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自動駕駛技術概論

為了解決機車定位器安裝的問題，作者王建 這樣論述：

本冊書主要介紹汽車構造和無人駕駛汽車的基本概念，讓讀者從基礎開始，由淺入深地瞭解無人駕駛的歷史由來、國內外自動駕駛產業現狀及技術發展、自動駕駛汽車的技術架構、自動駕駛開發平臺等知識，並詳細介紹百度Apollo無人駕駛平臺，通過實際的案例讓讀者深入瞭解無人駕駛知識體系。 中共黨員，北航汽車工程系教師黨支部書記，2001年10月畢業于吉林大學獲博士學位，2001年11月在北航汽車工程系從事博士後研究，2004年1月留校任教。完成了包括國家863專案、國家科技支撐計畫在內的省部級以上專案10余項，橫向課題20余項；在國內外學術期刊和會議上發表論文50餘篇，獲國家發明專利12項，主

編出版高等學校汽車專業教材2部，完成教改重點專案2項，獲北京市教學成果獎1項，獲北航教學成果獎8項，目前承擔本科生課程2門，研究生課程2門，培養車輛工程專業研究生38人。 第1章 自動駕駛技術概述 1.1汽車發展史及發展趨勢 1.1.1蒸汽機與蒸汽機車的發明 1.1.2內燃機與內燃機汽車的發明 1.1.3汽車發展趨勢 1.2自動駕駛汽車的產生 1.2.1研發歷史 1.2.2自動駕駛時代的開啟 1.3自動駕駛概述 1.3.1定義及分級標準 1.3.2SAE J3016的自動駕駛級別劃分 1.3.3中國智慧汽車等級劃分 1.4自動駕駛技術與行業發展現狀 1.4.1技術發展現狀

1.4.2行業代表 參考文獻 第2章 汽車構造基礎 2.1車輛動力傳動系統 2.1.1概述 2.1.2傳統動力傳動系統 2.1.3純電動傳動系統 2.1.4混動傳動系統 2.2車輛懸架系統 2.2.1概述 2.2.2非獨立懸架 2.2.3獨立懸架 2.2.4電控懸架 2.3車輛轉向系統 2.3.1轉向系統的功用及類型 2.3.2轉向器 2.3.3轉向助力 2.4車輛制動系統 2.4.1概述 2.4.2制動器 2.4.3制動助力系統 2.4.4制動力調節系統 2.5汽車線控系統技術 2.5.1概述 2.5.2汽車線控的關鍵技術 2.5.3典型線控系統 2.6CAN匯流排技術 2.6.1概述 2

.6.2工作原理 2.6.3工作特點 2.6.4SAE J1939協議 2.6.5百度自動駕駛汽車的線控技術應用 參考文獻 第3章 自動駕駛汽車技術架構 3.1自動駕駛汽車整體架構 3.2環境感知感測器技術 3.2.1雷射雷達 3.2.2攝像頭 3.2.3毫米波雷達 3.2.4超聲波雷達 3.2.5環境感知實例——車道線檢測 3.3定位系統 3.3.1衛星定位技術 3.3.2差分定位系統 3.3.3慣性導航定位 3.3.4多感測器融合定位技術 3.4高精地圖技術概述 3.4.1高精地圖綜述 3.4.2高精地圖在自動駕駛中的應用 3.4.3高精地圖的製作 3.5規劃與決策系統概述 3.5.1路

徑規劃 3.5.2路徑規劃演算法介紹 3.6V2X技術概述 3.6.1V2X分系統概述 3.6.2V2X典型應用 參考文獻 第4章 自動駕駛汽車開發平臺 4.1開發平臺概述 4.2硬體平臺 4.2.1感測器平臺 4.2.2計算平臺 4.2.3線控車輛平臺 4.3軟體開源平臺 4.3.1ROS介紹 4.3.2ROS特點 4.3.3ROS檔案系統層 4.3.4ROS計算圖層 4.4整體開放平臺 4.4.1硬體平臺 4.4.2軟體平臺 4.4.3雲端平臺 4.5安全解決方案 4.5.1潛在威脅與對應方案 4.5.2Apollo安全方案 參考文獻 第5章 Apollo平臺介紹 5.1Apollo平

臺概述 5.1.1Apollo平臺發展歷程 5.1.2Apollo平臺技術框架 5.2Apollo車輛要求 5.2.1車輛功能要求 5.2.2車輛線控要求 5.3Apollo支持的感測器 5.3.1雷射雷達 5.3.2毫米波雷達 5.3.3攝像頭 5.3.4導航模組 5.3.5工控機 5.3.6CAN卡 5.3.7Apollo感測器單元 5.4Apollo平臺的安裝和使用 5.4.1Apollo內核的編譯 5.4.2構建Docker容器 5.4.3編譯Apollo原始程式碼 5.4.4啟動並運行Apollo平臺 5.5開放資料集 5.5.1模擬場景數據 5.5.2標注數據 5.5.3演示資料

參考文獻   前言 隨著汽車工業、信息技術和人工智慧技術的發展，汽車智慧化、自動化程度越來越高，自動駕駛技術能夠通過融合多感測器感知道路周邊環境資訊，結合高精地圖和高精度定位實現路徑規劃，經決策後控制車輛運動。自動駕駛技術能夠提高道路通行效率，減少交通事故和人員傷亡，提高車輛的運行效率，降低駕駛員的勞動強度，降低能源消耗減少排放，提高出行的舒適性。自動駕駛是一個複雜的軟硬體結合的系統，主要分為感知定位、決策規劃、控制執行三大技術模組。感知定位模組主要通過攝像頭、雷達等高精度感測器，為自動駕駛提供環境資訊； 決策規劃模組依據感知系統提供的車輛定位和周邊環境資料，在平臺中根

據適當的模型進行路徑規劃等決策； 控制執行模組以自我調整控制和協同控制方式，驅動車輛執行相應命令動作。本書系統地對自動駕駛所涉及的技術進行了介紹。 本書為高等院校車輛工程、交通工程專業的學生編寫，同時也可供從事智慧汽車技術研究的有關工程技術人員參考。全書分為5章。第1章介紹了自動駕駛汽車概述，包括汽車發展史及發展趨勢，自動駕駛汽車的產生及行業發展現狀； 第2章介紹了汽車構造基礎，包括傳統汽車的車輛動力傳動系統、車輛懸架系統、車輛轉向系統、車輛制動系統、自動駕駛汽車的線控系統技術及CAN匯流排技術； 第3章介紹了自動駕駛汽車技術架構，包括自動駕駛汽車整體架構、環境感知感測器技術、車輛定位技術、

高精地圖技術、規劃與決策技術、V2X技術； 第4章介紹了自動駕駛汽車開發平臺，包括開發平臺概述、硬體平臺、軟體開源平臺、整體開放平臺及安全解決方案； 第5章介紹了百度Apollo自動駕駛平臺，包括Apollo平臺概述、Apollo車輛要求、Apollo支持的感測器、Apollo平臺的安裝和使用、開放資料集。 本書作者長期從事車輛工程和自動駕駛汽車的教學與科研工作，在編寫本書過程中借鑒了同類教材的優點，同時把自動駕駛汽車的最新研究成果與百度Apollo平臺的最新技術吸收到本書中，因此本書具有較強的綜合性和前沿性，有利於學生理解和掌握智慧駕駛汽車最新的核心技術。 本書由北京航空航太大學聯合百度

公司共同編寫，在編寫過程中得到了來自北京航空航太大學和百度公司的多位專家、老師、同學的參與和支援，包括北京航空航太大學的譚琨、熊繹維、張永康、張行健、趙菲、李鳳遠，以及百度公司的陳卓、夏黎明和唐盈等。謹在此向他們致以深切的謝意。 由於編寫時間短，編者水準有限加之經驗不足，本書難免有疏漏和不足之處，懇請各位同行和讀者批評指正。 編者于北京航空航太大學 2019年9月  

機車定位器安裝進入發燒排行的影片

應用影像辨識於工廠進行自動化產品行為管理之研究 -以半導體A公司為例

為了解決機車定位器安裝的問題，作者張元 這樣論述：

中文摘要近年來AI的發展應用，開始將鏡頭與演算法等運算導入自動化生產流程，加上硬體導入成本大幅下降，AI已逐步在各領域導入生產管理機制，並提升其影響力，例如產品缺陷檢測、港口漁船編號辨識管理，交通安全科技執法，海關違禁品查驗….等，因此工廠作業導入AI，將能有效簡化或取代人工辨識的困難度，其應用例子更是屢見不鮮，但應用於人機間的互動研究較缺乏，例如半導體廠製程設備，對於材料辨識在作業過程中的管控，仍採用傳統上架構，在機台外進行 BAR CODE比對後，再到機台內進行更換，操作此作業流程人員，將潛在違紀行為，導致拿錯材料造成產品巨大損失的安全漏洞，但又擔心材料之自動化更換設備之研發耗時與成本太

高，也讓工廠裹足不前。因此，本研究將嘗試透過AI演算法的技術，應用在半導體廠植球機的材料比對，利用AI影像辨識系統結合材料比對系統，在植球添加材料的整個過程中進行全流程的異常行為監測與材料偵測比對，期望能達成杜絕混用材料風險與異常行為。另外利用生產線現有的電腦資源搭配 AI深度學習軟體，以低成本的建置系統取代造價昂貴的機構來進行防呆。所以，本研究將有三個重點，一是分析工廠作業可能發生疏漏流程，錯材料與偵測出異常的關鍵因子，二是找出工廠作業辨識異常與影像比對系統的架構，三是將深度學習網路演算法導入作業辨識與影像進行比對，而本研究將三種辨識系統，分別為手勢辨識系統。材料（錫球瓶）外觀辨識系統。QR

Code 讀取辨識系統進行整合，並以實驗結果顯示手勢來判斷對應MediaPipe、錫球瓶辨識對應Blending與QR Code 讀取來進行管理，並導入Yolo v.4，使其辨識率超過 96% 的成功率。未來期望本研究能對於產業製程，改善使用不當材料，減少工程人員產生品質不良之情事，並對半導體產管理流程有所幫助。關鍵字：影像識別、AI人工智慧、智慧製造、動作分析

跨世紀《神話學》套書(《神話學》+《新神話學》)

為了解決機車定位器安裝的問題，作者RolandBarthes 這樣論述：

★★ 羅蘭 • 巴特一代名著《神話學》 首度完整中譯 ＋ 法國當代社會精英向巴特經典致敬的《新神話學》 ★★ ★★ 從一九五七到二○○七，跨越半世紀的大時代日常史詩　雙書經典套裝 ★★ 1. 《神話學》（羅蘭．巴特經典代表作，華文世界首度全譯版） 當代最重要思想家，揭櫫消費社會意識形態背後的隱含意義 痛擊布爾喬亞符號宰制，書寫結構主義文化分析的傳奇篇章 【本書特色】 ★ 法國當代符號學泰斗羅蘭 • 巴特成名代表作，問世逾六十年，華文世界首度全譯 ★ 結構主義文化分析開山之作，文化研究、符號媒介、當代思潮、社會學、流行學必讀經典 ★ 書中開創之神話分析方法，影響二十世紀後半各大符號意

義解讀、流行符碼運用相關領域 ★ 近代思想大師中，以日常生活事物為理論分析對象的罕見奇書，深入淺出，與庶民接軌 ★ 國立中央大學法文系教授許綺玲審訂／專文導讀 【簡介】 羅蘭 • 巴特每月發表的文章集結，旨在揭露資產階級社會如何透過某些特定的文化材料來維護自身價值觀念。本書由兩部分組成，第一部分是「神話分析」，第二部分則是「今日神話」的理論闡釋。 〔神話分析〕 集結了五十三篇時事評論，是巴特連續兩年不間斷、每月撰寫一篇的成果，靈感源於法國時事與日常生活，內容則是他的觀察心得與犀利解讀。 〔今日神話〕 巴特親自講述如何破解現代流行神話的系統來源。他以理論的方式講解相關概念：何為神話、神話

如何運作，以及神話的必要性與限制等。 巴特寫作《神話學》的年代，是歐美大眾文化產品大量出現的時代。在這些作品裡，巴特表達出一種必須創新理論來談論它們的迫切感，他想要解讀包含在事物及其媒介中的訊息。推動他的是一股尋求意義的慾望。像是一位在沙灘上傾聽貝殼祕密的好奇小孩，巴特帶著他獨有的符號學嗅覺，詮釋了一個又一個流行符號，孕育一個成長之中的新興學科——符號科學。巴特以冰冷的剖刀，切理社會萬象，穿越萬象，回歸本質。五十多篇大眾文化人、事、物精妙分析，翻轉資產階級的人為操作手段，還原事物自然本貌，奠定結構主義作為大眾文化理論載體之不朽基礎。 【大師眼中的大師】 巴特是我們這時代偉大的公眾導師，他

完整思考、提出主張，且提供幾個步驟，讓我們深刻反思語言符號系統、文本，以及這些事物告訴我們身為人是怎麼回事。 ──彼得・布魯克斯（Peter Brooks） 巴特對身邊幾乎所有事物的意義越來越有興趣，而《神話學》即展現巴特的淵博學識……書中的短文皆是對常見的建構物提出定義，讓事物說出其所蘊含的諸多意義。這些意義是製造出來的，雖然隱而不宣，卻時時存在。 ──愛德華・薩伊德（Edward W. Said） 羅蘭・巴特是教師、文人、道德學者、文化哲學家、重要概念行家、百變的自傳作者……在二戰後重要的知識分子之中，我相信巴特是少數幾位作品將永垂不朽的人。 ──蘇珊・桑塔格（Susan Sontag

） 巴特的《神話學》出版於一九五七年，但我後來才讀到這本書。若我已先讀過，絕對不敢動筆寫一篇關於「脫衣舞」的文章。在讀過巴特的《神話學》之後，因為自嘆不如，我放棄了社會神話分析的風格，逐漸轉向了仿擬寫作。 ──安伯托•艾可（Umberto Eco） 我心目中真正的導師，就是羅蘭•巴特。 ──喬治•培瑞克（Georges Perec） 你們都知道，你們曾經選擇的是少見的智慧與創造的平衡，是一位對事物的本來面目具有奇特領悟力的人，他以前所未有的角度更新看事情的方法，他是一位偉大的作家、一名不同凡響的教授，他的教學對聽眾來說不是一堂課，而是一種體驗…… ──米歇爾•傅柯（Michel Fouc

ault），法蘭西學院弔念巴特講辭。 【巴特在《神話學》中的日常生活符號意義解剖】 巴特論洗潔劑── 「我們總是覺得賈微牌的洗潔液類似某種液體之火，其作用要小心翼翼地評估，否則物品本身就會毀損，『被燒壞』；這種產品暗含的傳說感，乃是倚賴一種對物質劇烈的、打磨式的改變。其作用皆屬於化學性或肢體損傷的範疇：洗潔劑能夠『殺滅』髒污。反之，清潔粉則是產生分離作用的物質；它們的理想功能是將物品自不完美的狀態中解放出來：我們『驅除』髒污，不再是殺掉它；在『奧妙』的圖片介紹中，污垢是一名虛弱、髒兮兮的渺小敵人，僅僅在『奧妙』的審判威脅之下，就從潔淨美麗的棉布中拔腿逃跑。毫無疑問，氯及氨全然是某種火焰的代

言人，負有拯救之力，但也盲目打擊；而肥皂粉則不同，它是有選擇的，它在衣衫的經緯紗線之間推擠、引導污垢尋找出路，像警察在維持秩序，而非戰爭的廝殺。」 巴特論玩具── 「玩具在表面上預見了成人世界的工作樣貌，顯然這個事實只會讓孩子準備全盤接受、甚至在他能夠自行思考之前，直接為他建立一個原始本能的託辭藉口，這股本能無時無刻創造出士兵、郵務員、偉士牌機車。……舉例來說，還有一種娃娃會撒尿；娃娃體內都安裝了食道，我們把奶瓶塞過去，接著它們就會尿濕襁褓巾；當然囉，它們腹腔裡的牛奶很快就會轉變成水。我們可以藉由這種方式，讓小女孩熟悉家務工作的因果定律，讓她開始『適應』未來母親的角色。在這座充滿了準確及複雜

物件的宇宙面前，孩子只會變成擁有者或使用者，永遠不會成為創造者。他不創造世界，他使用這個世界：我們已經幫他準備好缺乏冒險、缺乏驚奇、缺乏歡樂的起步動作。我們讓孩子變成一位小房東，成天宅在家裡，甚至用不著去創造應付成人命運所需要的精力；我們把整套東西準備好，直接交給他們：孩子只須直接取用，我們從來不給他自己從頭到尾親身悠遊的機會。」 巴特論水災── 「它改易了某些物體的樣貌，引入了一些不符合常態、卻可以解釋的視點，使人對世界的感知煥然一新：我們看到汽車淹到只露出車頂；路燈一大半泡在水中，只餘頂部浮出水面，有如朵朵睡蓮；房舍被切割成東一塊、西一塊，像孩子玩的積木；貓咪受困樹上多日。所有這些日常物

件看似瞬間失根斷線，被奪走了最合理的典型實體：大地。這道斷裂保留了稀奇古怪的感受，卻不會引發魔幻妖異的威脅感：這片汪洋大水製造了一種出色的、人們常見的特效場面──事物的形貌改變了，卻依然顯現出『渾然天成』的樣子──，我們的心思可以專注在效果上。洪水打亂了日常視覺的觀看方式，卻並未引發幻覺。事物部分消失抹除，而非變形走樣：這場奇觀極其殊異，卻合情合理。……但凡一切日常生活稍微大幅的斷裂都會導向『節慶』。然而，洪水不只是選定並改變某些物品的外貌，它甚至顛覆了風景的感知以及自古以來的地平線結構：土地量測的慣用線條、樹木形成的連綿綠幕、房屋的排列、道路，乃至河床本身，這恆常穩定的稜角分明，曾經如此妥善

精準地安排土地所有權的形式，這一切都像用橡皮擦拭去一樣，從邊角到平面攤開抹平：不再有道路，不再有河岸，不再有方位；一個平坦的實體，水漫八方，鋪天蓋地，如此便中止了人的生成發展，使人脫離理智，脫離了地點的實用工具性。」 巴特論牛奶與葡萄酒── 「牛奶是真正與葡萄酒相反的東西：不只因為孟岱斯•法朗斯所倡議的措施（這是刻意設計的神話姿態：在議會演講的講臺上喝牛奶，就像大力水手卜派吃菠菜一樣），也由於在物質各種各樣的形態中，牛奶與火相互對立──出於它密集的分子結構和表層覆蓋的乳油狀本質（因而能使人鎮靜）；葡萄酒會毀損健康，具整形作用，它能引發變質，又負有催生之力；牛奶則有美容功效，它可以黏合、遮蓋、

恢復元氣。此外，它的白淨可以連結到嬰孩的純真，是力量的保證，這股力量不會誘發、引導，不會導致充血，但卻令人沉靜、臉色白皙、神智清明，這一切與牛奶的實體樣態相符。」 巴特論罷工── 「仍有不少人認為罷工是一件可恥的事：換言之，罷工不只是一項錯誤、騷亂或不法之舉，還是一起道德犯罪，在這些人眼中，這項行徑擾亂了自然秩序，令人難以容忍。無法接受，可恥之至，引人反感，這是某些《費加洛報》讀者對最近一次罷工行動所下的評語。這種語言的使用其實可以上溯到復辟時期，表達出該時期深層的心靈狀態；那個時候，布爾喬亞階級才剛執政沒多久，在道德與自然之間操縱一種融接的過程，使雙方互為彼此的保證：他們擔心必須將道德自然

化，於是便將自然道德化了，假裝混淆了政治秩序與自然秩序，最後下了一個結論──一切質疑社會結構法則的事物都是不道德的。……對他們來說，罷工首先是一種對道德化的理性規範的挑戰：罷工等於『不把社會放在眼裡』，與其說它違背了公民權的合法性，不如說它違反了『自然的』合法性，危害到布爾喬亞社會的哲學基礎……罷工意味著人是完整的存在，其所有的功能都相互牽連、密不可分，不論是使用者、納稅人或軍人的角色都如同太過窄薄的城牆，不足以抵禦事件的擴散，而且在社會當中，人人彼此牽涉。布爾喬亞階級反對罷工行為，認為罷工會干擾他們，這就證明了社會的各種作用有其內部的凝聚力，到了罷工最後階段才會顯露出來：矛盾在於，就在罷工正

要使小布爾喬亞階級臣服於其明顯的隸屬關係之刻，小布爾喬亞階級卻懇求能夠保有自身獨立狀態的理所當然性。」 巴特論競選照片── 「我們這位未來的議員直直瞪視敵手、障礙以及『問題之所在』。只露出四分之三臉龐的取鏡方式比較常見，它暗示了一種理想的專橫力道：目光莊重地陷入未來，這道目光並不正視，而是俯瞰，低調地散播一個廣泛無垠的他方願景。幾乎所有露出四分之三臉龐的照片都呈現仰角構圖，人物的臉孔迎向一道超自然的光芒，面部表情帶有一份憧憬，使之提升到高尚人性的精神境界，於是候選人便抵達崇高情感的奧林帕斯之巔。在那裡，一切政治上的矛盾衝突都解決了：阿爾及利亞的戰爭與和平、社會進步與資方的利潤、私立學校與甜菜

補助、左右派之爭（這其實一直是種『落伍』的對立！），這一切都在這道深思的目光中和平共存，莊重地鎖定秩序的隱藏利益。」 2. 《新神話學》：向羅蘭 • 巴特致敬，從布爾喬亞的價值迷思到 21 世紀大眾符號解讀，法國社會精英的新時代趨勢觀察錄 【本書特色】 ★ 相隔半世紀，法國各界意見領袖與專業精英向羅蘭•巴特一代經典《神話學》致敬的集體創作 ★ 集結法國最傑出公共知識分子與各領域達人對日常生活的精闢觀察 【簡介】 法國作家傑洛姆‧嘉赫桑在羅蘭•巴特《神話學》出版了半世紀後，邀請五十七位作家、哲學家、社會學家，模仿巴特的書寫手法，從越野車、女星裸體、壽司、液晶螢幕、歐元、膠囊咖啡到部落

格等日常人事物去分析批判，出版了《新神話學》。當初巴特《神話學》出版的時候，震撼了那個年代的法國──一個高級知識份子，竟然會關注那些「日常瑣事」──巴特在書中將他對符號學的研究，以最精妙的方式呈現，記錄了五○年代法國社會諸般風貌。而傑洛姆‧嘉赫桑則是活躍於二十一世紀媒體、文學界的作家、記者，負責許多重要文化期刊和廣播節目。他在《新神話學》前言中提到「（這本書的作者群們）並非去模仿巴特的書寫風格，而是他的精神」。當然，隨著五十多年來的社會變遷，總統換人做、法郎變歐元，這本書中也以這些新的對象為題；另外也有如皮耶神父這種延續巴特過去曾提及、今日重新論述的人物改變的章節（因為分析的對象半世紀之後依然

健在）。書名取法「神話學」，除了向巴特致敬，更白話來說就是作者們用社會學的觀察方式，去剖析我們熟悉的日常事物。《新神話學》以最平易近人的書寫對象，帶領我們進入全新的現代社會現象破譯之旅。

智慧手機振動感測APP於軌道檢測可靠度探討

為了解決機車定位器安裝的問題，作者劉德正 這樣論述：

每日皆有數以萬計乘客搭乘軌道運輸進行移動，因此行車安全與舒適度就是對於乘客十分關鍵的事情，而軌道路線不整及缺陷更是威脅列車安全之重要因子。而讓軌道檢查方式兼具時效性、經濟性、可靠性、便利性，以及檢查結果能盡速提供現場養護同仁對軌道不整較嚴重路段進行養護，以確保行車安全即為本研究之目的。本研究主題為探討使用智慧型手機量測列車振動，使用的量測設備為手機內建三軸加速規，並使用GPS定位掌握振動發生時的位置；最後採用無線網路遠端傳輸技術，使量測記錄能夠快速回傳並進行後續分析。若將APP安裝於所有路線檢查人員手機內，則能更有利於普遍性、全面性地推廣。因此本研究將一套開發中手機APP程式安裝於4支各品牌

實驗手機，首先進行史都華平台精確度驗證判斷，其次是手機GPS定位誤差實驗，最後，上線量測透過近51次搭乘臺鐵自強號動力機車進行量測作業，並進行單一手機多次量測精確度比較，多支手機量測精確度相互比較，至終，將多支手機量測數據與臺鐵現行使用的GPS振動檢查儀量測數據進行比較分析，以探討手機APP程式實務面應用於營運路線軌道品質檢測之可能性。手機精確度和臺鐵GPS Rider 量測數據比對的結果，發現北上數據來看，鐵路里程容許誤差小於25公尺為29.03%，鐵路里程容許誤差小於50公尺為49.3%；從南下數據來看，鐵路里程容許誤差小於25公尺為32.2%，鐵路里程容許誤差小於50公尺為47.8%，都

呈現約莫近5成的精確度，爾後將持續透過量測數據之增加，精確度會因此改善。