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蘇聯特種部隊體育教官．帕維爾訓練套書（帕維爾正宗俄式壺鈴訓練手冊+帕維爾徒手戰士訓練法）【博客來獨家附贈「站在肌力及體能訓練大師的肩膀：全方位訓練指引練習別冊」】

為了解決扭力大的 好處的問題，作者帕維爾．塔索林 這樣論述：

俄式肌力及體能訓練宗師帕維爾．塔索林 前蘇聯特種部隊體育教官，現美軍海豹突擊隊和美國特勤局的特聘專家 將俄式壺鈴引入西方世界的推手 業界認證的黃金標準RKC的制定者 經典訓練套書 博客來獨家附贈「站在肌力及體能訓練大師的肩膀： 全方位訓練指引練習別冊」 + 「首刷限量優惠」 SBD Taiwan特別優惠，滿千折抵200元商品折扣碼 開啟世界壺鈴革命的俄式訓練大師 用詳細的圖文 詼諧與專業兼具的文字 傳授你簡單明確的壺鈴動作 讓你鍛鍊出鋼鐵般的體魄 　　《帕維爾正宗俄式壺鈴訓練手冊：蘇聯特種部隊教官，海豹部隊與CIA特聘專家，完整傳授用壺鈴就練到超級強壯的

戰鬥民族訓練法》 　　「壺鈴是古代俄羅斯人對抗弱點的武器！」 　　——帕維爾．塔索林 　　壺鈴是最簡單，卻最強悍的訓練工具之一，簡單來說，它就像是個帶柄的大砲彈，只要抓著它，你就知道自己該準備好了！ 　　此書的訓練方式與概念，是身為前蘇聯特種部隊教官、美國CIA、海豹特種部隊顧問的帕維爾使用的方法，他以一般身體準備（General Physical Preparation）的概念來設計課表，將替你打下進行日常生活、各種體育運動時的堅實基礎。 　　為什麼是壺鈴，它能帶給你什麼好處？ 　　壺鈴可說是投資報酬率最高的訓練工具。一天只要認真投入三十分鐘，一週規律執行幾天，就能看到改變。 　　＊

從搬箱子上樓，到在路上遇到攻擊時的應變，本書將為你生活中可能遇到的事情做好身體準備。 　　＊按照書中指引訓練，你將鍛鍊出戰士般的體格。 　　＊為你帶來肌力、耐力與活動能力，無論在競技或娛樂式運動上都能活用身體。 　　＊如果你是一個認真的運動員，本書將為你的訓練打下基礎。 　　＊如果你是一名認真的舉重選手，本書將建立起你的肌力，而非干擾。 　　本書將能辦到上述所有目標，同時留給你足夠的時間和精力，讓你做好工作、盡情運動，並擁有自己的生活。 　　這是一套反脆弱的訓練方式，按照這本書的建議，你肯定不會成為溫室裡的花朵。 　　俄式壺鈴的力量，是屬於你的！ 　　《帕維爾徒手戰士訓練法：俄式訓練大

師，傳授你只用自體重量訓練，就能練到超級強壯的戰鬥民族訓練法。》 　　當你的身體，是你唯一的訓練工具時 　　俄式肌力專家與前特種部隊教官帕維爾．塔索林 　　讓你知道如何在最短的時間內，變得超級強壯！ 　　●審定：王啟安老師——台灣大學口筆譯講師，資深肌力與體能教練。 　　●翻譯：陳柏瑋中醫師——中華民國運動教練學會肌力及體能丙級；怪獸訓練肌力及體能B級教練 　　為什麼是徒手訓練？因為，隨時隨地都能做。 　　如果您是為了尋找另一種漫無目的訓練歷程，讓自己在無限反覆的伏地挺身與仰臥起坐之間感到肌肉充血、痠疼，那麼您來錯地方了。徒手戰士訓練法要的是肌力，結案。 　　長期刻苦訓練的真男人就算進不

了健身房，也不會屈就於高反覆訓練的。 　　這是事實，真正可觀的肌力只能透過高阻力、低反覆次數的鍛鍊來取得，這樣的鍛鍊帶來極高的肌肉張力。 　　《帕維爾徒手戰士訓練法》即將向您呈現，如何選擇最合適的自身體重訓練動作來挑戰極限，這難度將會使你一組之內只能勉強做幾下而已。我們將透過改變四肢的槓桿作用與重心分布，來提升或降低難度。如果標準伏地挺身對你來說很容易，請試試單手伏地挺身；如果單手伏地挺身也不成問題，接著請將下肢抬高，我相信你懂的。街頭健身玩家就是藉由這樣的進退階方法來調整難易度。例如，如果單手伏地挺身對您來說太困難，那可以調高手部高度來降低難度。 　　徒手戰士教條： 　　用無窮盡的高反覆

動作將肌肉搞到力竭，無法鍛鍊出肌力；施予肌肉大量張力才可以。 　　要誘發出高肌肉張力，高阻力是其中一個條件，另外一個則是全神貫注在肌肉收縮上。 　　透過刻意製造不利的槓桿作用和四肢之間的重量分配，即可在沒有大重量器材的情況下製造出高阻力。 　　透過少數幾個高阻力、低反覆、全身性鍛鍊動作，即可獲得最佳的肌力增長。徒手戰士訓練課表僅包含兩個段練動作：單腳深蹲與單手伏地挺身，這兩個動作等同於自身體重的健力鍛鍊。 　　肌力訓練是一種技術，必須把訓練視為練習而非只是健身。您將會日復一日地練習，您將會專注於最大肌肉張力，您將完全避免肌肉疲勞與力竭。 　　產生張力的技術，是變強壯最重要的一件事，遠比肌肉量的

增長重要多了。 　　源自傳統武術的高張力技巧，會使你的肌肉更緊繃，進而使您變得更強壯。 各界好評 　　此書綜合了俄羅斯科學的精華，導出增強肌力與復原力的最佳實踐方式。在運動員的世界中，有太多人被其背部疼痛所抑制，總是過度訓練、疲憊不堪。我引導他們就帕維爾的訓練方式，架構出治療性與增強表現的課表，並以最小但最佳的劑量實現此目標，這些方法確實有效。——斯圖亞特．麥吉爾（脊椎力學專家，《麥吉爾腰背修復手冊》作者） 　　如果你已經是壺鈴的愛好者，如果你是肌力的愛好者，在這本書，你將會以耳目一新、嶄新與簡化的方式，看到你過去看過的東西，讓你確信，自己正走在正確的道路上。 　　如果你是壺鈴新手，沒

有比這本書更好的起點了！這本書令人難以置信的簡單易懂，但從中得到的鍛鍊與課表絕對是簡單且邪惡的。這是一本簡明扼要的好書，其中有太多珍貴的知識，我正在讀第二遍，我一定會讀第三遍。——Gray Cook（FMS功能性檢測創始人之一）  

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基於FPGA實現六軸多關節機械手臂的力矩控制

為了解決扭力大的 好處的問題，作者潘晉發 這樣論述：

這個研究主要目的是為了設計一個用於六軸機械手臂（HIWIN RA605)，並且以位置為控制基礎並利用阻抗控制（PID)來實踐的一種架構，而本架構將透過FPGA來達到高速控制的目的。過去有很多不同的控制器可以用於控制機械手臂，然而FPGA仍是主流的選擇之一。這個專題的新式力/扭力控制器（force/torque controller)有幾項好處，首先他可以適應各種情境，舉凡像是人機合作、多台機械手臂的合作、打磨、強風等狀況下都可以運行，甚至在對於力量上需要精準運算時，這個模式都可以勝任。更甚者，此模式下還可以防碰撞，如此一來有機會能夠最小化誤差所帶來的損失，大大降低對人的傷害。在一般的機械手臂

應用中，微控制器(MCU)是人們最常想到的一種控制方式，但這種方式對於高速運行需求時往往力不從心，因此為了達到此目的FPGA的引進將能克服這樣的問題。其優勢在於其低延遲的特性並且能夠平行處理多項任務，甚至我們可以設計使用不同的時脈來去提高我們任務效率。換句話說，FPGA取代了傳統MCU的訊號處理（DSP）過程並且更有效率，最終實踐在FPGA上的硬體語言（Verilog) ，未來也可以透過TSRI進行下線。為了能夠利用FPGA控制機械手臂，整個系統主要包括幾個任務：解碼器的解讀、雜訊的消除、類比訊號的輸出、PID控制與通訊協定等等。其中雜訊消除是其中尤為重要的一點，因為其成效與否將會直接影響控制

器與目標距離的誤差。而由於力/力矩控制的模式下的輸出為類比訊號，與傳統輸出Pulse-width modulation (PWM)控制也有所差別。總而言之，FPGA主要運算只需要花160 ns，乃至於整個系統完成控制只需要82 us。

帕維爾徒手戰士訓練法：俄式訓練大師，傳授你只用自體重量訓練，就能練到超級強壯的戰鬥民族訓練法。

為了解決扭力大的 好處的問題，作者帕維爾．塔索林 這樣論述：

當你的身體，是你唯一的訓練工具時 俄式肌力專家與前特種部隊教官帕維爾．塔索林 讓你知道如何在最短的時間內，變得超級強壯！   　　●審定：王啟安老師——台灣大學口筆譯講師，資深肌力與體能教練。 　　●翻譯：陳柏瑋中醫師——中華民國運動教練學會肌力及體能丙級；怪獸訓練肌力及體能B級教練   　　為什麼是徒手訓練？因為，隨時隨地都能做。   　　如果您是為了尋找另一種漫無目的訓練歷程，讓自己在無限反覆的伏地挺身與仰臥起坐之間感到肌肉充血、痠疼，那麼您來錯地方了。徒手戰士訓練法要的是肌力，結案。   　　長期刻苦訓練的真男人就算進不了健身房，也不會屈就於高反覆訓練的。   　　這是事實，真正可觀

的肌力只能透過高阻力、低反覆次數的鍛鍊來取得，這樣的鍛鍊帶來極高的肌肉張力。   　　《帕維爾徒手戰士訓練法》即將向您呈現，如何選擇最合適的自身體重訓練動作來挑戰極限，這難度將會使你一組之內只能勉強做幾下而已。我們將透過改變四肢的槓桿作用與重心分布，來提升或降低難度。如果標準伏地挺身對你來說很容易，請試試單手伏地挺身；如果單手伏地挺身也不成問題，接著請將下肢抬高，我相信你懂的。街頭健身玩家就是藉由這樣的進退階方法來調整難易度。例如，如果單手伏地挺身對您來說太困難，那可以調高手部高度來降低難度。   　　徒手戰士教條：   　　●用無窮盡的高反覆動作將肌肉搞到力竭，無法鍛鍊出肌力；施予肌肉大量張

力才可以。   　　●要誘發出高肌肉張力，高阻力是其中一個條件，另外一個則是全神貫注在肌肉收縮上。 　　●透過刻意製造不利的槓桿作用和四肢之間的重量分配，即可在沒有大重量器材的情況下製造出高阻力。 　　●透過少數幾個高阻力、低反覆、全身性鍛鍊動作，即可獲得最佳的肌力增長。徒手戰士訓練課表僅包含兩個段練動作：單腳深蹲與單手伏地挺身，這兩個動作等同於自身體重的健力鍛鍊。 　　●肌力訓練是一種技術，必須把訓練視為練習而非只是健身。您將會日復一日地練習，您將會專注於最大肌肉張力，您將完全避免肌肉疲勞與力竭。 　　●產生張力的技術，是變強壯最重要的一件事，遠比肌肉量的增長重要多了。 　　●源自

傳統武術的高張力技巧，會使你的肌肉更緊繃，進而使您變得更強壯。  

基於圓柱型座標之四軸機械手設計與製作

為了解決扭力大的 好處的問題，作者李子彬 這樣論述：

本研究主要目標是設計一款平價、高精度、控制簡易、且可24小時運作的機械手臂並應用於傳統工廠的沖壓製程中，暨特別研發與製作一具圓柱座標四軸機械手臂；本四軸機械手臂的主要機構，是由鋁擠型組成，動力源採用三顆高扭力交流伺服馬達以及一顆智慧型伺服馬達所組成，採用圓柱座標設計，上下軸使用螺桿傳遞動力並以滑軌穩定中住，使手臂伸縮機構主要使用上銀公司所生產的單軸機器人(KK平台模組)，此模組具備高剛性以及穩定性，避免手臂因力矩關係導致下垂，中軸部分馬達裝置1:50減速機，避免手臂因為旋轉時的慣性，導致馬達過載產生失控及脫控危險，夾爪使用可控電磁鐵，能以磁吸的方式吸取並移動金屬加工零件。圓柱座標的設計，能夠

在產線上支援員工運送原物料，且可重複定位，24小時不停歇的輸送。因此可以延長產線運作時間，大幅提升工廠的產能，甚至能夠減少員工在產線上工作時的危險。在控制器方面主要使用Windows系統電腦，透過Visual Studio中的C#語言來作程式撰寫，並透過USB serial interface傳送訊號給予台達的伺服機驅動器ASDA-A2，讓四軸機械手臂執行產線上所編譯的動作。在機台開發完成之後，設計各種製程關卡來測試機械手臂運行狀況，並於測試完成後至傳統加工工廠，進行手臂於產線的實際運做測試。