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國立臺北科技大學 機械工程系機電整合碩士班 蘇春熺所指導 郭柏廷的 滅蚊系統 （2021），提出皮帶輪 PD關鍵因素是什麼，來自於蘇格蘭軛、雙軸運動、馬達控制、視覺辨識、微處理器、圖控程式。
而第二篇論文國立臺灣科技大學 電機工程系 郭重顯所指導 徐位蒂的 串並聯混合機構之大型雙足機器人設計與控制 （2015），提出因為有 機器人、雙足機器人、線性滾珠螺桿、五連桿機構的重點而找出了 皮帶輪 PD的解答。
滅蚊系統
為了解決皮帶輪 PD 的問題，作者郭柏廷 這樣論述：
根據世界衛生組織（WHO）的說法，蚊子是所有傳播疾病的昆蟲當中最嚴重的，它們傳播瘧疾、登革熱和黃熱病等，每年甚至導致數百萬人死亡，因此本論文的主要目標是實現一種具有主動滅蚊的系統，透過視覺偵測、雷射擊殺，來達到完全自動化之成效，使人類生活環境得以改善。本研究主要分為三部分，分別為機構設計、電機控制、視覺辨識。第一部分為機構設計，本研究提出一種透過新型蘇格蘭軛設計的雙軸旋轉運動機構，使雙軸驅動源在不需互相分擔重量的狀態下，輸出效率以及運動範圍得以有效提升。第二部分為電機控制，本研究提出一種具有視覺補償機制的PD (比例微分) 追蹤控制技術，透過浮動目標的程式設計概念，使目標物在相機畫面中的景深
問題得以解決。第三部分為視覺辨識，本研究提出一種利用低成本 Webcam配合LabVIEW進行影像處理的流程，透過視覺辨識，計算出動態蚊子的中心座標，使微處理器根據座標數據進行運動控制。本研究透過整合機構、控制、視覺等相關技術設計出一套全閉迴路自動追蹤系統，在適當環境設置下，配合高功率雷射光束進行消滅動作，使自動滅蚊系統得以實現。
串並聯混合機構之大型雙足機器人設計與控制
為了解決皮帶輪 PD 的問題，作者徐位蒂 這樣論述：
雙足機器人是近年來機器人學領域蓬勃發展的研究主題。在設計及製作機器人時，因使用串聯桿件連接直流伺馬達與減速機的連接方式，造成馬達的齒輪背隙，被機構桿件放大，產生雙足機器人步態系統的不穩定性。本論文使用一個創新雙足機器人之機構設計及簡易控制系統，此系統是由混合式機構桿件所組成，其中機器人俯仰（Pitch）軸向上機構，是經由平行桿件機構設計，配合線性滾珠螺桿所組成，控制線性滾珠螺桿的馬達控制器，係使用比例-微分控制（Proportional–Derivative Control；PD Control）系統，使能達成關節軌跡之追蹤。在機構上，平行桿件相較改善了串聯桿件背隙較大的問題，而直流伺服馬達
與減速機搭配皮帶輪，則是用來提供翻滾（Roll）軸向運動。另外，本論文使用線性倒單擺模型（Linear Inverted Pendulum Model；LIPM）產生大型雙足機器人之步態規劃，其能使得機器人的行走速度達每秒5公分、最大步長亦為5公分，此大型雙足機器人共有19個自由度，其身高為160公分、重量為31公斤。