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明志科技大學 機械工程系機械與機電工程碩士班 王海所指導 吳奕增的 Delta機械臂精度評估與改善 （2018），提出拉 伸 彈簧規格 表關鍵因素是什麼，來自於Delta機械臂、Matlab、Arduino、雷射追蹤儀。
而第二篇論文長庚大學 機械工程學系 李明義所指導 顏才堯的 仿人踝關節機構設計、腳壓與踝關節角度回饋控制系統開發與功能驗證 （2011），提出因為有 仿人踝關節機構設計、膝下義肢回饋控制、膝下義肢協同控制、步態週期、本體感覺回饋的重點而找出了 拉 伸 彈簧規格 表的解答。
Delta機械臂精度評估與改善
為了解決拉 伸 彈簧規格 表 的問題，作者吳奕增 這樣論述：
Delta機械臂相較於串聯式機械臂，具有較高的移動速度及位置精確度，因此廣泛運用於生產鏈中搭配影像辨識進行的取放工作以及3D列印工作。 進行本研究前，參閱許多前人的研究成果，發現多為公式推導以及軟體模擬，而未有實機操作並量測之研究，因此本研究基於前人的研究成果以及實驗室自製之Delta機械臂，以Matlab軟體進行運動學驗證後使用Arduino控制Delta機械臂的直流馬達，並使用量測儀器對Delta機械臂進行量測，評估其精度並找出影響精度的要素進行改善。 本研究透過三次元量床量測的結果判斷加裝彈簧後的Delta機械臂，位置重複精度提升80%，並以encoder回授cou
nt值判斷馬達是否正常運作，最後以雷射追蹤儀進行量測，判斷Delta機械臂的最佳工作高度。
仿人踝關節機構設計、腳壓與踝關節角度回饋控制系統開發與功能驗證
為了解決拉 伸 彈簧規格 表 的問題，作者顏才堯 這樣論述：
膝下截肢患者術後因負責腿部背屈與蹠屈動作之主要肌群(包括脛前肌、腓腸肌、比目魚肌等)以及小腿骨(包括脛骨及腓骨)被部分切除，造成小腿肌肉及骨骼組織不健全，以致於穿戴傳統義肢在平地行走時無法主動產生背屈、蹠屈與推進力之功能，需用剩餘的肢體進行代償並增加步行時能量消耗才能完成上述之動作，造成步態不協調，最終使肢體關節過度磨耗，嚴重者需二次手術來更換關節。再者，膝下肢截肢患者術後因生理結構遭到部分切除而喪失感覺受器，當穿戴傳統膝下義肢時無法感知腳底與地面接觸的壓力狀況，因此無法確切掌握步態週期，需要以視覺來取代行走之感覺回饋，容易導致截肢患者跌倒造成二度傷害。爰此，本研究係針對上述膝下截肢患者穿戴
傳統膝下義肢而產生步態異常、能量消耗以及本體感覺缺失之問題，開發一套「仿人踝關節機構回饋控制系統」，並進行功能性驗證。本研究工作共分三部分進行；第一部分為仿人踝關節機構設計與雛型製作。首先，本研究係參考文獻中男、女性人體計測資料，訂定仿人踝關節幾何尺寸及活動角度範圍(含背屈、蹠屈、腳尖離地期間)等設計規範；接著，仿人踝關節機構本體及傳動系統之概念設計係參考人體執行背屈動作時脛前肌收縮使阿基里斯腱伸展、蹠屈動作時比目魚肌與腓腸肌收縮帶動阿基里斯腱作收縮及腳尖離地期間屈趾短肌與屈拇短肌伸展之機制進行設計。為了模擬前述肌群收縮及伸展功能，本研究使用Solidworks工程繪圖軟體進行仿人踝關節四連桿
傳動機構設計(含伺服馬達、滾珠導螺桿等元件)。另外，本研究也採用動態分析模組(Cosmos Motion)進行仿人踝關節機構執行背屈(0°~20.44°)、蹠屈(0°~30.70°)及腳尖離地期間(0°~34.60°)之動作模擬。接著，透過Cosmos Works有限元素分析模組評估仿人踝關節機構在執行背屈、蹠屈與腳尖離地期間所承受之最大應力。最後，本研究也進行雛型元件製作與組裝。本研究第二部分則係仿人踝關節協同控制軟硬體系統設計與開發。首先，本研究使用Solidworks工程繪圖軟體進行踝關節角度量測機構設計(含旋轉式可變電阻、旋鈕、踝關節角度量測支架等元件)，並完成踝關節角度量測裝置製作及
組裝。接著，本研究也參考文獻資料，將四個薄膜壓力感測元件分別黏貼於雙腳之蹠骨頭及腳跟位置，以完成腳底壓力感測裝置，作為判定受測者行走時步態週期之用。另外，本研究協同控制系統硬體主要係整合市售繼電器、伺服馬達控制器等元件於控制箱內進行組裝，並由主控制單元(市售個人電腦)以程式驅動伺服馬達。其次，本研究協同控制系統軟體程式則係使用Labview工具軟體進行踝關節角度及腳底壓力回饋、伺服馬達控制及協同控制人機介面模組等程式設計。最後，本研究也進行前述各項協同控制軟、硬體系統整合及功能測試；功能測試項目包括踝關節角度量測裝置信、效度及腳底壓力感測裝置之步態週期判斷等兩項。第三部分為仿人踝關節回饋控制系
統信、效度及功能驗證(含踝關節協同控制及腳尖離地期間推進力實驗)。首先，本研究將仿人踝關節機構固定於測試架上，利用數位電子角度水平儀進行背屈及蹠屈動作之角位移校正，實驗結果顯示信效度分別為1.0及0.994。至於踝關節協同控制實驗係徵召一位男性正常受測者，於左側踝關節上穿戴本研究所開發之踝關節角度量測裝置，並於兩腳腳底穿戴腳底壓力感測裝置於跑步機行走，實驗過程記錄左側踝關節活動角度及腳底壓力以判定步態週期，同時對於固設在測試架上之仿人踝關節則由主控制單元控制，實驗數據係比較正常人左側踝關節與仿人踝關節機構在站立期背屈、蹠屈活動角度與時間的對應關係。實驗結果顯示兩者活動角度之平均延遲時間為0.0
812±0.0011秒、活動角度之平均誤差為0.0251±0.0019°(誤差百分比為2.619%)。最後，本研究也利用MTS拉伸試驗機進行腳尖離地期間推進力測試。實驗結果顯示彈簧儲存能量所做的功為0.83Nm。本研究所完成之「仿人踝關節機構回饋控制系統」，能透過協同控制法則達到雙腳踝關節角度協同控制及模仿人體行走時踝關節產生推進力之效果，未來可應用於膝下截肢患者步態行走時改善病患步態異常、能量消耗以及本體感覺缺失之問題。