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機器人機構設計及實例解析

為了解決球面座標計算的問題，作者 這樣論述：

本書通過理論講解與實例解析相結合的方式，詳細介紹了機器人機構設計的過程和要點。主要內容包括:機器人機構總體設計、機器人驅動機構、機器人傳動機構、機器人機身與臂部機構、機器人腕部機構、機器人手部機構、機器人移動機構。各類機構都有典型實例解析，第一章詳細講解了機器人機構設計的綜合實例。   本書內容清晰，系統性強，可以為從事機器人設計與研發的科研人員、技術人員提供幫助，也可供高校相關專業的師生學習參考。

測量學(第八版)

為了解決球面座標計算的問題，作者黃桂生 這樣論述：

　　本書作者任教二十餘年，對測量學有極豐富的教學經驗與心得，主要針對科大學生撰著此書，希望提供授課老師更多的教學幫助。內容包括如何綜合運用各種理論及儀器，從事三角、導線、平板及地形等各種測量工程；還有測量學的理論基礎與計算原理，及測量的基本儀器與作業方法…等等。 本書特色 　　1.詳細解說各種測量原理及技術，讓您對測量有正確的認識。 　　2.闡述各種測量儀器及作業方法，讓您在使用上更加得心應手，不僅可學會基本操作，更能養成完整的測量作業技能。 　　3.本書地籍測量、衛星定位測量、地理資訊系統與遙感探測概要、路線測量等課程，幫助學生瞭解測量學之趨勢。

五軸 XYZAC CNC 機器運動參數校正

為了解決球面座標計算的問題，作者蔡昀慈 這樣論述：

光學透視型頭戴式顯示器是AR (Augmented Reality) 應用的重要元件，它通常包含一個場景攝影機，一個單眼或一對立體顯示器，以及其它感測器如麥克風、眼球追蹤攝影機、或慣性感測器等等。為使AR的虛擬物件顯示在正確的位置%為使為使AR的虛擬物件疊合於實際場景中%，需要事先校正光學透視型頭戴式顯示器。本論文探討一個用於光學透視型頭戴式顯示器校正的五軸攝影機平台控制器的設計與運動參數校正方法。%運動模型校正問題這個五軸攝影機平台包含三個平移軸，兩個旋轉軸，以及一個輔助攝影機。%五軸步進馬達的運動控制器是使用 LinuxCNC來實現。我們實現了一個 LinuxCNC 控制器來控制五軸的步

進馬達，此外研究中採用CPC運動模型，並使用CMM (Coordinate Measurement Machine) 收集校正資料。校正方法包含兩個步驟，第一步為逐軸校正，以單軸運動的校正點軌跡依對應軸來估測運動方向或軸心方位，並獲得一組初始運動參數，在這個步驟中的RMSE為1.29 mm。第二步為五軸同動的非線性校正，在實驗中隨機產生123個方位，並以 CMM 量測校正點的座標值。採用Levenberg Marquardt方法最小化運動模型與實際量測的三維誤差，以求得一組最佳運動參數解。最後實驗結果三維RMSE為 0.39 mm，已達 CMM 的量測精確度。基於這個研究成果，將可繼續展自動化

光學透視型頭戴式顯示器校正方法。