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崑山科技大學 機械工程研究所 陳長仁所指導 楊振紳的 線圈角度改變對於永磁發電機之效能分析 （2020），提出直流馬達扭力計算關鍵因素是什麼，來自於發電機、綠能產業、低扭力發電產業、電動腳踏車、小型風力發電機、小型水力發電機。
而第二篇論文國立臺灣大學 機械工程學研究所 黃光裕所指導 王友卷的 高減速比擺動齒輪旋轉步進致動器之設計開發 （2020），提出因為有 高減速比、旋轉步進致動器、減速機、擺動齒輪、彈性線導引、偏心旋轉的重點而找出了 直流馬達扭力計算的解答。
線圈角度改變對於永磁發電機之效能分析
為了解決直流馬達扭力計算 的問題，作者楊振紳 這樣論述：
本研究發電機使用外轉子設計，搭配非磁性材料，以較小之規格設計改變線圈與磁鐵之間的角度為主，了解線圈與磁鐵之間的角度對於永磁發電機的效能變化。 本論文為分析研究銅繞線圈與磁鐵之間的角度改變對於永磁發電機的效能變化，使用15度、30度、45度的固定角度並增加外轉子磁鐵數量，在不同轉速之下抓取數據，並且參照驅動馬達消耗的功率與發電機輸出之功率，以此計算出各角度對發電機效能之影響。本論文為設計出一個輕鬆省力且產電效能高發電機，低扭力發電機將來應用於低扭力發電產業，如:電動腳踏車和小型風力發電機以及小型水力發電機等。 藉由實驗結果得知：線圈與磁鐵之間角度的變化對於發電機有不小的影響
；部分的線圈角度的些微變化可以使整體的效能，達到輸入降低並且輸出達到不錯的效果。
高減速比擺動齒輪旋轉步進致動器之設計開發
為了解決直流馬達扭力計算 的問題，作者王友卷 這樣論述：
隨著自動化工廠、機械手臂、精密機械快速發展，科技產業對減速器的需求日益增加，要求減速器具備低背隙、高減速比、高扭力矩輸出、高效能等特性。高減速比的減速器以高倍率放慢輸入端轉速改善輸出端的解析度，高倍率放大輸入扭力矩以提高輸出端負重能力，使減速器在質量輕體積小的情況下達到單位體積高輸出扭力矩，實現節能減碳高效率。本論文設計開發一種高減速比的旋轉步進致動器，以擺動齒輪組搭配彈性線導引內齒環擺動方位，以高齒數差異來達成擺動齒輪步進減速機。整合偏心旋轉與自轉限制的驅動方式，使用小體積的馬達作為驅動裝置，直驅偏心軸旋轉來產生擺動，並透過彈性線以縱橫兩向貼平擺動內齒環的四邊輪廓來限制其旋轉自由度，運用其
彈性變形範圍及摩擦接觸方式來導引內齒環擺動。利用理論計算與實驗來驗證所開發之擺動齒輪步進減速機之性能，藉由改變操作參數如負載與驅動電壓來探討其對扭力矩放大能力、輸出動力與效率的影響。輸出轉子扭力矩與轉速皆隨著驅動電壓的上升線性增加；相同驅動電壓下，負載越大輸出轉子轉速越低，輸出轉子轉速隨著輸出轉子扭力矩的增加線性下降，輸出功率隨著輸出轉子扭力矩的增加線性上升。擺動齒輪步進減速機整體體積直徑65 mm × 高56 mm，重量120 g；當驅動電壓大於1.9 V 時減速比可穩定達到27；當驅動電壓6.0 V以及電流0.33 A、轉速81.8 rpm時，輸出扭力矩可達9.3 mN∙m，扭力矩放大倍率
可達5.5，最大輸出功率為79.4 mW，擺動齒輪組的齒輪耦合效率約為20 %。考慮致動馬達效率，整體效率可達4 % 。