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小型智能機器人製作全攻略（第5版）

為了解決攻 牆 螺絲的問題，作者（美）戈登·麥庫姆 這樣論述：

小型智能機器人製作全攻略 是小型智能機器人製作的資料寶典，通過實例講解，告訴你製作機器人需要掌握的綜合知識，內容翔實，通俗易懂。初學者可以邊玩邊學，瞭解小型智能機器人設計、製作和使用的技巧。有一定製作經驗的愛好者也可以從本書中“淘”到不少好點子。   本書已經是第5版了，在前4版的基礎上做了大量更新了，增加了新的電機、感測器和模組的專案應用實例。這本書意在啟發你使用不同的元件來構建機器人，你可以按自己喜歡的方式把書裡介紹的模組化的專案加以組合，創建出各種形狀和尺寸、高度智能化的機器人。 Gordon McComb的作品涵蓋業餘愛好者和機器人教育領域，有著30年的寫作經驗，被M

AKE雜誌稱為“業餘機器人之父”。他是《小型智能機器人製作全攻略》一書前4個版本的作者，該書在業餘機器人愛好者中廣受好評。被翻譯為多種語言。 譯者   臧海波 網名“digi01”，國內創客，也是《無線電》雜誌作者。在網路上有一定知名度和號召力，被愛好者稱為“機器人DIY界的元老”。在《無線電》雜誌上連載機器人製作、音訊DIY等門類的文章，並參與翻譯《愛上製作》系列圖書。 前言 致謝 簡介 第一部分 — 機器人建造中的科學與藝術 第一章 — 成為機器人建造大師 為什麼要建造機器人？ 簡單到超乎你的想像 需要掌握的技術 自製、套件，或者成品？ 第二章 — 機器人的構造 固定與

移動式機器人 自動與遙控式機器人 人工與自主機器人 那麼，機器人到底是什麼？ 機器人的身體 運動機構 動力系統 感測器 輸出設備 第三章 — 建造機器人的安全須知 專案安全 焊接安全 防火安全 電池安全 防止靜電損害 用電安全 急救措施 P9 第二部分 建造機器人 第四章 準備材料 本地或線上電子經銷商 專業網上機器人零售商 工藝用品商店 手工製作商店 五金和裝修材料商店 有計劃的一次性採購 其他有價值的零售商 回收：利用現有資源 做事情有條理 第五章— 機器人建造入門 選擇合適的建造材料 建造機器人所需的基本工具 五金用品 機械加工技術 第六章 — 用生活材料製作機器人 用輕型材料快速搭建

機器人 底板的切割與鑽孔 用熱熔膠把材料組合到一起 使用臨時緊固件快速成型 把玩具改造成高科技機器人 用搜羅到的材料建造機器人 第七章 — 木制機器人 使用硬木還是軟木 實木板還是膠合板 木材切割技巧 現學現做——打造一個帶動力的木制平臺 第八章 — 塑制機器人 適用于機器人的塑膠種類 製作機器人的首選塑膠 塑膠的購買方式 硬性發泡PVC的優點 確定板材厚度 怎麼切割塑膠 怎麼給塑膠鑽孔 P10 製作塑膠底盤 製作塑膠框架 塑膠的彎曲定型 塑膠邊緣的打磨 怎麼粘合塑膠 怎麼給塑膠上色 打造一個帶動力的塑制平臺 第九章 — 金屬制機器人 適合用來製作機器人的金屬 測量金屬厚度 什麼是熱處理 怎麼

購買適用于機器人的金屬材料 適用于機器人的可回收金屬材料 金屬加工技術 建造CrossBot——一個“免切割”金屬平臺 第十章 — 用數位技術建造機器人 設計切割鑽孔佈局 使用CNC雕刻機 使用鐳射切割機 使用3D印表機 第十一章 — 組裝技術 螺絲、螺母和其他緊固件 各種支架 粘合劑的選擇和使用 第三部分 讓你的機器人動起來 第十二章 — 電池和電源 常見電源概覽 適用于機器人的電池 瞭解電池規格 可充電電池 機器人電池概覽 常見電池尺寸 提升電池容量 電源和電池的電路符號 使用和電池配套的電池盒 P11 使用可充電電池組 電池安裝技巧 電池與機器人的連接 注意電池極性 增加熔絲保護 穩壓

電源 處理電力不足的問題 網上內容：附加資訊 第十三章 — 讓你的機器人動起來 選擇一種行走機構 輪式行走機構 履帶式行走機構 腿式行走機構 其他運動方式 網上資源：限制機器人的重量 選擇正確的電動機 電動機參數 測量電機電流 解決電壓跌落問題 第十四章 — 使用直流電動機 直流電動機工作原理 瞭解直流電動機的規格 控制直流電動機 用開關控制電機 用繼電器控制電機 用電晶體控制電機 用MOSFET功率管控制電機 用橋模組控制電機 控制直流電動機的轉速 抑制電磁雜訊 為機器人選擇電動機 第十五章 — 使用舵機 R/C舵機的工作原理 R/C舵機的控制信號 內部電位器的作用 特殊用途的舵機類型和尺寸

齒輪機構和輸出力度 P12 輸出軸的軸襯和軸承 連接器種類及配線 類比舵機與數位舵機 舵機控制電路 使用可連續旋轉的舵機 用舵機控制感測器雲台 用舵機控制腿關節、手臂和手指 第十六章 — 安裝電動機和車輪 安裝直流電動機 安裝R/C舵機 在軸上安裝動力傳動系統 車輪與直流齒輪減速電機的安裝 車輪與R/C舵機的安裝 安裝舵機聯動機構 適用于機器人的傳動零件 使用剛性和柔性軸連接器 電動機輸出軸的形制 第四部分 製作你的第 一個機器人 第十七章 — 搭建輪式機器人 輪式驅動機器人的設計原則 雙電動機BasicBot 附加項目：雙層結構的RoverBot 搭建4WD機器人 兩個快速成型的輪式平臺

第十八章 — 搭建履帶式機器人 履帶式機器人的科技魅力 第十九章 — 搭建步行式機器人 步行式機器人概覽 選擇最佳結構材料 從零開始還是使用套件 腿部動力 步行機器人的步態分析 搭建3個舵機的昆蟲機器人 P13 第二十章 — 搭建機器臂和夾持器 人類手臂的構造 機器臂上的自由度 機器臂的類型 驅動技術 搭建一個3自由度的腕關節 用套件搭建機器臂 用夾持器構成機器爪 第五部分 機器人電子學 第二十一章 — 機器人電子學入門 電子製作必備工具 電路製作基礎入門 熟悉導線與配線方法 焊接技巧 第二十二章 — 機器人常用電子元件 首先要認識電子元件的符號 固定電阻 電位器 電容 二極體 發光二極體

（LED） 電晶體 積體電路 開關 繼電器 其他元件 網上內容：元件採購 第二十三章 — 製作電路 使用免焊電路實驗板 用免焊電路實驗板搭建電路的步驟 製作永久性免焊電路 給機器人安裝免焊電路實驗板 使用好免焊電路實驗板的竅門 製作電路板 P14 使用原型開發板 給電路板配上插針 最佳連接方式 第六部分 機器人的大腦 第二十四章 — 機器人的智慧 基本大腦 從簡單開始！ 分立元件構成的大腦 輸入和輸出 認識單片機 單片機的形狀和規格 單片機的內部結構 單片機的速度 網上內容：程式設計入門 第二十五章 — 使用Arduino Arduino的結構 用擴展板擴展介面 版本分類 USB連接與電源

Arduino的引腳 給Arduino程式設計 給機器人程式設計 使用舵機 創建自訂函數 控制兩個舵機 流控結構 使用串口監視器 一些常用的機器人函數 第二十六章 — 使用BBC Micro：bit 認識BBC Micro：bit 選擇程式設計語言 Micro：bit的擴展包 給Micro：bit上傳程式 實用的機器人功能 P15 第二十七章 — 使用樹莓派 樹莓派的內部結構 樹莓派電路板的規格 樹莓派的供電 選擇作業系統 登錄樹莓派 硬體擴展 認識GPIO引腳 程式設計選項 一些常用的機器人功能 樹莓派的高級功能 第二十八章 — 其他適用于機器人的單片機 使用PICAXE 使用Paralla

x BASIC Stamp 使用Parallax Propeller 第二十九章 — 單片機的硬體介面 感測器輸入 電動機和其他執行器 數位輸出介面 數位I/O介面 類比輸入介面 使用模數轉換 使用數模轉換 多信號輸入輸出結構 USB連接 網上內容：擴展I/O介面 遵循科學設計原則 第七部分 機器人感測器 第三十章 — 觸感 什麼是觸感 機械開關 使用按鈕消抖電路 開關的軟體消抖 給碰撞開關程式設計 機械式壓力感測器 P16 用麥克風製作觸覺感測器 其他種類的“觸覺”感測器 網上內容：壓電陶瓷式感測器 第三十一章 — 接近與測距 設計概述 簡單紅外接近感測器 調製型紅外接近探測器 紅外測距

網上內容：使用被動式紅外感測器 超聲波測距 使用鐳射測距儀 擴展感測器視野範圍 第三十二章 — 導航 跟隨預定路線：尋線 沿著牆壁行駛 測距：計算機器人的行駛距離 認識加速度、旋轉與方向 羅盤定位 使用傾斜和重力感測器 更多適用于機器人的導航系統 第三十三章 — 環境感知 監聽聲音 適用於機器眼的簡易光電感測器 視覺系統簡介 煙霧探測 檢測危險氣體 熱量感知 第八部分 與你的機器人互動 第三十四章 — 機器人的遙控操作 用紅外線遙控機器人 用Zigbee無線模組控制機器人 藍牙遙控 圖像傳輸 P17 第三十五章 — 聲響效果 預程式設計聲音模組 商業化音效套件 輸出警報或其他警告音 用單片機

輸出聲音和音樂 使用音訊放大器 用單片機播放聲音和音樂 語言合成技術：讓你的機器人開口說話 第三十六章 — 機器人的視覺效果 用LED顯示回饋資訊 使用LCD顯示幕 用光線效果實現人機互動 最後，放手去做！ 第九部分 線上機器人專案 第三十七章 — 製作尋光機器人 設計目標 LightBot底盤 可供使用的單片機 第三十八章 — 把R/C玩具改造成機器人 設計目標 R/CBot底盤 可供使用的單片機 第三十九章 — 製作尋線機器人 設計目標 LineBot底盤 可供使用的單片機 第四十章 — 製作機器臂 設計目標 BallBot平臺 可供使用的單片機 附錄RBB技術支援網站

攻 牆 螺絲進入發燒排行的影片

冷軋型鋼框架牆體在不同配置下的橫向變位推估

為了解決攻 牆 螺絲的問題，作者蕭承亮 這樣論述：

本研究乃針對先前研究學者的冷軋型鋼牆體實驗結果進行探討，牆體部分則區分為：試體具單根邊立柱底部無裝設錨定裝置(Hold-down)，試體具雙根邊立柱無裝設錨定裝置(Hold-down)與試體具雙根邊立柱底部有裝設錨定裝置(Hold-down)之牆體，試體具雙根邊立柱底部裝設錨定裝置(Hold-down)及斜撐之試體，試體的加載為直剪載重，除了針對實驗結果數據做彙整分析，並與AISI S400-15冷軋型鋼側向力設計規範內建議的公式與相關文獻建議公式進行探討與研究。根據實驗的結果與AISI S400-15冷軋型鋼側向力設計規範和相關文獻建議的公式來計算極限位移和線性內的位移，另外，在探討勁度方

面則利用ASTM E2126的計算方式來計算牆體的勁度。此外在計算AISI S400-15冷軋型鋼側向力設計規範建議的公式計算，計算值以參數值ρ=1.6、β=1.91與ω4=0.125較適用於具矽酸鈣板之牆體，則相關文獻(Mirzaei 等七人)建議的公式較適用於計算具鋼帶斜撐剪力牆線性內的位移。

智能工廠來了!：一場水五金與手工具的創新實驗紀錄

為了解決攻 牆 螺絲的問題，作者陳泳翰 這樣論述：

當隱形冠軍遇上精密機械龍頭， 傳統製造業的未來將如何轉型？ 走進地方工廠的機器人，不怕髒、不怕累，打造智能分工新生態， 不僅提升世界競爭力，更要將產業根留台灣。   　　泛指水龍頭、閥門等五金零組件的「水五金」，曾經全球產量有五成來自台灣， 　　扳手、套筒等用來拆解、組裝物品的「手工具」，曾為台灣賺進千億出口產值， 　　在1970經濟起飛的年代，扎根台灣的中小企業，只要肯拚不怕沒機會！ 　　然而面對產業外移、人力短缺的時代困境， 　　當世界趨勢疾呼工業4.0的同時， 　　產業規模小，以外銷先進國家為主的水五金與手工具，將如何智慧轉身？　   　　歷時兩年半的「水五金與手工具產業智動化計畫」

，簡稱「水手計畫」，同時也象徵著水手們乘風破浪的勇敢無懼精神。來自上銀科技的精密機械工程師，攜手四間傳統工廠：隴鈦銅器、勝泰衛材、銳泰精密、伯鑫⼯具，讓機器人實現產線智慧化、自動化的願景，不僅減輕第一線的人力負擔，也改變了黑手工廠形象，吸引更多年輕世代投身其中。   　　本書詳實紀錄持續發生中的轉型歷程，以及相關產業在台灣的發展脈絡。裡頭有夢想，有嘆息，有新舊觀念的衝撞、世代之間的磨合，也有衝突過後的反省與合作，真實呈現出「工業4.0」的目標，執行上會遇到的各種障礙。不只看見機器人的潛力，也看見它的門檻與侷限；慶幸的是，即使有那麼多困難，依舊有許多懷抱理想的有志者，選擇勇敢面對難題，不斷精進機

器人的能力，試著為台灣傳統產業的未來，開闢出一條新路。   　　啟動智慧轉型的齒輪，  　　這次我們從最典型的水五金與手工具出發， 　　見證台灣傳統製造工業的改變時刻！   專業推薦   　　沈榮津  行政院 副院長  　　呂正華  工業局 局長 　　絲國一  台灣智慧自動化與機器人協會 理事長 　　陳炳宇  台大創新設計學院 執行長　 　　詹魁元  台灣大學機械系 教授 　　林立青  作家 　　徐景亭  東海醫院設計工作室 創辦人　 　　超認真少年 人氣Youtuber　   各界推薦   　　傳統產業轉型本就相當不易，除了面對原本不甚熟悉之新興科技外，更重要的是心態上的轉型以及跨產業、跨領

域、跨世代的溝通、協調、合作。《智能工廠來了！》給了一個不錯的案例，望能給大家更多的啟發，共同再造另一個台灣經濟奇蹟。——台大創新設計學院 執行長　陳炳宇   　　一個產品的成功，背後有許多研發與製造的挑戰以及市場面的辛酸，克服這種種困難除了需要該領域的知識之外，更多時候領導者的「信念」、「不怕失敗」、「勇於嘗試」更是確保是否能夠堅持下去的關鍵。本書從水龍頭與扳手等看似微不足道的元件出發，提到這些元件在製作過程仍須克服的層層關卡。台灣的機械產業也就是這樣一步一腳印的從零件的製造代工為起點，一路解決訂單產能的問題，提升到改善品質減少瑕疵，到現在所建立讓產線更彈性的先進製造程序。跨公司的合作，才能

讓真人跟機器人能夠更無衝突的共同存在。本書詳實記錄產業在做轉型面臨到的實際困難，也描述轉型的策略與機會，推薦給在機械領域努力或是對機械領域有興趣的你。——台灣大學機械系 教授　詹魁元 　　 　　這是一本令人驚嘆的書，作者透過具體的企業運作細節，加工技術的進步提升，產線的精進自動化讓我們看見五金產業的前世今生，用文字構築了台灣在地基礎工業的基石，也指引著台灣未來可能的方向該如何繼續面臨挑戰。這本書是真正的台灣精神。——作家　林立青

臺灣傳統疊斗式木構造之結構分析與補強技術研究

為了解決攻 牆 螺絲的問題，作者洪宣翼 這樣論述：

1999年集集大地震造成臺灣傳統木構造嚴重受損，其中疊斗式木構造係以點金柱、楹仔、通、束、雞舌、斗栱及瓜筒等構件透過榫接方式搭接，其接頭種類眾多且型式複雜，使得目前實務上的耐震分析僅著重於檢討磚牆的強度，或是將構件接合處全部視為鉸接，而忽略或低估了各半剛性接點的受力狀態，以致分析結果無法準確反應實際行為。另外，傳統大木構架在震後若僅有局部構件受損，一般不會立即以解體方式維修，而是達一定年限後才會進行大規模修護，因此需要以臨時加固受損構件的方式維持構架的耐震性能，避免構架在大修前再次遭遇地震等而加劇損壞程度，本研究內容主要包含結構分析及補強技術研究兩大部分。結構分析的部分，本研究以旋轉彈簧模擬

疊斗式木構造中各類型半剛性接點受彎之結構行為，藉由過去文獻推導之力學評估公式計算出各旋轉彈簧的旋轉剛度及降伏轉角，同時以結構分析軟體OpenSees建立疊斗式木構造的數值模型，與前人實驗成果比對後，進行靜態側推分析及動態歷時分析，地震歷時則以遠域地震以及近斷層地震輸入。由分析結果可得出以下結論：(1)數值分析與過去實驗成果之遲滯迴圈比對結果相當吻合，說明本研究之數值模擬具一定的準確性及可靠性；(2)疊斗式木構造在不同類型的地震作用下，以近斷層地震造成的損傷最嚴重；(3)各半剛性接點處以柱回復力、柱通接點、承壓塊及束端旋轉彈簧等對整體結構的耐震性能貢獻最大。補強技術研究的部分，本研究以符合文化資

產保存原則且具高強度之壓縮木竹釘作為補強材，並以部分抗壓試驗及抗剪試驗測試其承受軸向力、剪力及彎矩等載重的性能。試驗結果顯示，以壓縮木釘補強的部分抗壓試體在初始剛度及降伏強度均有提升，且降伏後強度持續上升，其承壓性能表現最佳；而針對抗剪強度及後續穩定性而言，則是以壓縮竹釘補強的試體有最佳補強效果。