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臺北城市科技大學 機電整合研究所 潘同泰所指導 丁丞駿的 STÄUBLI工業機器人丙級乙級證照設計與實現 （2018），提出真空吸盤 治具關鍵因素是什麼，來自於機器人視覺系統、VAL3程式設計、臂端工具。
而第二篇論文國立臺灣科技大學 機械工程系 林其禹所指導 陳亮甫的 移動間物件之機器手臂多次連續組裝研究 （2018），提出因為有 連續組裝、追蹤、輪廓偵測、二維影像、治具、萃盤、夾片、換爪、工業自動化生產線的重點而找出了 真空吸盤 治具的解答。
STÄUBLI工業機器人丙級乙級證照設計與實現
為了解決真空吸盤 治具 的問題，作者丁丞駿 這樣論述：
本論文以瑞士STÄUBLI公司六軸機器手臂TX40為主，設計證照之術科檢定題目。STÄUBLI工業機器人證照分為丙級及乙級兩個級別，每個級別都有三個題組，包含機器視覺設計、STÄUBLI VAL3程式設計、EOAT電腦立體製圖設計，每個題組有二個應用設計題目。證照中所有考題採用的設備及軟體都是在業界中廣泛運用，考題設計也是參照業界中常用之技術，因此可藉以訓練業界所需之人才。STÄUBLI丙級證照：KEYENCE視覺系統設計包含第一題七段顯示器視覺檢驗、第二題螺絲視覺定位；STÄUBLI VAL3程式設計包含第三題工件插件、第四題CD片取放；EOAT SOLIDWORKS立體製圖設計包含第五題
SCHUNK MPG40夾爪轉接座、第六題UNIGRIPPER真空吸盤轉接座，總共有六題考題。STÄUBLI乙級證照：機器視覺系統設計包含第一題Pick-it 3D視覺箱中取物、第二題TX2 AI視覺工件分揀；STÄUBLI VAL3程式設計包含第三題輸送帶噴漆追蹤、第四題拋光研磨；EOAT SOLIDWORKS立體製圖設計包含第五題ECCO 60AS噴槍轉接座、第六題曲柄工件固定夾治具，總共有六題考題。本論文STÄUBLI證照設計核心價值在於「設計與實現」，藉由考證訓練，使學生有效地快速提升工業機器人之應用技術能力，進而達到畢業即可與就業職場接軌之目標。
移動間物件之機器手臂多次連續組裝研究
為了解決真空吸盤 治具 的問題，作者陳亮甫 這樣論述：
本論文將先前本實驗室所開發的輸送帶之物件自動追蹤系統進行了改進，除了從原本的二次組裝升級成三次組裝，同時也把手動校正改成由相機視覺來輔助的自動校正功能，這樣可以提高相機偵測物件位置和角度的精確率。隨著自動循跡組裝技術的改進，組裝孔和插入物件之間的公差也逐漸縮小至1mm，精確度的提高，則組裝細小乃至精密元件的實驗也越有機會付諸實現。本研究將把被組裝物件延伸至實際產品，以XBOX 360搖桿舉例，其內部有許多零件，若要一次連續組裝完成顯然是不可能的。由於實驗室環境的限制，機械手臂旁只有一架輸送帶，故我們把實驗分成多梯次進行，每次實驗搭配相對應的工作臺和夾爪、夾片等，以模擬工業自動化生產線上連續組
裝的場景。基於組裝物件和被偵測物件不再單一化，所使用的夾爪和夾片也就不能只有一種。針對夾取的不同物件，需設計出能夠順利夾取該物件的夾片或夾具，同時也要考慮夾爪本身的開合度，以防在組裝時與被組裝物件發生誤觸，造成物體偏移。而由於物件的不規則形狀，我們設計可以用來偵測且可固定被組裝物件的治具，輪廓既簡單又實用。再搭配換爪機構進行快速換爪，便能組裝不同的零件。上述系統，可適用各種規則與不規則形狀的產品，加速組裝效率，具有產業價值。