自動跟車車道維持的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列包括價格和評價等資訊懶人包

【道森.丘吉心靈科學套書】(三冊)：《科學證實你想的會成真》、《超悅大腦》、《靈魂醫療》

為了解決自動跟車車道維持的問題，作者道森‧丘吉,諾曼‧席利 這樣論述：

當代傑出心靈科學家道森.丘吉，帶領你實現充滿喜悅的夢想人生！   　　本套書組合：《科學證實你想的會成真：從心靈到物質的驚人創造力》＋《超悅大腦：科學證實幸福感可以自己創造，加速實現理想人生》＋《靈魂醫療：療癒奇蹟大解密，喚醒內在豐沛的健康能量》   　　《科學證實你想的會成真：從心靈到物質的驚人創造力》   　　★科學證實想法具有不可思議的神奇力量★ 　　★美國書展獎2018年健康類最佳選書★ 　　★美國聯合書訊網2018年科學類最佳選書★   　　【你擁有的日常超能力】 　　我們多數人只使用自己能力的一小部分，不了解心念的力量有多大，也不清楚自己的心靈如何能創造物質。你總是不停地在創造

，科學證實你的每一個想法和信念都會對大腦之外的世界產生強大的影響。當你了解如何有意識地運用自己具備的超能力，就能為自己和身邊的人創造美好生活。   　　知名心靈科學研究專家道森.丘吉（Dawson Church），整合了心理學、生物學及物理學等領域的數百份研究，證實我們心靈能量時時刻刻都在創造現實。個人的想法不僅會影響自己的人生，更會影響全宇宙的集體意識。透過令人大開眼界的研究及真實生動的案例，將擴展你對生命的認識及改變你看世界的方式，進而掌握自己的生命力量。歡迎進入宇宙深不可測的無限創造世界。   　　• 心想事成的過程是如何發生的? 　　• 如何運用心靈創造想要的一切? 　　• 負面想法與

情緒會對我們造成什麼影響? 　　• 情緒如何影響腦波，重塑我們的大腦? 　　• 趨吉避凶的能力可以經由練習取得? 　　• 心靈和宇宙是如何交流溝通的? 　　• 如何讓心腦諧振，創造圓滿人生? 　　• 如何突破限制，創造比預期還好的結果?   　　【改變能量場，就改變了現實】 　　羅盤、指南針、蜜蜂採蜜授粉、海豚安全泅泳……從大自然的一草一木到人類智慧的結晶，都指向了同一個真相──有了正常的電磁場，天地萬物才能安全存活且欣欣向榮。無論我們拉大範圍到行星或銀河，或是縮小範圍到單一細胞，都會發現電磁能量場。電磁力是生物進行各種生化過程的核心，所以改變這些場域就能改變物質，我們的身體是如此，外部的世界

也是如此。   　　以人類的層次來說，正常的電磁能量場讓細胞可以成功複製，長出一模一樣的新細胞來汰舊換新；失常的電磁能量場會讓生理功能紊亂，細胞不正常增生而致癌。揚升的電磁能量場能夠對準宇宙能量的頻率，改善精神、氣韻、際遇，吸引好人好事；相反的，磁場不對的能量場只會讓你的健康受損，招來壞事與惡運。這就是能量場創造物質實相的方式。要圓滿自己的人生，除了靠努力，還要有主動創造個人實相的能力。最根本的方法就是：善用你的每個心念。   　　現在，我們終於可以用更科學的方法去追蹤想法到物質之間連結，每個環節背後都有許多科學家提供堅實的研究與事證，展示人類的意圖創造物質世界的驚人天賦。這個天賦每個人都有，

差別只在有人耗損了，而有人越磨越利。在這本書中，要告訴你的就是如何拋光天賦、化夢想為現實的方法。   　　《超悅大腦：科學證實幸福感可以自己創造，加速實現理想人生》   　　★解密1%人的超悅大腦模式！★ 　　★「超過50年研究」+「科學驗證」的有效靜心冥想法★   　　從50年研究到50秒實現 　　國際著名科學家道森．丘吉從文獻研究及科學驗證中，找到了能夠迅速且徹底改變大腦的驚人證據。神經可塑性已廣為人知，但鮮少人知道它發生的速度及範圍，以及我們到底有多少的改變力量。整合不同科學領域可量測的數據顯示，神經重塑的過程比以往科學家所理解的更全面、更快速，影響也更深遠，不僅可以有效縮小大腦的「壓力

迴路」，還能無中生有地創建開悟迴路，讓我們擁有一個快樂、寧靜且足智多謀的大腦，體驗更豐盈的人生！   　　從擁有什麼感覺到成為什麼樣的人 　　作者利用最前沿的科學技術，提供了一套有效的方法，每天僅十二分鐘的八週練習，就可以在大腦中產生可測量的變化。透過大腦的新網絡及新迴路，我們能夠擺脫舊心智、陳腐的習慣、自我破壞的行為以及童年受到的制約，在自己身上及周遭環境創造新氣象、新格局，將喜樂、創造力、心流帶進日常生活中。以往只有1%的人才知道的祕密，如今已經能夠為我們所用，幫我們重塑一個快樂的大腦，打造幸福、圓滿的新人生。隨著時間推展，這樣的愉悅、安適及喜樂狀態，甚至能夠成為永久穩定的人格特質。  

　　• 為何許多人覺得靜心冥想很困難？ 　　• 透過靜心冥想活化大腦後，能獲得哪些益處？ 　　• 如何能輕鬆地進入深度冥想狀態？ 　　• 冥想能產生哪些與喜悅有關的神經化學物質？ 　　• 如何調節負面情緒及引導自己的注意力？ 　　• 面對危機與災難時，如何保持穩定及彈性？ 　　• 我們的大腦到底可以改變多少? 　　• 如何將內在的喜悅化為現實生活狀態?   　　我們無法改變不幸的過往歲月，但是可以透過大腦來重寫故事，與充滿無限可能的力量站在一起，走過傷痛，獲得成長。每一個正向的選擇與作為，都是在幫助你自己從煩惱、糾結及苦難中解脫，迎接一個全新的未來。讓喜悅成為一種最自然的生活狀態，每個人都做得

到。   　　《靈魂醫療：療癒奇蹟大解密，喚醒內在豐沛的健康能量》   　　★心靈結合醫學的療癒關鍵★ 　　★榮獲美國鸚鵡螺最佳健康類圖書銀牌獎★ 　　★能量醫療先驅勞瑞．杜西、凱若琳．密思推薦★ 　　★治療師們超過30年的真實研究記載★   　　關於健康，你可以有更美好的想像及希望！   　　追蹤世界上許多奇蹟治癒的共同因素，從事前瞻性研究的保健專家聯手思維創新的神經外科醫生，帶你探索能量醫療的新興領域，解鎖每個人都能運用於治療的非凡新資源。這些研究揭示了掌握幸福的關鍵，以及能量與意識上的一點改變對健康產生的重大影響，解開現今地球上最具潛力的療癒關鍵：人類的心靈力量。   　　涵蓋數百項的科

學研究證明，有些安全、非侵入性療法的效果有時更勝常規醫學，而常規、補充及替代醫療全面整合的全人照護概念更是未來醫療的重要趨勢，能更有效地減少病痛、延長壽命、提高生活品質，並改善整個人類社會文明的健康。醫院、教堂、佛殿、廟宇看似不同，但究其本質，最重要的目的都是療癒。當靈性與醫療碰撞出火花，當信念的心靈力量與醫藥的治療效果兩相結合，必能產生前所未有的強大力量，由內而外，再由外而內，促使療癒發生。從古希臘、古羅馬、文藝復興時期到現在，這樣的例子不勝枚舉。要讓不可思議的療癒奇蹟成為可能，關鍵就在於如何開發蟄伏在每個人體內的神奇潛能。   　　• 揭開療癒奇蹟的共同關鍵 　　• 靈性在療癒史上的重要地

位 　　• 科學證實靈性對療癒的提升作用 　　• 心靈與醫療如何相輔相成，發揮更好效果 　　• 未來身心靈整合的健康新趨勢　   《超悅大腦》讚譽   　　「道森是資深的冥想者，也是一位科學家。在這本出色的作品中，他以令人難忘的故事及先進的神經科學來引起讀者的注意，並打開讀者的眼界，溫暖他們的心，提升他們的靈魂。他以流暢的文字描述冥想的狂喜境界，並以事實來解釋原因，為意識進化提供了宏觀的理解。這本書帶著透澈、慈悲的光芒，以令人信服的方式召喚讀者一起走上人類意識的顛峰。」—茱蒂絲．潘寧頓（Judith Pennington），覺醒之心協會（Institute for the Awakened M

ind）負責人   　　「這本書如此優秀，讀一本就遠勝過我看過的幾十本談冥想的暢銷書，我真心推薦給其他人。想要個不一樣的人生，想讓生活更美好，請打開這本書。一開始，我曾因為它企圖心太大的書名而半信半疑；等到我闔上這本書時，才驚訝地發現「超悅大腦」帶給我多少迷人的洞見。對於那些相信冥想有不少好處，卻無法持之以恆的讀者來說，讀完這本書將會找不到放棄的藉口。道森．丘吉以絕佳的方式整合了與冥想相關的神經、行為、生活方式以及主觀益處的大量研究文獻，然後系統性地應用了從這些分析得出的原則，加上他個人五十年的實踐經驗，制定出一個令人解除心防的簡單方案。   　　然而，與多數自我成長計畫不同的是，道森的這個方

案是以科學檢測為基礎，採用可信賴的方式帶領參與者進入通常需要漫長且勤奮的練習才能到達的意識與神經化學狀態。對於一個日漸混亂的文化而言，《超悅大腦》是一劑強而有力且及時的解藥。」—大衛．費恩斯坦（David Feinstein）博士，《愛的能量》（The Energies of Love）共同作者   　　「這是一本不可思議的書，科學和愛交織在一起。書中不僅以鼓舞人心的方式描述大腦如何呼應靈性經驗而劇烈改變，也揭示了在靈性啟蒙之路上有哪些進化習性會讓我們走神分心。身為當前最傑出的科學家及作者之一，《超悅大腦》是獻給所有人的一份大禮。」—黛安．莫理森（Dianne Morrison），有效行動顧問

公司（Effective Action Consulting）負責人   　　「這本精彩的書就像一張路線圖，能把悲劇變成歡喜劇。認識道森．丘吉這麼多年，我一直覺得他是樂觀、積極的燈塔，把所教導的價值觀都落實在自己的生活中。他研究冥想如何活化大腦的快樂中心，讓每個人都能走進「超悅大腦」的狀態。道森告訴我們，如何在面對失去的痛苦時培養生命的韌性，如何利用困境來重塑大腦以獲得快樂。本書將會撼動你熟知的世界，因為它如此聲明：快樂是可以追求來的，無論現在它看起來有多遙不可及。」—莉莎．加爾（Lisa Garr），《意識秀》（The Aware Show）廣播節目主持人   　　「數十年來，科學已經了解意

識會改變大腦。但直到現在，我們還沒有一個真切實用的指南來說明如何運用這些知識。在這本文筆流暢易讀的綜合性著作中，整合了十多個科學領域的研究，將之轉譯為日常生活可以使用的原則。這本書清楚地向我們展示如何應用神經可塑性，同時也指出一條以實證為基礎的道路，去創造出一個快樂、平靜、資源豐富的大腦。這本書不容錯過。」—瑪麗蓮．史利茲（Marilyn Schlitz）博士，索非亞大學（Sofia University）超個人心理學院院長   　　「嘆為觀止！《超悅大腦》是一本融合科學、靈性啟蒙及可能性的傑作，向每個人打開一扇通往諸多可能性的大門，揭示人類潛能的真實意義。我會反覆讀這本書，並與我愛的人分享！

」—尼克．歐爾納（Nick Ortner），《釋放更自在的自己》（The Tapping Solution）作者   　　「在道森的這本作品中，神祕與科學碰撞出火花，你所認為的界線都將一再擴展，遠遠超過現有實相的全貌。」—傑克．坎菲爾（Jack Canfield），紐約時報暢銷書《心靈雞湯》，（Chicken Soup®）系列共同作者，《祕密》影片的導師之一   　　「改變步調與績效壓力，經常讓專業人士瀕臨過勞邊緣。《超悅大腦》的研究顯示，冥想可以在充滿壓力的世界提供一座內在平靜的小島，從而讓生產力、創造力、快樂及解決問題的能力大為增加。道森提供的技巧讓我們有所憑藉，有信心去解決組織及社會正在

面對的挑戰，也是公司與團隊、個人生活與工作職場得以成功的祕訣。」—伊凡．米斯納（Ivan Misner）博士，BNI 商務人際平台創辦人及紐約時報暢銷書作家   　　「越來越多的證據表明，無論是臨床或非臨床人士，冥想訓練都能改善情緒調節並造成大腦功能的持久改變，即使離開冥想狀態也一樣。道森．丘吉在這本書中，簡單地回顧了迄今所有的神經科學證據，並說明所有人如何透過冥想來達到狂喜、極樂的狀態。在這本書中，他還以美好、溫暖的筆觸描寫個人的重大損失、心痛，以及重新站起來的故事。這是各行各業的人都必須一讀的好書。」—皮塔．斯塔伯頓（Peta Stapleton）博士，《EFT 敲打背後的科學》（The

Science Behind Tapping）作者   　　「四十億年的進化，已經讓我們習慣了把安全與生存當作大腦預設的作業系統。不過，如今我們正處於一個巨變的時代，而靈性啟蒙也逐漸取代舊系統，成為人類大腦的新作業系統。現在是這個轉變的早期階段，而《超悅大腦》就是我們加速這個過程所需要的催化劑。在這本書中，你會發現科學為重塑你的大腦提供了精確的指導，讓你獲得持續一輩子的快樂。買下這本書，好好讀一讀，你永遠不會後悔。」—馬丁．呂特（Martin Rutte），「人間天堂計畫」（Project Heaven on Earth）創辦人   《靈魂醫療》讚譽   　　「當未來世代回頭看，會以為二十世紀

的常規醫學就像是扳著五根手指頭算數那樣，非常局促狹隘。值此之際，一種新醫學正在興起──這種醫學有多重視精神和意識，常規醫學就有多漠視它們。從這種未來醫學的角度來看，《靈魂醫療》是無價之寶。」──勞瑞．杜西（Larry Dossey）醫師，《平凡事物的驚人療癒力》（The Extraordinary Healing Power of Ordinary Things）作者   　　「這部引人入勝且紀錄詳盡的作品，為我們提供了關於神聖治療的原理與實踐的深刻見解。我一口氣讀完了這本書，因為一打開書，就再也停不下來。我強烈推薦！」──傑克．坎菲爾（Jack Canfield），《心靈雞湯》（Chicke

n Soup for the Soul）的共同作者

自動跟車車道維持進入發燒排行的影片

基於模型預測控制之自駕車車道維持系統之研究

為了解決自動跟車車道維持的問題，作者江建霖 這樣論述：

近幾年由於人工智慧技術快速發展，引發了一股科技浪潮。自駕車的實現在這股科技浪潮中扮演重要的角色，各大車廠無不投注大量成本研發自動駕駛技術，希望有朝一日能讓全自動駕駛汽車普及。在自動駕駛技術中，讓汽車辨識車道並置中行駛，是諸多核心技術中最重要的一環。方法上，有基於深度卷積神經網路的行為複製法、有基於強化學習的自我學習法、也有基於影像處理技術直接辨識出車道位置的方法。其中，基於影像處理的方法，具有強健性及處理速度快等優點，但是需要搭配一套好的控制器。傳統上，利用Proportion Integration Differentiation控制，對於單目標的控制系統是快速有效的；但是像自駕車這種同時

考慮縱向控制(車速保持)及橫向控制(車道維持)的系統，就不容易用Proportion Integration Differentiation控制器實現。本論文研究了基於模型預測控制之自駕車置中行駛方法。先利用影像處理技術偵測出車道線之後，就可得出車輛與目標位置與目標方向的偏移量，進一步可用模型預測控制方式達成控制目標。由於模型預測控制的機制實際上是考慮了所有限制條件之後所求出的最佳解，因此可以同時考慮橫向目標、縱向目標、以及控制變數的要求(如方向盤及油門操控之平順度)。為了實現本論文提出之方法的有效性，我們用機器人作業系統(Robot Operating System)進行實作。在Robot

Operating System的模擬器(Gazebo)中，我們製作了一輛與實車相仿、具有同樣運動特性的模型。車道是採用AWS Deep Racer的標準賽道。車子使用的唯一感測器，是置於車頭的RGB攝影機。實驗結果顯示，運用Model predictive control方式控制的車輛行駛行為，展現出類似駕駛高手才會呈現出的現象：不但方向盤抖動情況減少、車輛入彎道時會自動減速、出彎道時又再度加速以維持設定的巡航速度。雖然Model predictive control計算量較高，但是現在的電腦速度已經足以負荷這種計算量。從本研究結果，顯示Model predictive control是值得

自駕車研發人員關注的方法。

擁抱焦慮，親愛的你會好好的：運用心理療法撫平焦慮、改變想法，開始真正接納自己的療癒自助手冊

為了解決自動跟車車道維持的問題，作者吉兒．P．韋伯 這樣論述：

★Amazon書店4.6顆星，讀者紛紛回饋：「超級實用！」 今天的你，被生活壓得喘不過氣來了嗎？ 鼓起勇氣，每天練習面對焦慮，無論程度多微小都沒關係。 跟著本書指引的各種技巧，你會發現，原來焦慮並不可怕， 甚至能夠與焦慮和解，走過情緒浪潮，獲得真正的平靜。 　　當焦慮來襲，總是令人沮喪不已，有時甚至想自我放棄…… 　　而這本書，正是為了這種時刻，誕生。 　　在過去十餘年裡，臨床心理學家吉兒．P．韋伯博士治療了許多人。有些人向她尋求幫助，是因為相信能夠改善焦慮；另一些人則是姑且試試，因為覺得已經沒有方法可以解決他們的恐慌、逃避行為或無限擔憂。 　　在這當中，症狀獲得改善的人，通常有兩個共

通點：無論比例多微小，都相信自己可以改善；學會了如何減緩焦慮，並實際付諸行動。 　　為了幫助你達到以上兩點，吉兒．P．韋伯博士從感覺、行為、想法三大部分下手，分別提供了各種有效又容易實踐的方法；此外，每個章節皆有正念練習，而每一次的練習，都將帶來一點點進步，使你更容易把思緒帶回當下，讓你漸漸感到更輕鬆、更平靜、更自在。 　　當你感到焦慮時，請深呼吸一口氣，打開這本書，依照自身情況選擇最適合的方法，一點一點與焦慮和解吧。 專業推薦 　　哇賽心理學　心理師Nana 　　身心科醫師　李旻珊 　　臨床心理師　洪仲清 　　臨床心理師、作家　劉仲彬 　　臨床心理師　蘇益賢 　　（以上依照姓名筆畫排

列） 各界好評 　　「這是一本教你如何不再被焦慮浪潮淹沒的指引。它結構完整、容易閱讀，且具實證研究支持。相信透過練習，將能學會駕馭海浪，並得到平靜。」──心理師Nana　哇賽心理學 　　「焦慮真的會要人命！本書提供各種實證有效的方法，是很好的救命書！」──李旻珊，身心科醫師 　　「這本書是所有為焦慮所苦之人一定要讀的書。身為一名精神科醫師，我絕對會向來診的人推薦這本書。」──艾蜜莉．艾倫（Emily Aron）醫學博士，喬治城大學醫院臨床精神病學助教 　　「對深陷起伏不定、難以掌控之焦慮浪潮的人來說，這本書是救生圈般的存在。」──安卓雅．菠妮爾（Andrea Bonior）博士，《華

盛頓郵報》「情緒包袱檢查心理健康問答」（Baggage Check Mental Health Advice）專欄作家與主持人 　　「這本有溫度的書既實用又好上手，教導你我運用實證有效的技巧，具體地改變想法與行為。」──薩曼莎．羅德曼（Samantha Rodman）博士，「心理博士媽媽」(Drpsychmom.com)網站創辦人   作者簡介 吉兒．P．韋伯 博士Jill P. Weber Ph.D. 　　在美國華盛頓特區的個人研究室擔任臨床心理學家、心理學類書籍作家、演說家。 　　韋伯博士的研究是協助青少年、個案和夫妻，當他們面臨恐慌、常見焦慮以及生活壓力時，該如何處理不同程度

的焦慮。韋伯博士在治療焦慮的症狀，會結合不同方式，包含認知行為療法、冥想以及接納技巧。 　　她為「今日心理學」（Psychology Today）撰寫部落格，並在許多媒體中擔任心理學家一職，包括《今日美國》（USA Today）、《華盛頓郵報》（Washington Post）、《夜線》（Night Line）、《美國新聞與世界報導》（U.S. News & World Report）和CNN。 　　韋伯博士出版過《Having Sex, Wanting Intimacy》以及 The Relationship Formula 系列叢書，包含《Breaking Up and Divorce

5 Steps》、《Building Self-Esteem 5 Steps》、《Toxic Love 5 Steps》、《Getting Close to Others 5 Steps》等多本著作。 　　欲知更多資訊，請參考韋伯博士的個人網站：www.DrJillWeber.com。 譯者簡介 李函容 　　高雄第一科技大學口筆譯研究所畢。現職為文字工作者，譯有《灰暗中的璀璨》、《把想要的人生找回來》。   本書快速指南 歡迎進入本書 第一章　生活充滿了焦慮嗎？ 第一部分：感覺 第二章　你的情緒 第三章　你的身體和生理感受 第四章　讓各種工具發揮作用 第二部分

：行為 第五章　躲避和逃離 第六章　接受和接近 第七章　讓各種工具發揮作用 第三部分：想法 第八章　想法vs.現實 第九章　從思想中解脫 第十章　讓各種工具發揮作用 第四部分：維持正途 第十一章　前方之路 第十二章　建立你的支持網絡 可用資源 序 　　歡迎進入本書 　　每個人在某些時候都會焦慮！在過去十五年裡，我身為臨床心理學家，治療許多個案，有些人找上我是因為相信能夠改善焦慮，其他人則是勉強一試，因為覺得已沒有方法可以解決他們的恐慌，改善逃避行為或者擔憂的思緒。 　　症狀獲得改善的個案，則有兩個共通點： 　　1.一部分的自己，無論比例多小，都相信自己可以改善。 　　2.他們學習

了有效減輕焦慮的方法，並且確實付諸實踐。 　　輕鬆地打開這本書並讀到這裡，你就會知道大部分的人相信自己會好轉。如果你願意採用這些方法，認真看待焦慮對你生活的影響，就代表有一部分的你希望自己好起來。振作起來，你已經擁有了開始面對焦慮症，並且過得快樂又充實所需的條件了。 　　如何使用本書 　　心理學是近代的科學，我們還有很多不知道的事情。但是我們確實知道如何治療焦慮。大部分堅持採用這本書提供的方法的人都獲得了解脫；採用我這些方法的個案都告訴我，雖然他們還是偶爾會擔憂，但是那種擔憂和過去的感覺已經不一樣了。過去彷彿像是浪潮把自己捲走一樣，他們必須為了生命去對抗，現在則發現自己可以浮在海面上──

即使身在風雨如磐的海洋上。 　　他們用了這些方法度過狂風暴雨，也明白海浪終會消退，終會歸於平靜。 　　這本書提供的方法非常簡單，也都經證實有效。這些方法是基於認知行為療法（Cognitive Behavioral Therapy，簡稱CBT），接受與承諾療法（Acceptance and Commitment Therapy，簡稱ACT，發音同英文單字「行為act」），以及正念練習。 　　你不用為了改善自我而從頭到尾讀完這本書。你可能沒有經歷這本書描述的所有焦慮症狀，因此你可以跳過某些段落，全部取決於你自身經歷。雖然這不是一本練習手冊，但是書中提供許多實際的方法和指引，教你如何實踐這些方

法。在這九個章節裡，你都會讀到「深入探討」的段落，這些段落是帶領你進入下一層次的方法。（在這個時候，你會需要一本筆記本或日記本。）「深入探討」段落中的方法是可自由選擇的，不過都能為你帶來更好的結果。 　　註：本書中提供的案例都經過修飾調整。為了保護隱私，其名字皆為虛構。 　　我們開始吧 　　隨身攜帶一本筆記本或日記，你可以寫下你嘗試這些方法後的感想。你的筆記會幫助你回顧你學到的東西，而且你新學到的技巧可以幫助你改善焦慮。練習並寫下越多筆記，你面對焦慮時觸發的自動反應速度就會越快。 　　準備好筆記本就可以開始，花點時間思考一下你的行程表。想想該如何和什麼時候可以開始進行這些方法，以及在你

日常生活裡的何時開始會最適合。為了更快掌握新技巧，日常練習也是必經之路，即使每天只有花費幾分鐘的時間。重點在於，認真思考一下你該怎麼將這本書融合到你的日常生活之中。 　　如果你正處於焦慮的嚴重發作期，建議你直接翻到相關章節。舉例來說，如果你受到擔憂和侵入性思維困擾，你可以閱讀「第三部分：想法」。如果你的焦慮讓你逃避重要場合或人物，你可以閱讀「第二部分：行為」。如果你在和你的感受或身體健康奮鬥，可以閱讀「第一部分：感覺」。 　　為了達到長遠目標，維持長久的心理平靜和內在安寧，可以把方法拆成小部分的、自己可以做到的方法，最終你就能用自己的步調，用適合你生活的方式，完整讀完這一本書。   第

一章生活充滿了焦慮嗎？我們為何總被焦慮綁架爬山遇到蛇、槍口抵在面前，又或者在你面對直接的人身攻擊的時候，啟動了戰鬥或逃跑反應。發生這些事情時，我們的交感神經會釋放一系列的荷爾蒙，尤其是腎上腺素。這種壓力荷爾蒙會在短時間內就改變你的身體狀態，包含血壓心跳上升、消化速度變慢、視野變狹窄、身體顫抖、肌肉緊繃。這些變化都是為了讓你的身體充分準備好去應對危機。這些變化在一瞬間結合，為了求生，而激發出非凡的專注力。如果焦慮出現得當──這裡以遇到蛇或手槍為例──這樣的身體反應很正常，因為這些反應讓我們準備去面對潛在威脅。若眼前的危機並不危害生命，焦慮其實是有幫助的。舉例來說，學生必須達到一定程度的考試成績才

能錄取醫學院。這樣的焦慮會促使他讀書，參加考前課程，花時間練習試題。害怕失敗的心情，刺激了學生在考前認真讀書。或者，一名女孩開車駛在擁擠的公路上，看到隔壁車道有人突然尖叫，她的心跳和血液流動速度瞬間增加。心跳突如其來地加快也能讓她有所準備，提醒自己必要時須小心駕駛。這些焦慮反應不一定能救我們一命，但是讓我們身體產生適應性，也會讓事情順利進行。當一個人啟動戰鬥或逃跑反應，是因為一些毫無威脅的瑣事—無論生理或其他原因，那麼焦慮就變成了問題。例如，某人的身體檢查報告顯示正常，他仍然擔心自己的健康有問題。他沒辦法跟身旁的人好好相處，因為老是擔心自己的身體出毛病。或者，有人非常害怕上公廁，最後乾脆取消所

有出差行程，好避免面對這些恐懼。但如果又必須出差，那他的職涯就會因此受限，或者，這種非理性恐懼就是造成他事業結束的核心問題。焦慮的問題，不僅僅在我們面對身旁事物過度反應時才存在，我們的焦慮反應也會因為心理作用引發。若我們擔心或預期一件可能不會發生的萬一，或是預期事情最糟的情況，就會感到焦慮。試想有人在大眾面前犯錯而丟臉，光想到就覺得不安又煩躁，最後他們的世界會越來越小，他們不再參與社交活動，也不再和他們相識已久的人坦誠相對。

基於LQG控制與前看系統方法的自動駕駛車輛路徑追隨控制系統

為了解決自動跟車車道維持的問題，作者夏文駿 這樣論述：

本研究的目的是要提出一套用於自動駕駛車輛的路徑追隨控制系統，能夠引導車輛沿著指定的路徑行駛。本論文首先探討車輛運動與路徑追隨控制誤差間的幾何關係來推導出前看系統，接著建立由車輛側向動態與前看系統結合而成的路徑追隨控制系統模型，並使用LQG (Linear Quadratic Gaussian) 控制理論設計控制器。為了保證控制系統具有良好的強健性，採用迴路轉移函數回復(LTR)方法來設計LQG控制器中的卡爾曼濾波器。此外，還加入前饋控制器來補償路徑曲率對控制系統的干擾，提升系統的路徑追隨性能。最後本研究透過車輛模擬軟體CarSim來驗證設計出的控制系統在等速定圓迴轉測試、ISO 3888-2

測試等不同測試情境下的性能表現。根據模擬結果顯示，本研究提出的路徑追隨控制系統具有良好的穩態響應與暫態響應。