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國立雲林科技大學 電機工程系 蕭宇宏、郭智宏所指導 賴寶智的 SCARA機械手臂與Visual Basic介面控制教材之開發 （2020），提出球體 減速機 原理關鍵因素是什麼，來自於SCARA手臂、台達電ASDA控制器、伺服馬達、滾珠螺桿花鍵、機器人語言。
而第二篇論文國立雲林科技大學 電機工程系 蘇國嵐所指導 蔡凱陸的 七軸關節型機械手臂開發 （2015），提出因為有 三菱Q系列、可程式控制器、伺服馬達、Kinect、影像處理、順逆向運動學、機械手臂的重點而找出了 球體 減速機 原理的解答。
SCARA機械手臂與Visual Basic介面控制教材之開發
為了解決球體 減速機 原理 的問題，作者賴寶智 這樣論述：
本論文之主要目的在於教學一般年輕學子，透過台達機器人控制驅動一體機ASDA-MS 系列，去驅動一組四軸SCARA機械手臂，其中本論文包括了從電路、配盤配線、電子元件、馬達、編碼器、減速機、電磁閥、滾珠螺桿與花鍵等硬體的介紹與配置，到台達電DRAS控制器操作軟體與透過Visual Basic程式語言去寫出自己的操控介面，把電控與機構基礎各方面都囊括進去，以達到幫助建構出書本理論與實際應用上連結的橋樑，並且藉由本論文得到一些基本的運用方法，當然本論文所講述的內容會以較為簡單的方式，以達到教學的目的。
七軸關節型機械手臂開發
為了解決球體 減速機 原理 的問題，作者蔡凱陸 這樣論述：
本論文為七軸關節型機械手臂搭配影像辨識完成辨識取物系統，以三菱Q系列控制器為運動規劃核心，搭配三菱伺服馬達、驅動器、定位模組及減速機完成運動控制；此研究先從手臂在空間中建立基礎座標作為參考，接著探討手臂各軸關節的連結關係、順逆向運動學，再定義出機械手臂運動極限範圍，並搭配Kinect視訊機做影像處理，辨識不同顏色的圓形球體及方形柱體，及感測鏡頭至物體的深度值，整合出空間三維座標後經由Matlab編譯演算法計算出手臂座標；最後將單軸運動、原點復歸、速度調整等功能於Visual Studio專案管理以達成最佳化處理。本論文可依規劃任務不同，例如:骨牌排列、畫圖、寫字、疊疊樂、物件分類取放等，針對
不同物體製作不同工件來完成多樣應用。