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精通軟體性能測試與LoadRunner實戰（第2版）

為了解決腳本外掛下載的問題，作者于湧 這樣論述：

本書在介紹軟體性能測試概念的基礎上，結合對實際測試案例的剖析，重點講解了性能測試實戰技術、Load Runner工具的使用技巧和實際工作中的問題解答。全書分為15章，內容從測試專案實戰需求出發，除講述了軟體測試的分類以及測試的流程等外，還重點講述了性能測試技術和LoadRunner11.0與12.60工具應用的實戰知識。   為了有效地解決工作中遇到的問題，本書基於實踐中經常遇到的問題匯總了幾十個解決方案。詳細的專案案例、完整的性能測試方案、計畫、用例設計、性能總結及相關交付文檔為您做好實際項目測試提供了很好的幫助，基於Load Runner和協力廠商工具物件的開發為您進行性能測試錦上添花，相

信本書一定會對您進行性能測試理論學習和實踐大有裨益。   本書圖文並茂，通俗易懂，適合性能測試設計人員、性能測試開發人員、性能測試分析人員、專案經理和測試組長參考學習，也可作為大專院校相關專業師生的學習用書，以及培訓學校的教材。 于湧，北京大學電腦專業畢業，一直從事軟體發展、軟體測試方面工作。從事程式師、高級程式師、高級測試經理等職位。擁有多年的軟體發展、軟體測試理論和實踐經驗。尤其擅長在自動化測試工具應用、測試理論、單元測試等方面知識。曾為多個軟體公司提供軟體測試理論、軟體性能測試理論、自動化測試性能工具 Load Runner、功能測試工具Quick Test Prof

essional等內容的指導和培訓工作。 第1章 軟體測試概述 1 1.1 軟體測試基礎 2 1.2 軟體相關概念解析 3 1.3 軟體測試的定義 3 1.4 軟體測試的分類 5 1.4.1 黑盒測試、白盒測試與灰盒測試 5 1.4.2 靜態測試與動態測試 7 1.4.3 單元測試、集成測試、系統測試與接受度測試 8 1.4.4 其他測試 13 1.5 軟體發展與軟體測試的關係 14 1.5.1 常見的幾種軟體發展模式 14 1.5.2 測試與開發各階段的關係 17 1.5.3 測試的經濟學觀念 18 1.6 軟體測試流程 19 1.6.1 測試

計畫 19 1.6.2 測試設計 20 1.6.3 測試執行 28 1.6.4 測試總結 31 1.7 測試自動化的意義 37 第2章 性能測試過程概述 39 2.1 性能測試的基本過程 40 2.2 性能測試需求分析 40 2.3 性能測試計畫 41 2.4 性能測試用例 42 2.5 測試腳本編寫 44 2.6 測試場景設計 44 2.7 測試場景運行 46 2.8 場景運行監控 47 2.9 運行結果分析 47 2.10 系統性能調優 47 2.11 性能測試總結 48 2.12 本章小結 49 2.13 本章習題及經典面試試題 49 2.14 本章

習題及經典面試試題答案 50 第3章 性能測試與LoadRunner相關概念 53 3.1　性能測試的基本概念 54 3.1.1 典型的性能測試場景 54 3.1.2 性能測試的概念及其分類 54 3.1.3 性能測試工具的引入 55 3.2 LoadRunner及樣常式式安裝過程 55 3.2.1 Windows版本的安裝過程 55 3.2.2 授權合約的應用 58 3.2.3 工具樣常式式的安裝過程 59 3.3　運行機制和主要組成部分 59 3.4 LoadRunner相關概念解析 61 3.4.1 集合點 61 3.4.2 事務 62 3.4.3 檢查點 6

3 3.4.4 思考時間 66 第4章 應用LoadRunner進行性能測試示例 68 4.1 LoadRunner測試過程模型 69 4.2 實例講解腳本的錄製、場景設計、結果分析過程 69 4.2.1 實例講解Web應用程式的應用 69 4.2.2 腳本處理部分 70 4.2.3 負載處理部分 80 4.2.4 系統性能改進意見 86 第5章 指令碼語言編寫基礎 87 5.1 認識LoadRunner指令碼語言 88 5.2 C語言基礎 89 5.2.1 資料類型 89 5.2.2 語句分類 95 5.2.3 基礎知識 104 5.3 關聯的應用 131 5

.3.1 什麼是關聯 132 5.3.2 如何做關聯 133 5.3.3 關聯函數詳解 137 5.3.4 基於實例的簡單關聯的139 5.3.5 基於實例的複雜關聯的應用 142 5.4 動態連結程式庫函數的調用 145 5.5 應用特殊函數的注意事項 147 5.6 自訂函數的應用 150 5.6.1 自訂函數僅應用於本腳本的實例 150 5.6.2 自訂函數的複用實例 152 5.7 IP欺騙的應用 153 第6章 深度解析LoadRunner 11.0功能的應用 156 6.1 VuGen的應用 157 6.2 協議的選擇 157 6.2.1 Vuser類型

157 6.2.2 協議選擇 159 6.3 腳本的創建過程 164 6.3.1 協議理解的誤區 165 6.3.2 B/S架構應用程式腳本的應用實例 165 6.3.3 C/S架構應用程式腳本的應用實例 168 6.4 腳本的參數化 174 6.4.1 參數化的方法及其技巧 174 6.4.2 資料分配方法 176 6.4.3 資料更新方式 176 6.4.4 基於實例應用資料分配資料更新方式 177 6.4.5 表資料參數類型 177 6.4.6 內部資料參數類型 179 6.5 調試技術 182 6.5.1 中斷點設置 182 6.5.2 單步跟蹤 182

6.5.3 日誌輸出 183 6.6 Controller的應用 184 6.7 場景設置描述 185 6.7.1 面向目標的場景設計 186 6.7.2 基於手動的場景設計 189 6.8 負載生成器 205 6.9 IP Wizard的應用 208 6.10 負載選項設置詳解 211 6.11 性能指標監控 213 6.12 Analysis的應用 218 6.13 結果目錄檔結構 219 6.14 Analysis Summary分析 220 6.15 事務相關資訊 220 6.15.1 分析概要事務相關資訊問題提出 220 6.15.2 結果概要事務相關

資訊問題分析 221 6.15.3 結果概要事務腳本設計及其相關設置 221 6.15.4 如何解決結果概要資訊計入思考時間的問題 223 6.15.5 如何知道每個虛擬用戶負載時的參數取值 224 6.15.6 如何將資料匯出到Excel文件中 228 6.15.7 如何對匯出的資料進行篩選 229 6.15.8 如何對結果資料進行有效的分析 230 6.16 輸送量相關資訊 232 6.16.1 概要分析輸送量等相關資訊問題提出 233 6.16.2 概要分析輸送量等相關資訊問題分析 233 6.16.3 概要分析輸送量等相關內容設計與實現 234 6.17 執行結果

分析過程 236 6.17.1 合併圖的應用 238 6.17.2 合併圖的3種方式 238 6.17.3 自動關聯的應用 239 6.17.4 交叉結果的應用 241 6.17.5 性能測試模型 242 6.17.6 性能瓶頸定位—拐點分析法 243 6.17.7 分析相關選項設置 243 6.18 主要圖表分析 246 6.18.1 虛擬使用者相關圖表 246 6.18.2 事務相關圖表 247 6.18.3 錯誤相關圖表 250 6.18.4 Web資源相關圖表 252 6.18.5 網頁診斷相關圖表 259 6.18.6 系統資源相關圖表 265 第7章

LoadRunner常見問題解答 268 7.1 如何突破參數的百條顯示限制 269 7.2 如何突破Controller可用腳本的50條限制 269 7.3 如何解決資料庫查詢結果過大導致的錄製失敗的問題 270 7.4 如何調整經常用到的相關協議 腳本範本 271 7.5 如何將Connect()中的密文改為 明文 272 7.6 如何添加並運用附加變數 274 7.7 如何解決腳本中的亂碼問題 276 7.8 如何在錄製時加入自訂 標頭 277 7.9 執行緒和進程運行方式有何 不同 278 7.10 如何實現腳本分步錄製 280 7.11 如何在腳本中應用常

量和陣列 281 7.12 VuGen中支援哪些步驟類型 282 7.13 如何處理ASP.NET中的ViewState 283 7.14 如何理解Return的返回值 287 7.15 如何解決負載均衡將壓力作用到一台機器的問題 289 7.16 如何對Apache伺服器上的資源使用情況進行監控 290 7.17 如何在腳本中加入DOS命令 291 7.18 如何下載並保存文件到本地 292 7.19 如何理解常用圖表的含義 295 7.20 基於目標和手動場景測試有何聯繫和不同 296 7.21 如何在命令列下啟動Controller 299 7.22 如何解決由於設

置引起的運行失敗問題 299 7.23 如何實現對伺服器系統資源的監控 300 7.24 如何實現對資料伺服器的監控 304 7.25 如何實現對Web應用程式伺服器資源的監控 307 7.26 如何在Analysis圖表中添加分析注釋 309 7.27 如何確定登錄達到回應時間為3秒的指標 311 7.28 如何使用自動關聯對測試結果進行分析 313 7.29 如何根據分析結果判斷性能有所改善 314 7.30 如何對圖表進行合併並定位系統瓶頸 316 7.31 如何應用Java Vuser驗證演算法的執行效率 317 7.32 如何用程式控制網站的訪問次數 321 7

.33 幾種不同超時的處理方法 325 7.34 如何才能將日期類型資料參數化到腳本中 326 7.35 如何自訂請求並判斷返回資料的正確性 330 7.36 LoadRunner如何運行WinRunner腳本 332 7.37 LoadRunner如何利用已有文本數據 335 7.38 如何能夠產生樣常式式的Session 337 7.39 如何能夠實現Ping IP的功能 339 7.40 如何在Vugen中自訂工具列按鈕 339 7.41 如何在Vugen的Tools菜單中添加功能表項目 341 7.42 如何在Vugen中給功能表項目定義快速鍵 342 7.43 為

什麼結果匯出時會出現異常 343 7.44 如何增大網頁細分圖顯示的URLS長度 344 7.45 如何設置登錄的用戶名和口令 344 7.46 如何在執行反覆運算時退出腳本 346 7.47 如何使用鍵盤快速鍵 347 7.48 如何手動轉換字串編碼 348 7.49 如何理解結果目錄檔結構 349 7.50 如何監控Tomcat 350 7.51 如何在UNIX系統下用命令列運行腳本 354 7.52 如何使用C函數進行腳本跟蹤 355 7.53 如何知道腳本對應路徑下文件的含義 356 7.54 如何結合企業特點進行性能測試 367 7.55 如何應用性能測試常用

計算公式 369 7.56 如何掌握“拐點”分析方法 371 7.57 如何發現性能測試的規律 372 7.58 如何編寫性能測試用例 373 7.59 如何對MySQL資料庫進行查詢操作 375 7.60 為何無法與Load Generator通信 378 第8章 全面掌握LoadRunner 12 380 8.1 認識LoadRunner 12 381 8.1.1 揭開LoadRunner 12的神秘面紗 381 8.1.2 介面更加友好的LoadRunner 12的Vugen 381 8.1.3 LoadRunner 12創建腳本與解決方案 381 8.1.4 更加

直觀的錄製報告 384 8.1.5 關聯操作原來如此簡單 384 8.1.6 請求資訊的過濾與請求分類統計 385 8.1.7 腳本參數化 387 8.1.8 快照頁相關資訊 388 8.1.9 運行時資料頁相關信息 388 8.1.10 錯誤頁相關資訊 389 8.1.11 任務頁相關資訊 390 8.1.12 輸出頁相關資訊 390 8.1.13 縮略圖資源管理器頁相關資訊 391 8.2 VuGen功能改進與實用操作 392 8.2.1 VuGen屬性 392 8.2.2 步驟工具箱 393 8.2.3 C語言的腳本代碼著色 394 8.2.4 代碼完成 39

4 8.2.5 書簽 395 8.3 同步錄製和非同步錄製 396 8.3.1 非同步通信的3種方式 397 8.3.2 如何創建非同步腳本 398 8.3.3 非同步通信相關函數 399 8.4 Controller功能改進與實用操作 399 8.4.1 Controller對JMeter腳本的支持 400 8.4.2 如何添加基於Eclipse開發者的外掛程式 408 8.4.3 應用VuGen開發Selenium腳本 409 8.4.4 在Eclipse IDE中調用LoadRunner API實現Selenium腳本開發 416 第9章 基於介面的性能測試實戰 4

24 9.1　LoadRunner與其在介面測試中的應用 425 9.1.1 性能測試介面需求 425 9.1.2 介面測試功能性用例設計 430 9.1.3 測試用例腳本實現（介面功能性驗證） 432 9.2 LoadRunner在介面性能測試中的應用 440 9.2.1 介面測試性能用例設計 440 9.2.2 測試用例腳本實現 441 9.2.3 性能測試場景執行 443 9.2.4 性能測試執行結果分析與總結 448 第10章 性能監控方法和性能監控工具應用 450 10.1 概述 451 10.2 進程相關指標和監控技術 451 10.2.1 Windows

作業系統任務、進程 451 10.2.2 Windows作業系統任務、進程監控技術 451 10.2.3 Windows作業系統任務、進程關閉技術 456 10.2.4 Linux作業系統任務、進程監控技術 458 10.2.5 Linux作業系統進程監控技術 459 10.2.6 Linux作業系統進程終止技術 462 10.3 CPU相關指標和監控技術 464 10.3.1 CPU相關指標監控技術 464 10.3.2 Windows作業系統中CPU相關指標監控技術 464 10.3.3 Linux作業系統中CPU相關指標監控技術 467 10.4 記憶體相關指標和監控

技術 471 10.4.1 記憶體相關指標監控技術 471 10.4.2 Windows作業系統中記憶體相關指標監控技術 472 10.4.3 Linux作業系統中記憶體相關指標監控技術 477 10.5 磁片I/O相關指標和監控技術 480 10.5.1 磁片I/O相關指標監控技術 480 10.5.2 Windows作業系統磁片I/O相關指標監控技術 482 10.5.3 Linux作業系統磁片I/O相關指標監控技術 490 10.6 Nmon工具 493 10.6.1 Nmon工具介紹 493 10.6.2 Nmon工具的使用 493 10.7 Spotlight工

具 502 10.7.1 Spotlight工具介紹 502 10.7.2 Spotlight on Oracle 502 10.7.3 Spotlight on Unix 511 第11章 性能測試專案實施過程及文檔寫作 515 11.1 基於不同使用者群的性能測試 516 11.2 接受度測試通常提交的成果物 516 11.3 接受度測試專案完整實施過程 517 11.4 專案預算和專案立項 518 11.4.1 專案預算和專案立項 518 11.4.2 專案預算相關內容及樣表展示 518 11.5 專案準備階段及接受度測試方案編寫 519 11.5.1 專案人員入

場 519 11.5.2 專案調研 520 11.5.3 接受度測試方案 520 11.5.4 接受度測試方案索引目錄結構 520 11.5.5 接受度測試方案的“引言” 523 11.5.6 接受度測試方案的“系統簡介” 524 11.5.7 接受度測試方案的“測試目標和標準” 524 11.5.8 接受度測試方案的“測試需求分析” 525 11.5.9 接受度測試方案的“測試策略” 525 11.5.10 接受度測試方案的“專案實施階段” 529 11.5.11 接受度測試方案的“測試實施安排” 533 11.5.12 接受度測試方案的“測試計畫” 534 11.5

.13 接受度測試方案的“品質保證” 535 11.5.14 接受度測試方案的“缺陷管理” 539 11.5.15 接受度測試方案的“專案溝通” 541 11.5.16 接受度測試方案的“工作產品” 541 11.6 接受度測試實施過程及性能測試計畫編寫 541 11.6.1 性能測試計畫 542 11.6.2 性能測試計畫索引目錄結構 542 11.6.3 性能測試計畫的“簡介” 543 11.6.4 性能測試計畫的“測試業務及性能需求” 545 11.6.5 性能測試計畫的“測試環境” 545 11.6.6 性能測試計畫的“測試策略” 546 11.6.7 性能測試計

畫的“命名規範” 549 11.6.8 性能測試計畫的“用例設計” 550 11.6.9 性能測試計畫的“場景設計” 551 11.6.10 性能測試計畫的“測試資料準備” 552 11.6.11 性能測試計畫的“計畫安排” 552 11.6.12 性能測試計畫的“局限條件” 553 11.6.13 性能測試計畫的“風險評估” 553 11.6.14 性能測試計畫的“交付產品” 553 11.7 接受度測試實施過程 553 11.7.1 性能測試腳本設計 554 11.7.2 性能測試腳本數據準備 559 11.7.3 性能測試場景設計 560 11.7.4 性能測試場

景監控與場景執行 562 11.7.5 性能測試結果分析 566 11.7.6 性能調優 567 11.8 接受度測試總結及其性能測試總結的編寫 568 11.8.1 某單位某系統驗收測試結論 568 11.8.2 某單位某系統驗收測試交付清單 569 11.8.3 某單位某系統驗收測試報告 569 11.8.4 某單位某系統驗收測試性能測試報告 577 11.8.5 功能/性能測試缺陷遺留評審確認表格 584 11.8.6 專案管理相關表格 584 11.9 專案驗收相關文檔編寫 586 11.9.1 驗收申請 587 11.9.2 工作量確認 587 第12章 性

能測試案例—系統實現框架對比 588 12.1 方案設計 589 12.1.1 專案性能測試需求分析 589 12.1.2 性能測試需求 589 12.1.3 系統架構 590 12.1.4 性能測試策略 590 12.1.5 測試資源 591 12.1.6 測試監控 592 12.1.7 里程碑計畫 594 12.1.8 測試準則 594 12.1.9 測試風險 595 12.2 測試執行 595 12.2.1 腳本編寫 595 12.2.2 測試過程 598 12.3 測試報告 600 12.3.1 性能對比結論摘要 600 12.3.2 問題分析 601

12.3.3 測試結果對比 602 12.3.4 性能對比結論 606 第13章 Web前端性能測試工具應用 607 13.1 前端性能測試 608 13.2 HttpWatch工具 608 13.2.1 HttpWatch簡介 608 13.2.2 HttpWatch工具的使用 608 13.3 DynaTrace Ajax工具 616 13.3.1 DynaTrace Ajax簡介 616 13.3.2 DynaTrace Ajax工具的使用 616 13.4 Firebug工具 620 13.4.1 Firebug簡介 620 13.4.2 Firebug工具的

使用 621 13.5 YSlow工具 623 13.5.1 YSlow簡介 623 13.5.2 YSlow工具的使用 624 13.6 前端性能改進 625 13.6.1 減少請求數量 625 13.6.2 應用緩存技術 627 13.6.3 CDN技術 630 13.6.4 減少DNS解析時間 630 13.6.5 壓縮內容 631 13.6.6 其他方法 631 第14章 不同協定腳本應用實例講解 633 14.1 一種特殊的資料庫性能測試方法 634 14.1.1 資料庫集群專案背景 634 14.1.2 批次處理方式解決方案 635 14.2 手工編寫

FTP腳本 637 14.2.1 手工編寫腳本的策略 637 14.2.2 基於實例手工編寫FTP腳本 637 14.2.3 腳本編寫注意事項 639 14.3 Foxmail郵件的發送腳本 640 14.4 .NET 2008外掛程式在開發環境中的應用 643 14.5 Windows Sockets協議腳本應用 647 14.6 Terminal Emulation協議腳本應用 654 14.7 Citrix協定腳本的應用 660 14.7.1 Citrix簡單介紹 660 14.7.2 Citrix相關配置說明 660 14.8 EdgeSight 663 14.

8.1 EdgeSight簡單介紹 664 14.8.2 EdgeSight的使用方法 664 14.9 資料庫相關協定應用 669 14.9.1 工具支援哪些資料庫相關協定 669 14.9.2 資料庫函數說明 669 14.9.3 資料庫腳本關聯 673 14.10 Flex協定腳本應用 674 14.10.1 Flex簡介 674 14.10.2 Flex腳本 674 14.10.3 Flex腳本關聯 675 14.11 Real協定腳本應用 677 14.11.1 Real簡介 677 14.11.2 Real腳本 677 14.12 Web Services

協議腳本應用 679 14.12.1 Web Services簡介 679 14.12.2 Delphi Web Services樣常式式 683 14.12.3 Web Services腳本 690 第15章 利用高階語言開發性能測試輔助工具 695 15.1 LoadRunner場景運行控制器 696 15.2 LoadRunner場景運行控制器原始程式碼 698 15.2.1 場景運行控制器首介面原始程式碼 698 15.2.2 場景運行控制器原始程式碼 700 15.2.3 系統設置原始程式碼 707 15.2.4 作品相關原始程式碼 708 15.3 前端性能測

試自動化 713 15.4 HttpWatch前端性能測試自動化腳本 714 15.5 基於高階語言調用HttpWatch完成前端性能測試 719

腳本外掛下載進入發燒排行的影片

於用戶端防護惡意網頁攻擊之研究

為了解決腳本外掛下載的問題，作者吳瑋峰 這樣論述：

隨者網路攻擊技術的演進，攻擊者已由伺服器為主的攻擊轉向攻擊防護較為薄弱的用戶端電腦。攻擊者藉由社交攻擊、惡意病毒及木馬來控制、損壞或竊取被害者電腦中的重要資料，而被攻擊的受害者電腦也可能成為攻擊者的棋子。由於傳統的防毒軟體已無法阻擋各式各樣的安全威脅。加上瀏覽網頁所使用的瀏覽器以及相關外掛程式所產生的弱點日益增加，防禦用戶端的攻擊成為業界及學術界熱烈討論的議題。而Drive-by download(偷渡下載)為目前用戶端攻擊最常使用的攻擊手法，攻擊者利用用戶端軟體的弱點暗中下載惡意程式到被害電腦中，並且安裝惡意程式。一旦被安裝惡意程式的電腦可能資料被竊取、破壞或是電腦被暗中控制成為下次攻擊事

件的跳板主機。業界防護上主要將防護焦點著重於伺服器的源碼檢測或是使用網路應用程式防火牆(WAF)進行防禦。而學術界則是依據攻擊流程中的部分特徵進行檢查或是過濾以抵禦攻擊。然而新型態的變種攻擊 – “Drive-by cache”利用攻擊步驟次序的變更，與檔案副檔名偽冒的方式以躲避各式偵測的方法，成為新的防禦議題。本文先探討Drive-by download的攻擊流程與目前學術所提出的眾多防禦方法，再針對Drive-by download變種的Drive-by cache為主要研究對象，藉由實現Drive-by cache的攻擊方式，來研究其攻擊的流程與特性，進一步提出以分階段的縱深式防禦觀念解

來決此攻擊。在縱深式防禦中分別驗證與整合各階段既有的相應工具，以評估這類工具是否能符各階防禦的要求，以確保整體防禦效果的最佳化。

ADAS及自動駕駛虛擬測試模擬技術

為了解決腳本外掛下載的問題，作者宋珂 這樣論述：

本書提出了一個基於Matlab-OpenModelica-Unity(MOMU)的多軟體聯合虛擬模擬平臺,平臺可用於ADAS和自動駕駛汽車的測試及驗證。本書以通俗易懂的語言、形象的圖示展示了平臺的架構和各個軟體的簡單功能以及使用方法,並基於精心設計的開發實例,闡述了模擬平臺在不同應用場景下的具體結構以及每個部分的建模原理,將基本概念融入到平臺搭建過程中,加深讀者的印象,提升讀者的感性認識和認知水準。 本書適合具有一定ADAS控制建模、車輛動力學建模和機器學習程式設計基礎的讀者閱讀,也可作為高等院校本科生、研究生學習ADAS和自動駕駛虛擬測試模擬技術的教程,還可作為汽車測試工程師學習參考的資料

。 宋珂，同濟大學汽車學院，碩導，副教授，同濟大學汽車學院車輛工程專業博士，德國卡爾斯魯厄理工學院聯合培養博士。主要研究領域包括：燃料電池汽車動力系統建模及模擬方法，燃料電池汽車動力系統匹配設計流程及方法，燃料電池汽車動力系統整車能量管理控制策略，電/電混合電動汽車動力系統混合度優化設計理論及方法，基於AUTOSAR、ISO26262標準的電動汽車動力系統控制技術。近三年發表燃料電池汽車相關學術論文20餘篇，SCI/EI檢索5篇，申請發明專利7項（已獲權4項），實用新型專利1項，軟體著作權登記5項。 第1章　ADAS/AD 測試與驗證技術        

                         1 　1.1　ADAS 研究現狀                                                             1 　　1.1.1　ADAS 概述                                                             1 　　1.1.2　ADAS 技術研究與應用現狀                                               2 　1.2　自動駕駛研究現狀                                  

                         4 　　1.2.1　發展自動駕駛汽車的必要性                                               4 　　1.2.2　國外自動駕駛汽車研究現狀                                               6 　　1.2.3　國內自動駕駛汽車研究現狀                                               7 　1.3　ADAS 和自動駕駛模擬測試技術                                             

  7 第2章　虛擬測試平臺MOMU 架構                                 11 　2.1　現有虛擬測試平臺                                                         11 　　2.1.1　基於PreScan 的AEB 縱向碰撞演算法模擬平臺                             12 　　2.1.2　基於Eclipse 的車輪自我調整巡航控制模擬平臺                             13 　　2.1.3　基於NIPXI 的車道偏離警告模擬平臺           

                          13 　　2.1.4　現有模擬測試平臺的優缺點分析                                         14 　2.2　Matlab-OpenModelica-Unity (MOMU)虛擬測試平臺                         15 　2.3　適用於ADAS 的MOMU 平臺資料流程                                         18 　2.4　適用於自動駕駛的MOMU 平臺資料流程                                       19

第3章　基於OpenModelica 的車輛動力學模型                     20 　3.1　車輛動力學建模方法研究現狀                                               20 　3.2　Modelica 在車輛動力學建模中的應用                                         21 　3.3　多領域統一模組化語言Modelica                                              22 　　3.3.1　Modelica 建模的基本步驟             

                                  22 　　3.3.2　基於Modelica 語言的建模                                             24 　　3.3.3　標準模型庫和模擬工具                                                 27 　3.4　電動汽車動力系統的建模機制                                               29 　3.5　電動汽車動力模組建模                                      

               30 　　3.5.1　車用電動機分類及特點                                                 31 　　3.5.2　電動機的工作原理及建模                                               32 　3.6　電動汽車傳動模組建模                                                     35 　　3.6.1　機械元件庫及機械介面                                                 35 　　

3.6.2　動力傳動建模                                                         35 　　3.6.3　動力學建模                                                           36 　　3.6.4　車身建模                                                             38 　　3.6.5　制動系統建模                                                         39 　　3

.6.6　懸架建模                                                             40 　　3.6.7　輪胎建模                                                             40 　　3.6.8　電動汽車整車模型                                                     41 　3.7　電動汽車模擬與計算                                                       42 　　3.7.1

　電機模型模擬                                                         42 　　3.7.2　輪胎模型模擬                                                         43 　　3.7.3　速度階躍輸入模擬                                                     44 　　3.7.4　典型工況模擬                                                         46 第4章　基於Unity

的模擬環境搭建                               50 　4.1　Unity 軟體介紹及安裝                                                     50 　　4.1.1　Unity 背景簡介                                                       50 　　4.1.2　Unity 下載安裝                                                       51 　4.2　Unity 入門                    

                                           52 　　4.2.1　開始面板                                                             52 　　4.2.2　關鍵功能                                                             53 　　4.2.3　遊戲物體控制腳本編寫                                                 54 　4.3　Roll-a-Ball 遊戲創建示例         

                                          56 　　4.3.1　設置遊戲                                                             56 　　4.3.2　物體移動控制                                                         59 　　4.3.3　視角跟隨設置                                                         62 　　4.3.4　添加可收集物體                

                                       62 　　4.3.5　新建UI 顯示計數                                                       65 　　4.3.6　生成遊戲                                                             67 ……………. 隨著人工智慧的加速發展和汽車雷達等感測器的快速完善，高級輔助駕駛系統（Advanced Driving Assistant System，ADAS）功能越來越強大，自動駕駛（Aut

onomous Driving，AD）汽車量產的日子也越來越近。很多傳統車企都在投入大量的人力物力，從自動駕駛Level1逐步完善ADAS功能，最終實現自動駕駛Level5。部分互聯網公司甚至直接進行Level5的自動駕駛研究。毫無疑問，未來自動駕駛汽車將大幅減少道路交通事故，緩解交通擁堵，並使地球成為更加綠色的生活場所。但是在更高級的自動駕駛汽車大規模量產推廣之前，其可靠性必須要得到驗證。雖然實車實路的驗證是最具有說服力的方式，但是其測試週期長、成本昂貴限制了自動駕駛汽車的研發進度。所以穀歌、特斯拉、豐田等大型公司都建立了自己的虛擬測試平臺，加速訓練和驗證自己的自動駕駛汽車，節省路試和研發的

時間。 本書以通俗易懂的語言、形象的圖解展示了一個基於Matlab-Open Modelica-Unity（MOMU）的多軟體聯合虛擬模擬平臺。本書基於組成虛擬模擬平臺的各軟體功能，詳細介紹了模擬平臺各部分的搭建過程，以及相應的建模原理，將基本概念融入平臺搭建過程，並精心設計了開發實例，加深讀者的印象，提升讀者的感性認識和認知水準。 本書共分為8章。第1章介紹了ADAS和自動駕駛技術發展背景及現狀，重點分析相關測試與驗證技術，提出研發虛擬測試平臺的必要性。第2章提出了一種先進的多軟體聯合虛擬測試平臺——MOMU，介紹了平臺的主要組成、各部分的功能以及平臺的優點。第3章以建立一個電動汽車車輛

動力學模型為主線，介紹了Open Modelica車輛動力學模型的關鍵模組和建模流程，並解釋了相關的理論基礎，方便讀者加深對模型的理解。第4章介紹了Unity的背景和關鍵場景建模技術，並以一個遊戲的建模案例使讀者熟悉Unity建模方法。第5章詳細介紹了搭建一個自動緊急制動系統控制策略的全過程，為之後的聯合模擬提供了必要的基礎。第6章以自動緊急制動系統為例介紹了ADAS模擬平臺的搭建，主要包含平臺間的資訊交流實現和結果展示。第7章介紹了Unity用於機器學習的官方外掛程式ML-Agents，主要包含外掛程式的安裝以及Python運行環境的安裝，附加的官方實例向讀者直觀地展示了ML-Agents的

操作和相關功能，並驗證了外掛程式以及運行環境的安裝正確性，同時設計了一個簡單的訓練示例，詳細地展示了訓練環境的搭建過程。第8章介紹了自動駕駛虛擬測試模擬實例完成的全過程，並對模擬結果進行了必要的資料提取與分析。 本書由同濟大學宋珂、魏斌和湖南中車時代電動汽車股份有限公司朱田編寫，並設計開發了書中實例。全書由宋珂組織統稿，Unity Technologie公司龔敏彥負責審閱。 在本書編寫過程中得到了Unity公司、Math Works公司和非營利組織Open Source Modelica Consortium的支援。 本書適合具有一定ADAS控制建模、車輛動力學建模和機器學習程式設計基礎

的讀者閱讀。可作為高等院校本科生、研究生學習ADAS和自動駕駛虛擬測試模擬技術的參考教材，也可作為汽車測試工程師學習參考的資料。 本書中所有內容都經過Unity、Open Source Modelica Consortium和Math Works公司相關專家的審閱，且本書實例經過筆者親自測試驗證。由於水準有限，書中難免出現疏漏或者不當之處，誠望讀者批評和指正。 編著者