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喔咿喔咿喔：貓抓的樂高機器人發明家

為了解決模型 遙控器的問題，作者謝金興,黃立玫 這樣論述：

介紹樂高盒組51515機器人發明家的SCRATCH程式編寫 　　知名的樂高公司在2020年底推出了心風暴系列新一代積木盒組：編號51515的機器人發明家Robot Inventor。稱為喔咿喔咿喔的樂高積木機器人可以做為玩具，更可以做為編寫程式的教具。本書介紹盒組51515內含的控制頭磚、感測器輸入裝置與馬達輸出裝置。除了個人電腦以外，還可以利用平板電腦、手機、甚至是遊戲手把透過藍芽來遙控機器人的作動。與前一代EV3機器人的專用程式不同，可以使用小學電腦課程使用的SCRATCH程式進行控制。

模型 遙控器進入發燒排行的影片

基於特殊正交群SO(3)與積分型終端滑模的四旋翼無人機飛行控制器設計

為了解決模型 遙控器的問題，作者江栢祥 這樣論述：

本論文主要研究四旋翼無人機的姿態和位置控制。首先將談論四旋翼無人機的基礎構造含硬體、韌體及飛行力學。接著將回顧其他常用姿態表示方法的優缺點。然後簡要介紹一種全域且唯一定義每一種姿態的特殊正交群SO(3)姿態表示法。基於這個姿態表示法，本文透過李亞普諾夫方程式與積分型終端滑動模式控制，設計姿態與位置控制器。除了保證無人機運動能力，滑動模式控制相較於比例積分微分控制器具有較好的強健性。最後並通過數值模擬與實際飛行實驗的結果對控制器進行有效性驗證。

微小型無人系統設計與製作

為了解決模型 遙控器的問題，作者張金 這樣論述：

本書適應21世紀傳感、測控、無人、人工智慧等技術發展的需要，詳細討論了陸上及低空無人系統的設計方法與製作技巧，即以編者團隊近年指導學生參加全國教育機器人大賽、“恩智浦”（原“飛思卡爾”）杯全國大學生智慧車競賽等的獲獎作品為核心，從總體方案設計、硬體設計、軟體設計、軟/硬體調試技巧等幾個方面詳細介紹微小型無人系統的設計製作方法。 本書思路清晰、案例具體、可操作性強，特別適合95後機器人、無人機等愛好者作為入門實踐教程，高等院校機械電子、自動化、測控技術與儀器等專業相關課程的教材，以及大學生智慧車競賽和電子設計競賽基礎培訓教學用書。 張金 陸軍炮兵防空兵學院教授，自2005

年開始，一直組織學生參加全國大學生電子設計競賽、全國大學生教育機器人大賽，獲全國特等獎3項、一等獎4張金項、二等獎5項、安徽賽區一等獎3項。 第1章 概述 1-1基本概念 1-2組成分類 1-3微小型無人系統的發展對技術的挑戰 1-4微小型無人系統的關鍵技術 第2章 Arduino智慧搬運小車的設計與製作 2-1總體設計方案 2-1-1智慧搬運小車的結構 2-1-2智慧搬運小車的功能 2-2硬體設計 2-2-1伺服電動機 2-2-2QTI感測器 2-2-3超聲波感測器 2-2-4顏色感測器 2-3軟體設計 2-3-1軟體總體設計 2-3-2QTI感測器的尋線演算法 2-3

-3超聲波定位演算法 2-3-4白平衡和顏色識別演算法 2-3-5搬運過程 2-4設計心得 第3章 Arduino虛擬實境感知小車的設計與製作 3-1總體方案設計 3-1-1系統的組成 3-1-2系統組成模組 3-1-3系統結構圖 3-2硬體設計 3-2-1控制系統 3-2-2動力系統 3-2-3底盤系統 3-3軟體設計 第4章 聲音導引系統的設計與製作 4-1設計任務 4-2設計要求 4-2-1基本要求 4-2-2補充說明 4-3方案比較與論證 4-3-1需求分析 4-3-2系統設計方案 4-3-3聲源定位方案的選擇 4-4理論分析與計算 4-4-1測量原理 4-4-2系統計算模型 4-

4-3誤差信號的產生 4-4-4誤差的計算 4-5聲音導引系統的硬體設計 4-5-1總體設計 4-5-2無線收/發電路的設計 4-5-3電機驅動及控制電路的設計 4-5-4音訊產生和接收電路的設計 4-5-5語音指示電路的設計 4-5-6控制電路的設計 4-6聲音導引系統的軟體設計 4-6-1系統工作流程 4-6-2定位參數的計算 4-6-3軟體流程 4-7系統測試 4-7-1測試使用的儀器 4-7-2指標測試 第5章 四旋翼無人飛行器的設計與製作 5-1概述 5-2總體設計 5-2-1四旋翼無人飛行器的飛行控制平臺 5-2-2四旋翼無人飛行器的結構及控制原理 5-3硬體設計 5-3-1系統

組成 5-3-2微控制系統模組 5-3-3飛行姿態檢測模組 5-3-4電機驅動模組 5-3-5超聲波測距模組 5-3-6紅外避障模組 5-3-7電源模組 5-4四旋翼無人飛行器的軟體設計 5-4-1軟體總體設計 5-4-2軟體發展平臺 5-5飛行姿態解算演算法及程式 5-5-1加速度感測器檢測資料解算 5-5-2陀螺儀檢測資料解算 5-5-3卡爾曼濾波與平均值濾波 5-6PID控制演算法 5-7四旋翼無人飛行器的製作與調試 5-7-1電子調速器對電機控制的調試 5-7-2MPU6050感測器測量調試 5-7-3超聲波測距調試 5-7-4紅外避障調試 5-7-5四旋翼無人飛行器整體調試 第6章

Arduino 六足機器人的設計與製作 6-1六足機器人的總體設計方案 6-1-1六足機器人的主要功能 6-1-2六足機器人肢體結構設計 6-1-3六足機器人控制系統方案總體設計 6-2六足機器人的步態分析 6-2-1三角步態原理 6-2-2六足機器人直行步態 6-2-3六足機器人定點轉彎步態 6-3硬體設計及組裝 6-3-1Arduino主控制板 6-3-2舵機 6-3-3舵機控制板 6-3-4遙控器 6-4六足機器人的組裝 6-4-1舵機的組裝 6-4-2安裝六足機器人的支架 6-4-3舵機介面的連接 6-4-4PS2手柄接收器與舵機控制器的連接 6-4-5六足機器人與Arduino主控

制板的連接 6-5軟體設計 6-5-1舵機上位機軟體 6-5-2六足機器人超聲波搖頭避障 6-5-3六足機器人穿越火線 6-5-4六足機器人紅外遙控 6-5-5六足機器人紅外防跌落 第7章 直立智慧車的設計與製作 7-1總體方案設計 7-2機械方案設計 7-2-1直立車模與控制原理 7-2-2機械方案的設計原則 7-2-3機械結構的設計 7-3硬體方案設計 7-3-1電源模組 7-3-2MCU模組 7-3-3電磁信號處理模組 7-3-4姿態傳感模組 7-3-5編碼器模組 7-3-6電機驅動模組 7-3-7藍牙通信模組 7-4軟體方案設計 7-4-1角度環控制 7-4-2速度環控制 7-4-3

轉向環控制 7-4-4電機PWM波的輸出及各控制環之間的耦合關係 7-5系統調試 7-5-1直立車模的直立調試 7-5-2直立車模的速度調試 7-5-3直立車模的轉向調試 第8章 電磁智慧車的設計與製作 8-1系統總體方案設計 8-2系統硬體設計 8-2-1主控板 8-2-2電磁感測器模組 8-2-3電機驅動模組 8-3系統軟體的設計 8-3-1感測器資料獲取處理演算法 8-3-2位置偏差獲取演算法 8-3-3路徑規劃 8-3-4控制演算法 8-4系統調試 8-4-1電磁感測器模組的調試 8-4-2參數整定 第9章 攝像頭智慧車的設計與製作 9-1總體方案設計 9-1-1系統目標功能 9-

1-2系統整體設計 9-2攝像頭感測器的安裝 9-3攝像頭智慧車的硬體設計 9-3-1電源管理模組 9-3-2超聲波感測器 9-3-3編碼器模組 9-3-4攝像頭感測器 9-3-5輔助調試模組 9-3-6舵機驅動模組 9-4圖像分析與處理 9-4-1提取邊界 9-4-2計算中線 9-4-3十字元素的識別及處理 9-4-4橫斷元素的識別及處理 9-4-5坡道元素的識別及處理 9-4-6彎道元素的識別及處理 9-4-7小S彎道元素的識別及處理 9-4-8斑馬線元素的識別及處理 9-5控制演算法及其應用 9-5-1PID控制演算法 9-5-2PID參數調整 9-5-3PID控制器在舵機控制中的應用

9-5-4PID控制器在電機控制中的應用 9-6系統總體調試 9-6-1電機參數的調試 9-6-2轉向舵機的調試 9-6-3車體機械調整 9-6-4其他調試方法 第10章 智慧車多機交互的設計與製作 10-1通信手段 10-1-1藍牙模組 10-1-2NRF24L01模組 10-1-3WIFI模組 10-2雙車追逐方案設計 10-2-1系統總體設計 10-2-2通信測距模組的選擇 10-2-3雙車距離的控制 10-2-4調試方法 10-3雙車超車方案的設計 10-3-1比賽規則 10-3-2超車方案 10-4雙車會車方案的設計 10-4-1競賽規則 10-4-2會車方案 10-5空-地協同方

案的設計 10-5-1硬體系統 10-5-2機械部分 10-5-3軟體系統

安全眼鏡之熱殘留應力分析與改善研究

為了解決模型 遙控器的問題，作者李勇震 這樣論述：

摘要 iABSTRACT ii致謝 iii目錄 iv表目錄 viii圖目錄 x1 第一章 緒論 11.1 前言 11.2 研究動機與實驗方法 21.3 論文架構 32 第二章 文獻探討 42.1 文獻回顧 42.2 塑膠射出成型 82.2.1 射出成型機台單元介紹 82.2.2 射出成型核心階段 112.3 塑膠種類 142.3.1 熱固性與熱塑性塑膠 142.3.2 塑膠結晶性質 152.3.3 聚碳酸酯 162.3.4 塑膠PVT圖與成型週期 172.4 塑膠成型品缺陷 182.5 塑膠產品的殘留應力 192.5.1 流動殘留應力 192.5.2 熱殘留應力 202.6 田口實驗工程 2

12.6.1 田口實驗流程 212.6.2 品質特性與理想機能 232.6.3 篩選控制因子與干擾因子水準別 242.6.4 直交表選用 252.6.5 主實驗分析_內外直交表整合 262.7 變異數(ANOVA) 272.7.1 變異數分析 272.7.2 F測試 (F-Test) 292.7.3 確認實驗 292.8 安全眼鏡衝擊試驗規範 313 第三章 研究方法與實驗 323.1 研究架構 323.2 Moldex3D分析前處理 333.2.1 實驗模型 333.2.2 澆口設計 343.2.3 流道設計 353.2.4 模座建置 373.2.5 水路設計 383.2.6 實驗模型網格生

成 393.3 Moldex3D塑膠材料選用 413.4 Moldex3D成型參數建置 433.4.1 初始成型參數設定 433.4.2 感測節點建置 503.4.3 初始成型參數分析結果 513.5 田口實驗設計 533.5.1 品質特性與理想機能 533.5.2 內直交表_主控制因子與水準 533.5.3 外直交表_干擾因子與水準 553.5.4 內外直交表統合_主實驗 563.6 FEA輸出介面 573.7 Abaqus分析前處理 583.7.1 鏡片_衝擊用實體網格 583.7.2 鋼珠_衝擊用實體網格 593.8 Abaqus材料機械性質建立 603.8.1 鏡片_聚碳酸酯(PC)機

械性質 603.8.2 鋼珠_鋼(Steel)機械性質 613.9 Abaqus邊界條件與衝擊參數 623.9.1 分析場域_重力加速度 623.9.2 鏡片_邊界條件 633.9.3 鋼珠_邊界條件與衝擊參數 653.10 Abaqus量測節點位置 663.11 Abaqus相對位置與分析時長 674 第四章 結果與討論 684.1 干擾實驗結果 684.2 主實驗分析 704.3 反應表與反應圖 724.3.1 S/N訊號雜訊比_反應表與反應圖 724.3.2 品質特性_反應表與反應圖 734.4 變異數分析(ANOVA) 744.4.1 S/N訊號雜訊比_變異數分析 744.4.2 品質

特性_變異數分析 764.5 製程參數優化 774.6 確認實驗 784.6.1 實驗與預測值比較 784.6.2 信賴區間計算 794.7 Moldex3D初始與優化參數分析結果 824.7.1 充填分析_流動波前時間 824.7.2 保壓分析_體積收縮率 844.7.3 冷卻分析_溫度 874.7.4 翹曲變形_總位移 904.7.5 熱殘留應力_Von-Mises應力 934.8 Abaqus應力衝擊分析結果 984.8.1 熱殘留應力與衝擊瞬間應力關係 1004.8.2 熱殘留應力與衝擊瞬間位移關係 1015 第五章 結論與未來展望 1025.1 結論 1025.2 未來展望 103參

考文獻 104附錄 107