 的問題,作者李德暐 這樣論述:
隨著無人機的技術越來越成熟,從一開始發展目的為戰爭武器,到現在民眾能使用娛樂用途的空拍機,無人機慢慢地融入了我們的生活之中。無人機擁有獨特空間運動能力,因此出現越來越多的應用。像是美國Airware公司推出無人機屋頂檢查系統,無人機能夠自動收集房屋範圍內的影像資訊等。無人機展現出強大的資訊蒐集能力。雖然目前無人機用於偵察的例子很多,但大都是以高階的機種為主,原因是需要更多的感測器去幫助執行偵察任務,像是熱像儀、鐳射掃描儀等等感測器。然而目前政府機構、民間機構所擁有比較多的機種都是較為便宜的低階微型無人機。有鑑於此,本研究希望能在低成本微型無人機上能使用。基於視覺使用電腦視覺輔助偵測物件並定位
,搭配行為樹使其自動控制化減少人力上控制的需求。
無人電動割草機
為了解決微型gps定位追蹤器 的問題,作者胡維峰 這樣論述:
在智能科技逐漸新起,許多現代交通代步工具及生產製造工具,正開始導入智慧科技的技術,其傳統的燃油割草機,在使用中不僅會對周邊環境造成空氣汙染,也會讓使用者吸入過多的廢氣,導致身體健康受到影響,且像是學校、棒球場、足球場及生態公園等地方,多半都是半開放式的場地,因此戶外的場地就容易受天氣影響,進而延後工作的時程,但近年來人口成長開始下降,每年的新生兒出生率正緩緩低落,藉此人力成本將大幅的提高,而割草機也從燃油割草機轉型為無人電動割草機,並解決傳統割草機所面臨的問題。本無人電動割草機整車是以鋰電池作為主電力來源,並使用400W直流無刷馬達作為動力驅動,而轉向系統是透過電動缸去帶動轉向桿使前輪達到轉
向功能,電動缸是以內部的滾珠螺桿,使馬達的旋轉運動轉成直線運動;傳動系統則由馬達將動力傳遞齒輪箱內的齒輪,齒輪組再藉由齒比減速來輸出大扭力到後輪胎上;其割草系統是以高扭力的外轉子馬達做驅動,並連結刀盤使轉動刀片進行割草;無人控制系統是透過車上感測裝置,如:GPS、IMU、C310攝相鏡頭及T265追蹤攝相鏡頭來感知周遭環境,並藉由Nvidia-NX電腦進行路徑規劃分析,且具有閃避障礙物之功能,來達成無人化的控制;電機控制系統是以VCU作為全車控制器,並採用Microchip生產的DSPIC30F6051晶片,此晶片具有強大的運算能力及執行速度,適合做為硬體系統與軟體系統間的溝通橋樑。本研究測試
結果將設計並製作出兩台不同樣式的無人電動割草機,其兩台主要差異在於底盤結構、轉向系統、傳動系統、割草系統,而底盤結構是一台使用低碳鋼管材,另一台則用6061鋁合金管材;轉向系統是一台使用市面上的電動缸,另一台則用自製的電動缸;傳動系統是一台使用空氣輪胎,另一台則用實心輪胎;割草系統是一台裝配在前端位置,另一台則裝配在中間位置,並且分別進行割草測試、Z字型路線測試、環內型路線測試及車輛避障測試。其測得結果環內型路線優於Z字型路線,而刀盤最佳離地高度為6公分。
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