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垂直式多關節機械手設計與應用

為了解決時規皮帶8m的問題，作者簡呈儒 這樣論述：

本論文研究是透過齒輪組合搭配，可使用單一馬達的動力輸出，將三軸旋轉軸關節之機械手臂執行線性運動，藉此設計可以取代目前在自動化機構之中所使用的垂直式升降機構。並考慮如何縮小空間以及標準化的概念來進行研究。當面臨位置及行程改變時，若使用垂直式升降機構則需大幅度的修改且耗時，而標準化之機械手臂因其具有固定的動作範圍或行程，能因應工作路徑或行程的變更，不需要更動任何機械結構基礎。本研究是以PCB 產業之物件輸送自動化所需之功能為範例，探討使用單一馬達動力輸出之三軸機械手臂的機構設計。建立三軸機械手臂的運動數學模型，及推導使用單一馬達執行直線運動之齒輪比。據此，設計三軸機械手臂並進行測試，驗證各項功能

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三軸機械手之機構設計與應用

為了解決時規皮帶8m的問題，作者游兆勝 這樣論述：

本論文研究是設計一套單元三軸模組化機械手臂，取代目前在自動化機構之中所使用的X.Y.Z軸之直式傳動機構。由於舊式設計的機械結構非常的多及複雜，而且當點對點之距離有所差異及變更時，重新設計或修改將浪費非常多的研發修改資源，所設計之模組化機械手臂能夠提供比舊式設計更高的處理速度與整合多數機構，並且當點對點路徑變更時不再需要更動任何機械結構基礎。 本研究是以PCB產業之物件輸送自動化所需之功能為範例，探討模組化機械手臂之設計，內容包括配合工作空間需求所需設計之機械手臂(三軸)自由度、運動軌跡規畫、傳動機構設計、伺服控制器之軟硬體等。最後，將完成之機械手臂原型機進行測試，驗證各項功能。