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仿生偵查機器飛鳥

為了解決愛信變速箱wiki的問題，作者陳鴻仁 這樣論述：

近年來科學家紛紛將機器人的研究方向，轉向以自然界的動物和昆蟲為師，觀察其結構、行為與動作，以製作仿生機器人。仿生動物和昆蟲機器人的研發概念即是模仿自自然界生物，具有生物特徵、或是類似生物的運動方式，使機器人能夠在各種險惡的地形快速移動。目前的各型動物機器人，例如足型機器人，雖然能突破各種險惡地形，但無法在天空進行飛行，此類的仿生機器人鮮少研究。 本研究為執行偵查與探索的任務，設計出能替代人類，前往未知環境中進行偵察(軍警、科學、探勘和探險用途)，或是進行商業空拍和探索的仿生物偵查機器飛鳥。本機器鳥也可做為研究鳥類飛行動作的實驗機具。本機器人外觀以海鷗作為模仿對象，來進行開發與設計。機器飛鳥

在空中具有高度機動性，可自由升降與迴轉，擁有快速且大範圍進行探索與偵查的能力，而且具有生物特徵的偽裝性。本機器人的運動方式以飛鳥的飛行姿態來進行模擬，由翅膀的上下擺動給予上升的力量，再由尾端可上下左右擺動的尾翼，作為飛行中升降、迴轉的操控。本機器飛鳥使用兩種不同的馬達，一共三顆馬達，其一為一顆無刷馬達，主要功用是帶動飛鳥翅膀擺動的動力。由於無刷馬達的轉動速度過快，因此透過不同齒輪數的齒輪組合，設計出如同減速機效果的變速箱，將高轉速的無刷馬達轉變為較低速且具備更高扭力的齒輪帶動機，再與翅膀結合，使得翅膀能上下擺動，獲得上升的力量。其二為兩顆伺服機馬達，功用是帶動飛鳥後端尾翼之上下左右擺動，使飛鳥

於空中飛行時能進行飛行方向改變。結構方面由於機器飛鳥應用於空中偵察，不同於地面機器人，在整體重量的考量因素下，各軸連接部份則使用碳纖維棒作為支架，由於碳纖維質地強而輕，且耐高溫、耐水、耐腐蝕，是製造飛行器及耐腐蝕設備的優良材料。因此本機器飛鳥所有內部結構均使用碳纖維棒設計組裝，達到輕量化的作用。在機器飛鳥前端裝置一個無線攝影機，可將前端影像即時回傳到使用者電腦，用來即時監控機器飛鳥所偵查到的影像，並以此作為操控機器飛鳥的飛行偵察探索任務。