走在汽車革命的路上論文書籍站
國立勤益科技大學 機械工程系 陳永銓所指導 胡維峰的 無人電動割草機 （2020），提出直流減速馬達高扭力關鍵因素是什麼，來自於電動割草機、電動缸轉向機構、無人化控制系統。
而第二篇論文國立臺灣大學 機械工程學研究所 黃光裕所指導 王友卷的 高減速比擺動齒輪旋轉步進致動器之設計開發 （2020），提出因為有 高減速比、旋轉步進致動器、減速機、擺動齒輪、彈性線導引、偏心旋轉的重點而找出了 直流減速馬達高扭力的解答。
無人電動割草機
為了解決直流減速馬達高扭力 的問題，作者胡維峰 這樣論述：
在智能科技逐漸新起，許多現代交通代步工具及生產製造工具，正開始導入智慧科技的技術，其傳統的燃油割草機，在使用中不僅會對周邊環境造成空氣汙染，也會讓使用者吸入過多的廢氣，導致身體健康受到影響，且像是學校、棒球場、足球場及生態公園等地方，多半都是半開放式的場地，因此戶外的場地就容易受天氣影響，進而延後工作的時程，但近年來人口成長開始下降，每年的新生兒出生率正緩緩低落，藉此人力成本將大幅的提高，而割草機也從燃油割草機轉型為無人電動割草機，並解決傳統割草機所面臨的問題。本無人電動割草機整車是以鋰電池作為主電力來源，並使用400W直流無刷馬達作為動力驅動，而轉向系統是透過電動缸去帶動轉向桿使前輪達到轉
向功能，電動缸是以內部的滾珠螺桿，使馬達的旋轉運動轉成直線運動；傳動系統則由馬達將動力傳遞齒輪箱內的齒輪，齒輪組再藉由齒比減速來輸出大扭力到後輪胎上；其割草系統是以高扭力的外轉子馬達做驅動，並連結刀盤使轉動刀片進行割草；無人控制系統是透過車上感測裝置，如：GPS、IMU、C310攝相鏡頭及T265追蹤攝相鏡頭來感知周遭環境，並藉由Nvidia-NX電腦進行路徑規劃分析，且具有閃避障礙物之功能，來達成無人化的控制；電機控制系統是以VCU作為全車控制器，並採用Microchip生產的DSPIC30F6051晶片，此晶片具有強大的運算能力及執行速度，適合做為硬體系統與軟體系統間的溝通橋樑。本研究測試
結果將設計並製作出兩台不同樣式的無人電動割草機，其兩台主要差異在於底盤結構、轉向系統、傳動系統、割草系統，而底盤結構是一台使用低碳鋼管材，另一台則用6061鋁合金管材；轉向系統是一台使用市面上的電動缸，另一台則用自製的電動缸；傳動系統是一台使用空氣輪胎，另一台則用實心輪胎；割草系統是一台裝配在前端位置，另一台則裝配在中間位置，並且分別進行割草測試、Z字型路線測試、環內型路線測試及車輛避障測試。其測得結果環內型路線優於Z字型路線，而刀盤最佳離地高度為6公分。
高減速比擺動齒輪旋轉步進致動器之設計開發
為了解決直流減速馬達高扭力 的問題，作者王友卷 這樣論述：
隨著自動化工廠、機械手臂、精密機械快速發展，科技產業對減速器的需求日益增加，要求減速器具備低背隙、高減速比、高扭力矩輸出、高效能等特性。高減速比的減速器以高倍率放慢輸入端轉速改善輸出端的解析度，高倍率放大輸入扭力矩以提高輸出端負重能力，使減速器在質量輕體積小的情況下達到單位體積高輸出扭力矩，實現節能減碳高效率。本論文設計開發一種高減速比的旋轉步進致動器，以擺動齒輪組搭配彈性線導引內齒環擺動方位，以高齒數差異來達成擺動齒輪步進減速機。整合偏心旋轉與自轉限制的驅動方式，使用小體積的馬達作為驅動裝置，直驅偏心軸旋轉來產生擺動，並透過彈性線以縱橫兩向貼平擺動內齒環的四邊輪廓來限制其旋轉自由度，運用其
彈性變形範圍及摩擦接觸方式來導引內齒環擺動。利用理論計算與實驗來驗證所開發之擺動齒輪步進減速機之性能，藉由改變操作參數如負載與驅動電壓來探討其對扭力矩放大能力、輸出動力與效率的影響。輸出轉子扭力矩與轉速皆隨著驅動電壓的上升線性增加；相同驅動電壓下，負載越大輸出轉子轉速越低，輸出轉子轉速隨著輸出轉子扭力矩的增加線性下降，輸出功率隨著輸出轉子扭力矩的增加線性上升。擺動齒輪步進減速機整體體積直徑65 mm × 高56 mm，重量120 g；當驅動電壓大於1.9 V 時減速比可穩定達到27；當驅動電壓6.0 V以及電流0.33 A、轉速81.8 rpm時，輸出扭力矩可達9.3 mN∙m，扭力矩放大倍率
可達5.5，最大輸出功率為79.4 mW，擺動齒輪組的齒輪耦合效率約為20 %。考慮致動馬達效率，整體效率可達4 % 。