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國立屏東科技大學 車輛工程系所 曾全佑、余致賢所指導 黃鈞昱的 應用Renesas RH850-MCU於電動車自手排動力包控制之研究 （2014），提出換 檔,轉速關鍵因素是什麼，來自於無離合器自動手排變速箱、車用微控制器、自動換檔控制、自動換檔策略。
換 檔,轉速進入發燒排行的影片
＃04:22 因拍攝時程關係，表格內185萬為預售價，正式售價於 8/3 公佈，為新台幣179萬元。
新在哪裡？
●專為 WRC 賽事而開發的道路用車，不同於標準版 Yaris
●Toyota 首款導入碳纖維車頂車型
●車身外鈑件：鋁合金材質 (10%)、輕量化鋼材 (66%)
●平整化底盤(引擎下護板、底盤平整化護板、四輪輪弧定風翼)
●專屬開發 G16E-GTS 1.6 升直列 3 缸渦輪引擎，針對進排氣最適化、燃燒效率提昇 (D-4ST雙噴射系統、進氣道角度加大)、輕量化設計 (汽缸本體、曲軸、水套)、冷卻效率提昇 (大型引擎水泵、鋁合金機油冷卻器)
●iMT6 速手排變速箱，可自動偵測換檔、轉速訊號並自行於升、降檔補油，即使不跟趾也能避免頓挫。
●TAC (Travel Adjusted Clutch) 行程自動調整離合器，避免離合器片磨損導致踏行程變化， 維持一致操控感受。
●油門踏板加寬 5mm、煞車踏板增加邊框、離合器踏板圓弧度增加
●排檔桿長度縮短 20mm、排檔座高度提昇 75mm、倒車檔加入拉環
●GR-FOUR 四輪傳動，具備電子控制多片式離合器 (前後分配)及 Torsen® LSD 前後軸限滑差速器 (左右分配)，支援 4 種模式，Normal 一般 (前 60 後 40)、Sport 運動 (前 30 後 70)、Track 賽道 (前 50 後 50) 及 Expert 專家 (關 VSC+Track 模式)
●專屬前麥花臣後雙 A 臂懸吊，增加前後外傾角
●煞車採用前-對向 4 活塞卡鉗 356mm 雙片式劃線通風碟盤 搭配 後-對向 2 活塞卡鉗 297mm 劃線通風碟盤
#Toyota
#GRYaris
#暴力鴨
說起 Toyota 近年來的競技歷史，可追溯到 2007 年時首度以 TEAM GAZOO 之名參加德國紐柏林賽道 24 小時耐久賽，開啟 Gazoo 參與賽事的篇章，2015 年旗下所有賽車業務納入 TOYOTA GAZOO Racing (TGR) 統籌，2017 年 GR 品牌正式誕生，同年 Yaris GRMN 正式登場。2018 年獲得 WRC 及 WEC 冠軍，在賽道創下佳績後，於 2019 年推出與 BMW 合作開發的 GR Supra，並在去年 (2020) 推出源於 WRC 賽事的本文主角 Yaris，今年則推出 GR 86 小跑車，使 GR 名號更為響亮。
國內市場方面，總代理和泰汽車也自 2019 年引進 GR Supra 以來持續推展 GR 品牌，2020 年推出國產的 Corolla Altis GR Sport 房車，今年則在 4/8 展開 GR Yaris 的預售作業，引進單一編成，預售價新台幣 185 萬元起，30 輛的配額迅速訂購一空，魅力可見一斑。經過近 4 個月預售期間，和泰汽車選在 8/3 正式發表，建議售價為新台幣 179 萬元起，配額也提高至 80 輛。
圖文報導：https://www.7car.tw/articles/read/75838
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應用Renesas RH850-MCU於電動車自手排動力包控制之研究
為了解決換 檔,轉速 的問題，作者黃鈞昱 這樣論述：
本研究是根據L6等級之微型電動車規範，設計動力包自動換檔控制策略。在L6等級微型電動車法規要求下，動力系統須符合輸出功率≦4 kW的條件，但單獨使用一顆4KW馬達配上單齒比之動力系統，難以應付車輛在行駛時所需之動力要求，因此目標動力系統是由兩顆2KW直流無刷馬達(Brushless DC motor，BLDC)與一顆三段變速之無離合器式自動手排變速箱所組成，目標動力系統採用雙馬達的設計之理念為避免換檔過程中的動力中斷，以便維持駕駛舒適性，使變速箱之換檔平順，並透過動力馬達與不同齒比之組合，使整車具備高扭力與高轉速之特性。 而本研究使用符合ISO-26262車輛安全法規之車用微控
制器Renesas RH850-F1L作為VCU，控制電動車自手排動力包，並以此微控制器設計動力包自動換檔控制功能，本研究主要可將內容分為三大部分；一為Renesas RH850-F1L車用微控制器功能開發，因車輛之安全考量不允許系統失效，所以需要安全又可靠的微控制器，本研究使用Renesas RH850-F1L作為整車控制器，與一般工業規格之微控制器比較，擁有更優秀之穩定性、高性能、低功率消耗…等優點，因此相當適合應用於整車控制器；二為換檔轉速同步控制，因本研究動力包無離合器，換檔過程中，變速箱齒比改變，使得馬達輸入軸與動力輸出軸有轉差產生，因此需要換檔轉速同步控制，以利換檔；三為一套自動換
檔策略，讓車輛在行駛時，變速箱可進行升、降檔之動作，以達成本研究之目標車性能：實車於平地極速可達45km/hr、於15度坡度可達到車速8km/hr，0~35km/hr在15秒內完成，且完成換檔時間必須小於1.5秒，以提供駕駛者輕鬆且舒適的駕駛方式。 本研究使用適應性控制理論(Adaptive Control)於換檔轉速同步控制上，使車輛在短時間內完成變速箱自動換檔功能，另一部分在自動換檔策略之設計時，會根據動力馬達之特性曲線與目標變速箱設計之減速比，制定出適當的升、降檔時機，並且根據路面負載以及駕駛者行駛要求，以本研究所開發之微控制器(Renesas RH850-F1L)功能與目標變速箱之
換檔機構自動選擇適當的變速箱檔位，提供整車在任何駕駛情況下，皆具有良好的驅動性能與自動換檔功能。