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未知信號估測技術應用在車輛狀態估測與控制

為了解決欣宏 輪胎的問題，作者康森 這樣論述：

車輛控制需要估測系統來提供精確之車輛動態資訊，其估測效果往往會因為實際車輛和車輛模型間的差異，而產生不同之結果。車輛系統模型包含了許多未知的系統參數或信號，如輪胎對地面的摩擦剛度變化、致動器或感測器失效模式及道路坡度等，此皆會造成系統狀態估測或車輛控制之困難度。若採用忽略此些重要系統參數之策略，則其引發之估測效果或控制結果，將會大打折扣，甚而影響車輛行車之安全性。本論文研究目的即在建立一套未知信號估測方法，藉以解決車輛系統所面臨之各種未知信號的影響，以期建立一最佳車輛強健觀測器和控制器設計方法，用以解決日益複雜之車輛控制器設計問題。本論文研究方法首先推導具道路坡度之車輛運動學模型，藉以了解車

輛系統所內含之未知信號。其次，探討具量測失效模式之車輛狀態估測問題，並將其轉換為一等效未知信號估測問題。然後，嘗試應用現有未知信號估測技術，來建構一套有效車輛強健觀測器和控制器設計方法。最後，透過廣泛之模擬結果來驗證研究成果之有效性。本論文研究成果包含有：(1) 提出一最佳車輛強健觀測器和控制器設計方法，以解決具未知信號之車輛系統狀態估測問題。(2) 針對具未知信號之車輛系統模型，提出一整合式系統建模技巧，以同時解決車輛系統之狀態及未知信號估測問題。(3) 針對車輛在道路具有坡度所產生之未知信號干擾現象，提出一有效之未知信號估測技術，以同時解決車輛系統之狀態及坡度估測問題。(4) 針對車輛系統

可能存在之量測失效模式，提出一有效之未知信號估測技術，以解決車輛系統之狀態及量測失效值估測問題。(5) 提出利用線性平方調節器設計方法，來穩定車輛在受到外在環境干擾時所產生之運動作用，以減少車輛傾覆之機會關鍵字：未知信號估測、強健觀測器設計、車輛強健控制。