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國立虎尾科技大學 電子工程系碩士班 王榮爵所指導 林祐生的 四足仿生腿式機器人之步態分析及模擬 （2021），提出時 規皮帶 5GT關鍵因素是什麼，來自於四足機器人、仿生腿部結構、四足機器人步態控制、步伐轉換、四足機器人穩定性。

而第二篇論文國立虎尾科技大學 電子工程系碩士班 王榮爵所指導 張安君的 仿生四足腿式機器人之初步研製 （2019），提出因為有 四足機器人、仿生腿部結構的重點而找出了 時 規皮帶 5GT的解答。

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接下來讓我們看這些論文和書籍都說些什麼吧：

除了時 規皮帶 5GT，大家也想知道這些：

四足仿生腿式機器人之步態分析及模擬

為了解決時 規皮帶 5GT的問題，作者林祐生 這樣論述：

本機器人是一個用直流式無刷馬達來做驅動的四足式機器人，由四組仿生腿部構成，每組則由三顆無刷馬達藉由皮帶與齒輪驅動，再經由平板和藍芽做訊號傳遞，機器人步伐則由逆向運動學計算出各馬達所需轉動的角度，來完成前進、後退等動作。腿部的設計方面，由兩顆馬達作為大腿軸另一顆馬達結合皮帶承軸帶動小腿，第三顆馬達則平行於前兩顆，使機器人能夠左右橫移，機器人身體結構則採用POM材質做馬達之間的固定鍵，搭配上鋁合金作為機器人的骨架設計。小腿部分考慮到耐重設計則採用CNC加工切削搭配3D繪製符合機器人要求的腿部金屬鍵，在尾端配置能吸收反作用力的壁球，來使機器人在行走時能更加穩定。本論文探討四足機器人以三角步態和狗快

走兩種行走步態模擬下，透過支撐面所受的壓力中心推算，機器人在行走時的穩定性以及前進時步伐所移動的距離，探討其行走步伐、重心配置和穩定性問題。

仿生四足腿式機器人之初步研製

為了解決時 規皮帶 5GT的問題，作者張安君 這樣論述：

本作品「仿生四足腿式機器人」是一個以直流無刷馬達驅動的四足機器人，主要由四組仿生物腿部結構所組成，每條腿使用三顆直流無刷馬達與皮帶驅動，經由無線遙控器傳送控制指令，由機器人以逆向運動學算出各軸角度並控制馬達，完成前進、匍匐等動作。腿部的馬達配置為第一顆馬達與第二顆馬達相差90度，第三顆馬達的位置平行於第二顆馬達並使用皮帶與皮帶輪驅動小腿，減少末端小腿的轉動慣量。機器人的身體以POM材質的支撐結構加上鋁合金材質外殼所構成，身體內配置機器人主控電腦與電源電池，小腿考慮到要支撐全機重量材質鋁合金由CNC削切加工處理，小腿結構參考H型鋼設計達到減輕重量與堅固的目的，腳掌使用壁球吸收接觸地面時產生的反

作用力，小巧的機身與腿式結構可以在崎嶇不平的地形如:石子地、泥地、草叢等複雜地形進行探索，機器人可以使用無線遙控器進行遠端控制，依探索需求加裝各種感測器如:人體紅外線、煙霧、溫溼度感測器、攝影機等等眾多感測設備，配合藍芽或WIFI傳回使用者端，代替人類進入高危險環境進行偵察搜救，減少人員的傷亡。

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