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準提修證禪觀記

為了解決氣動 五金 行的問題，作者釋首愚 這樣論述：

　　誰能說法談經後，肯到人間幾度來。 　　本書收錄首愚法師於三十六次禪關經驗中之個人身心修行體悟，並附錄多篇與佛法修證事理相關之文稿。

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自動化機械手臂研磨工作站開發與加工參數優化研究

為了解決氣動 五金 行的問題，作者陳冠銓 這樣論述：

現今各個產業正面臨勞動人口老化與基本薪資調漲的衝擊，技術與經驗傳承及將出現了斷層，許多企業積極加快提升自動化程度的腳步，卻又受到龐大的投資成本有所卻步，本研究以塑膠射出工廠為例，生活周邊有許多產品是透過塑膠射出成型機加工而成，而塑膠射出成型機本身存在著許多缺陷，其中毛邊問題為業界所需，現今公司去除毛邊為人力作業，但面臨著老師傅即將退休與人力成本增加問題，不得不發展為工業自動化。本研究運用六軸機械手臂與市售主控式接觸力量控制法蘭(ACF)建構一套自動化機械手臂研磨工作站，主要運用於去除毛邊製程，測試結果得到很好的表面粗糙度，且相當穩定，但ACF過於昂貴，故自行製作低成本研磨力道調整裝置取代昂貴

的ACF。此加工站透過模組化設計使能運用於各家廠牌的機械手臂或設備，減少設備因規格不符而受限的情形發生，並使用可程式邏輯控制器搭配市售壓力比例閥與氣壓缸組成製低成本研磨力道調整裝置，藉由控制氣壓缸內氣壓達到調整研磨加工正向壓力之功能，本研究收集研磨加工參數數據，且上傳於資料庫與匯出成csv檔進行收集，並使用田口方法進行分析，經由此方法得到重要因子與最佳化的參數組合，後將得到得結果套用於自製設備，成功的將毛邊去除，並獲得最佳表面粗糙度。

精通FANUC機器人程式設計、維護與週邊集成

為了解決氣動 五金 行的問題，作者李志謙 這樣論述：

本書分為四部分：第壹部分著重介紹FANUC機器人模擬軟體的使用、程式設計指令、座標的建立、示教器的使用，讓讀者對FANUC機器人有全面認識；第二部分通過典型專案深入學習程式設計指令的應用，包括程式演算法的設計、典型焊接工作站的系統集成和程式設計；第三部分為機器人信號的配置、故障排除、電氣維護；第四部分通過綜合性的機器人工作站系統集成專案讓讀者學會機器人週邊集成，學會如何利用“立體程式設計”思維實現多向的機器人集成項目。 《精通FANUC機器人程式設計、維護與週邊集成》中的學習專案和案例來源於機器人典型工作領域的實踐應用，注重舉一反三的方法總結。 《精通FANUC機器人程式設計、維護與週邊集

成》可作為大中專學校工業機器人專業教材，也可以作為工程技術人員學習FANUC機器人技術的參考書。 前言 第一部分　工業機器人基本知識 專案一　認識工業機器人的參數和應用領域  任務一　認識工業機器人的結構和參數  任務二　認識工業機器人的應用 任務三　認識工業機器人涉及的週邊技術  專案二　建立 FANUC機器人模擬環境 任務一　新建一個焊接工作單元  任務二　認識機器人模擬軟體的功能 專案三　示教器的使用與坐標系的建立 任務一　學會使用示教器  任務二　區分各種坐標系與運動類型  任務三　建立工具坐標系 任務四　建立用戶坐標系 任務五　啟動坐標系並檢驗  專案四　認識

FANUC機器人程式設計指令 任務一　創建新的程式檔 任務二　全面認識 FANUC機器人指令 任務三　定義基準點 Ref Position  第二部分　精通程式設計指令的應用 項目一　機器人位置和軌跡程式設計  任務一　簡筆劃與塗膠程式設計  任務二　PR指令實現平面內偏移  任務三　OFFSET指令實現平面內偏移 專案二　帶演算法的程式設計 任務一　用偏移指令實現簡單碼垛控制  任務二　用專用碼垛指令實現 4×3×2堆垛控制  任務三　SELECT指令結合子函數實現廢品裝箱 任務四　用 FOR指令實現雕刻深度控制  任務五　學習 FOR、IF（JMP）、SELECT指令間的轉換  專案三　

焊接程式程式設計與調試  任務一　學習焊接基礎知識與工藝要求 任務二　機器人鐳射焊接線、調試與程式設計  任務三　機器人氬弧焊接線、調試與程式設計  任務四　機器人鋁焊接線、調試與程式設計 第三部分　機器人運行與維護 專案一　對機器人信號進行分類和選擇程式啟動方式  任務一　認識機器人的信號類型  任務二　選擇機器人程式的啟動方式  專案二　機器人常見故障檢修  任務一　機器人系統備份與恢復 任務二　編碼器斷電、資料丟失的恢復  任務三　熔斷器熔斷故障診斷  第四部分　機器人週邊自動化系統集成 專案一　衝壓工作站系統集成  任務一　安全信號控制設計 任務二　衝床 -機器人 -週邊 PLC之

間的關係設計 任務三　機器人 I/O信號與程式設計  任務四　三菱工控板 I/O信號和程式設計  任務五　人機界面組態設計  項目二　機器人自動化生產線系統集成  任務一　確定連線信號分配 任務二　2#PLC灌裝模組程式設計  任務三　1#PLC模組化 MPS程式設計  任務四　FANUC機器人程式設計 任務五　觸控式螢幕組態介面元件分配 附錄 附錄 A　FANUC機器人常用系統變數 附錄 B　系統組態項詳細說明  附錄 C　MENU菜單的子功能表—以焊接為例 附錄 D　FANUC機器人示教器常見報錯及其處理思路  附錄 E　配套微課清單  參考文獻 在工業4.0席捲全

球、落實《中國製造2025》規劃的今天，智慧製造、機器換人已成為新技術革命的前沿。工業機器人的普及代替原來繁重、危險、重複的人力勞動，讓生產效率大大提高。目前進行技術改革，提高自動化程度，加大各類機器人的投入已成為汽車生產行業、3C行業、陶瓷行業、五金行業獲得技術及成本競爭力的關鍵。新技術的推進，讓工業機器人專業在各層次的學校應運而生，掌握工業機器人技術是新時期自動化技術人員的必備技能之一。 世界機器人四大公司ABB、FANUC、KUKA、YASKAWA以其核心部件的精度在全球市場上佔有絕對優勢，近年來我國自主研發的機器人如瀋陽新松機器人、安徽埃夫特機器人、南京埃斯頓機器人、華數機器人、廣數

機器人等在國內不斷普及，我國自主品牌的機器人在我國機器人市場佔據的地位越來越重要。 對於機器人的學習者和技術員來說，學習一款機器人後對自學其他機器人應能觸類旁通，在各大機器人品牌中FANUC機器人的程式設計、示教、使用規範是最細緻的，學習FANUC機器人程式設計後自學其他品牌的機器人會變得輕鬆。《精通FANUC機器人程式設計、維護與週邊集成》由淺入深，從專案入手，引導初學者在動手的過程中理解機器人的基本工作原理和應用時涉及的概念，用最低的成本掌握機器人技術。 《精通FANUC機器人程式設計、維護與週邊集成》分為四部分：第一部分著重講解FANUC機器人使用時涉及的軟硬體概念，利用模擬軟體建立

工作環境，讓讀者對FANUC機器人有全面認識；第二部分通過專案訓練程式設計指令的應用，聚焦程式演算法的設計，講述如何最快、最低成本學會機器人程式設計；第三部分詳細分析機器人使用過程中的常見問題、故障排除，每個問題闡明解決步驟；第四部分通過典型的機器人工作站系統集成專案讓讀者明確機器人週邊集成的方法，如何利用“立體編程”思維實現多向的機器人系統集成。 《精通FANUC機器人程式設計、維護與週邊集成》作者根據多年使用經驗，在各章節歸納了各款機器人操作過程的異同點，為讀者在學習其他品牌機器人的過程中提供了知識遷移的思路。當前的機器人技術應用是融合感測器、夾具、液壓與氣動、PLC、工業網路、人機界面

的機電一體化綜合技術，機器人專業人才需要有扎實的專業基礎和開闊的技術視野，不斷更新技術知識，本書所涉及的項目均是實際生產項目的提煉，讀者可以從中瞭解到機器人在生產應用中的施工工藝和要求。 由於作者水準有限，書中難免有錯誤之處，懇請廣大讀者批評指正，讀者可通過郵箱[email protected]與作者進行交流。《精通FANUC機器人程式設計、維護與週邊集成》配有相關學習微課，讀者可用手機或電腦登錄以下微博位址觀看：https://weibo.com/u/1242655873。

基於YOLO線上瑕疵檢測應用於金屬元件研磨路徑之研發

為了解決氣動 五金 行的問題，作者徐智沂 這樣論述：

本研究利用開源函式庫 Open CASCADE 開發機械手臂的CAD/CAM 研磨加工路徑。利用 c#、c++於 Visual Studio 環境內進行編譯，將生成之路徑應用於鋅製金屬元件手把的研磨製程。解決機械手臂原廠無 CAD/CAM 編譯軟體的問題。首先整合可程式控制器控制的砂帶機與機械手臂控制器整合成一組研磨系統。其次匯入金屬元件幾何尺寸，利用 Open CASCADE生成之 CAD/CAM 檔經轉譯成機械手臂專用研磨路徑檔。再將轉譯後的檔案匯入工研院eMIO控制器內的模擬軟體(RAS V1.7e)進行離線模擬以確保路徑。最後透過加工參數調教，並以YOLO V4深度學習進行金屬元件表

面的瑕疵檢測確保研磨品質。