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外牆清洗機器人之研究與開發

為了解決擦窗 機器人 掉 落的問題，作者紀筑瑋 這樣論述：

本文主要是設計一個可以在外牆工作具有自動化清潔功能的機器人，包括行走吊臂系統、清洗機構系統、感測與影像系統及一個人機操控端台，達成取代人員在建築物外牆進行清潔功能為設計目標。行走吊臂系統：置放於建築物頂端，並具有滑軌、二維運動平台、行走驅動裝置、捲揚機與鋼纜，運動驅動馬達結合於平台用於一維運動，捲揚機連結鋼索卷軸，用於升降運動；清洗機構，包括多個電動旋轉清洗機所組成之陣列，高壓噴水機與烘乾機所組成，用於外牆清潔；感測與影像系統，裝置有壓力、風速與溫溼度感測器，使操作者了獲得作業環境風速與牆面接觸壓力，以及清潔程度，作為清潔時動態調整；機操控端台用於人員操控與影像回傳，並依據感測器回傳狀況進行

基台控制。整合上述各種機構可以完成一具可用於外牆清潔功能之裝置。此外，在本論文所提出的如整體重量重心、外觀體積、清洗機構結構、動作感測器等設計參數調整，在文中均有詳細探討。