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多旋翼無人機技術基礎

為了解決航模模擬器的問題，作者符長青等 這樣論述：

針對「大眾創業、萬眾創新」的新時代培養高級人才、創新型人才和復合型人才的需要，《多旋翼無人機技術基礎》系統而全面地介紹了多旋翼無人機技術基礎的主要內容和知識體系。全書共分9章，主要包括概述、多旋翼無人機飛行原理和翼型設計、DIY4旋翼無人機組裝、多旋翼無人機動力裝置、多旋翼無人機空氣動力學、多旋翼無人機結構動力學、多旋翼無人機氣動彈性力學、多旋翼無人機飛行控制技術和多旋翼無人機總體設計。每一章節最后都給出了該章的小結和習題。 第1章概述1.1與多旋翼無人機相關的基本概念1.1.1基本的物理概念和定律1.1.2系統論的基本概念1.1.3控制論的基本概念1.2多旋翼無人機系統的

基本概念1.2.1多旋翼無人機的定義1.2.2多旋翼無人機系統及其飛行機組1.3多旋翼無人機的構型、用途及分類1.3.1多旋翼無人機的構型和用途1.3.2多旋翼無人機的分類1.4多旋翼無人機的發展歷程和市場前景1.4.1多旋翼無人機的發展歷程1.4.2多旋翼無人機市場1.4.3多旋翼無人機的典型案例1.5民用多旋翼無人機飛行管理1.5.1航空空域的划分1.5.2與民用多旋翼無人機飛行相關的法律問題1.5.3民用多旋翼無人機飛行管理文件本章小結習題第2章多旋翼無人機的飛行原理和翼型設計2.1多旋翼無人機的飛行原理和控制方式2.1.1多旋翼無人機的飛行原理2.1.2多旋翼無人機的飛行控制2.2多旋

翼無人機的特點和對比分析2.2.1多旋翼無人機的特點2.2.2多旋翼無人機的對比分析2.3翼型的幾何參數和主要類型2.3.1翼型的定義和幾何參數2.3.2空氣在翼型表面的流動和壓力分布2.3.3翼型的主要類型2.4翼型空氣動力特性和影響因素2.4.1翼型空氣動力特性2.4.2影響翼型空氣動力的因素2.4.3翼型的選擇2.5多旋翼無人機飛行速度受限的原因和翼型設計2.5.1多旋翼無人機飛行速度受限的主要原因2.5.2多旋翼無人機槳葉翼型設計本章小結習題第3章DIY 4旋翼無人機組裝3.1DIY多旋翼無人機的基本概念3.1.1DIY精神和DIY多旋翼無人機的定義3.1.24旋翼無人機的組成和DIY

步驟3.2DIY 4旋翼無人機部件的要求和選擇3.2.1DIY 4旋翼無人機部件的要求3.2.2DIY 4旋翼無人機機架、旋翼與動力裝置的選擇3.2.3DIY 4旋翼無人機自動駕駛儀的選擇3.2.4DIY 4旋翼無人機傳感器的類型3.2.5DIY 4旋翼無人機遙控系統的選擇3.3DIY 4旋翼無人機的組裝3.3.1DIY 4旋翼無人機組裝前的准備工作3。3.2DIY 4旋翼無人機自制或組裝機架3.3.3DIY 4旋翼無人機整體組裝前的准備3.3.4DlY4旋翼無人機的整體組裝3.4DIY 4旋翼無人機的調試3.4.1DIY 4旋翼無人機無槳調試3.4.2DIY 4旋翼無人機有槳調試3.5DIY

4旋翼無人機的操作練習3.5.1飛行前的檢查工作3.5.2DIY 4旋翼無人機基本操作練習3.5.3DIY 4旋翼無人機日常飛行練習3.5.4航模模擬器3.6民用飛機的適航管理本章小結習題第4章多旋翼無人機動力裝置4.1多旋翼無人機動力裝置的基本概念4.1.1多旋翼無人機發動機的分類、功用和要求4.1.2多旋翼無人機動力裝置的組成4.2直流電動機4.2.1直流電動機的基本概念4.2.2無刷直流電機4.2.3有刷直流電機4.2.4空心杯電機4.3航空活塞式發動機4.3.1航空活塞式發動機的類型和結構4.3.2航空活塞式發動機的工作系統和原理4.3.3旋轉活塞式發動機4.3.4航空活塞式發動機的

工作特性4.4渦輪軸發動機4.4.1渦輪軸發動機的分類和工作原理4.4.2渦輪軸發動機的基本結構4.4.3渦輪軸發動機的工作特性4.4.4多旋翼無人機燃油發動機不同類型的比較4.5多旋翼無人機燃油系統和滑油系統4.5.1多旋翼無人機燃油系統4.5.2多旋翼無人機滑油系統4.6多旋翼無人機傳動系統4.6.1多旋翼無人機傳動系統的結構和部件4.6.2多旋翼無人機傳動系統的動力學和臨界轉速4.6.3旋翼／動力／傳動系統的動力學問題本章小結習題第5章多旋翼無人機空氣動力學5.1旋翼飛行器空氣動力學的基本概念5.1.1空氣動力學的基本概念5.1.2旋翼飛行器空氣動力學的定義、內容和工具5.2旋翼的幾何參

數和工作原理5.2.1旋翼的功用和幾何參數5.2.2旋翼參數的無因次化5.2.3旋翼的工作原理5.3旋翼動量理論的基礎知識5.3.1垂直飛行的動置理論5.3.2前飛時的動量理論5.4旋翼葉素理論的基礎知識5.4.1垂直飛行的葉素理論5.4.2前飛時的葉素理論5.5旋翼經典渦流理論的基礎知識5.5.1垂直飛行的經典渦流理論5.5.2前飛時的經典渦流理論5.6旋翼現代渦流理論的基礎知識5.6.1懸停時旋翼自由尾跡分析5.6.2前飛時旋翼自由尾跡分析5.7旋翼CFD理論基礎知識5.7.1計算流體力學的定義和特點5.7.2旋翼流場的控制方程5.7.3控制方程的離散化方法本章小結習題第6章多旋翼無人機結

構動力學6.1多旋翼無人機結構動力學的基本概念6.1.1多旋翼無人機結構動力學的定義和特點6.1.2多旋翼無人機結構動力學的研究方法和模型6.1.3多旋翼無人機振動的類型6.1.4簡諧振動與諧波分析6.1.5單自由度系統的自由振動6.2多旋翼無人機旋翼結構動力學分析6.2.1旋翼的結構形式6.2.2多旋翼無人機的旋翼槳葉振動6.2.3多旋翼無人機旋翼整體振型6.3多旋翼無人機傳動系統結構的動力學分析6.3.1多旋翼無人機傳動軸的臨界轉速6.3.2多旋翼無人機傳動系統的扭轉振動6.4多旋翼無人機機體結構動力學分析6.4.1多旋翼無人機機體結構的類型和特點6.4.2多旋翼無人機機體結構動力學的研究

方法6.4.3多旋翼無人機機體動力學有限元分析本章小結習題第7章多旋翼無人機氣動彈性力學7.1多旋翼無人機氣動彈性力學的基本概念7.1.1多旋翼無人機氣動彈性力學的定義和特點7.1.2非定常氣動力基礎7.1.3非定常氣動力計算的常用方法7.2旋翼槳葉運動自由度之間的耦合7.2.1旋翼槳葉運動自由度耦合的基本概念7.2.2旋翼槳葉運動自由度耦合的主要形態7.3多旋翼無人機旋翼氣動彈性靜力學7.3.1旋翼氣動彈性靜力學的基本概念7.3.2旋翼槳葉發散的基本原理和臨界速度7.4多旋翼無人機旋翼氣動彈性動力學7.4.1旋翼槳葉顫振的基本概念7.4.2旋翼槳葉的經典顫振7.4.3旋翼槳葉的失速顫振7.4

.4旋翼槳葉其他類型的耦合穩定性分析7.5多旋翼無人機旋翼與機體耦合氣動彈性穩定性7.5.1旋翼—機體耦合系統的動不穩定性7.5.2旋翼—機體耦合振動系統分析本章小結習題第8章多旋翼無人機飛行控制技術8.1多旋翼無人機飛行控制系統的基本概念8.1.1多旋翼無人系統的基本概念8.1.2多旋翼無人機飛行控制的基本概念8.2多旋翼無人機飛行姿態的數學表示8.2.1坐標系統與歐拉角8.2.2旋轉矩陣表示方法8.2.3四元數表示方法8.2.4多旋翼無人機姿態表示方法的比較8.3多旋翼無人機飛行動力學建模8.3.1建模假設和模型結構8.3.2多旋翼無人機剛體運動學模型和動力學模型8.3.3多旋翼無人機控制

分配模型8.3.4多旋翼無人機飛行控制通道和線性簡化模型8.4多旋翼無人機PID控制和卡爾曼濾波8.4.1PID控制的基本概念8.4.2PID參數調試8.4.3卡爾曼濾波器8.5多旋翼無人機的自動飛行控制8.5.1飛行控制系統的總體結構和分層結構8.5.2多旋翼無人機位置控制8.5.3多旋翼無人機姿態控制8.5.4多旋翼無人機控制分配8.5.5多旋翼無人機動力控制本章小結習題第9章多旋翼無人機總體設計9.1多旋翼無人機設計的基本概念9.1.1多旋翼無人機研制流程和設計定義9.1.2多旋翼無人機設計的重要性、設計要求和原則9.1.3多旋翼無人機設計任務和工作要求9.2多旋翼無人機總體設計及后續過

程9.2.1多旋翼無人機總體設計定義和概念設計9.2.2多旋翼無人機初步設計和總體設計特點9.2.3多旋翼無人機詳細設計、設計定型和生產定型9.3多旋翼無人機的類型分析與選擇9.3.1多旋翼無人機的類型分析9.3.2多旋翼無人機類型的選擇9.4多旋翼無人機總體參數的分析與選擇9.4.1多旋翼無人機旋翼參數的分析與選擇9.4.2多旋翼無人機重量與動力參數的分析與選擇9.5多旋翼無人機總體布局設計9.5.1多旋翼無人機總體布局設計的任務和要求9.5.2多旋翼無人機總體布局設計的內容本章小結習題參考文獻

航模模擬器進入發燒排行的影片

具注意力之變異狀態追蹤器應用於語言視覺導航

為了解決航模模擬器的問題，作者張哲瑋 這樣論述：

近年有許多新興研究提出了處理機器人導航問題的方法，而語言視覺導航任務是其中最為現實的室內導航挑戰任務之一。這些方法中的大多數使用監督式學習將觀察直接映射到動作，或是利用基於策略的強化學習方法對預訓練的策略進行微調，抑或是基於模仿學習來解決語言視覺導航任務。語言視覺導航任務是一種離散控制任務，並且在這個任務中，從模擬器提供的觀察並不是完整的系統狀態。但傳統的強化學習是假設對於系統的觀察為一個符合馬可夫假設的系統狀態，因此並不能直接地用於此第一人稱視角的導航任務。在本研究，嘗試利用強化學習解決此導航任務，並將其視為一為部分可觀察馬可夫決策過程。為了能夠使用強化學習來解決部分可觀察馬可夫決策過程的

問題，一些方法遵循部分可觀察馬可夫決策過程的理論，成功地解決了一些非完美訊息的任務。儘管如此，這些方法中的大多數都適用於一些非現實的部分可觀察環境。例如：基於第三人稱視角機器人控制問題卻沒有提供實際測量值，或是提供部分畫面的電腦遊戲任務而沒有在每個時間點提供完整畫面。因此，本研究提出一種基於現代強化學習的方法來解決這類第一人稱視角並且真實的語言視覺導航任務。此任務在研究中將會被視為一種部分可觀察的問題。本研究中有三重新意。首先，我們提出了一個適合強化學習訓練的環境，可以用於在語言視覺導航任務中訓練策略函數。其次，本論文提出了具注意力之變異狀態追蹤器 (AVAST) 來推測環境的信念狀態，而不是

直接使用循環神經網絡聚合先前的觀察後的隱藏輸出作為環境狀態。與使用可能導致災難性遺忘的普通循環神經網絡不同，研究中所提出的狀態跟踪器使用變異型循環神經網絡和注意機制來估計置信狀態的分佈得以增強泛化的能力。因此，通過使用這種具注意力之變異狀態追蹤器，部分可觀察問題將可以簡化為一般馬可夫決策過程問題。第三，受到傳統強化學習理論的啟發，我們開發了一個簡單但有效的技巧，稱為帶有專家演示課程的循環經驗回放（RECED）。基於動態規劃的概念，若以終止狀態做為起點開始學習估計狀態價值表可以加快值表的訓練過程。因此，專家演示課程的技巧可以通過不同難度的課程幫助機器從終端狀態開始學習直到初始狀態。最後，本研究分

別使用競爭型雙重狀態動作價值學習和離散型柔性演員評論家演算法來引入了基於價值和演員評論家的強化學習方法，以與不同方法進行比較來評估本研究所提出的方法。根據實驗結果，可以發現本文提出的方法對比一些現有的方法具有較好的泛化性。

玩轉四軸飛行器

為了解決航模模擬器的問題，作者鮑凱 這樣論述：

是國內第一本四軸飛行器專業教程。《玩轉四軸飛行器(全彩印刷)》按照大多數人的認知和操作方式，講解了如何玩轉四軸飛行器。書中提供了一些專業術語講解，幫助讀者熟悉四軸飛行器的相關理論。另外，對書中的相關操作使用了大量的圖片來指導讀者識別各種器件，並講解如何組裝和操作自己的四軸飛行器。《玩轉四軸飛行器(全彩印刷)》共6章。第1章介紹了飛行器的定義和分類，並引出了《玩轉四軸飛行器(全彩印刷)》中要講解的四軸飛行器。第2章介紹了在制作四軸飛行器時需要用到的各種器材，告知讀者應該如何選擇這些東西。第3章介紹了如何組裝四軸飛行器，讓讀者親歷四軸飛行器的安裝過程。第4章介紹了四軸飛行器的標准調試步驟。第5章介

紹了有槳調試（本章內容需要注意安全）。第6章介紹了使用模擬器在電腦上練習操作四軸的方式。 第1章什麼是飛行器1.1飛行器的歷史1.1.1飛行器的定義1.1.2飛行器的發展1.2飛行器的分類1.2.1航空器1.2.2航天器1.2.3火箭和導彈1.3四軸飛行器的原理和組成1.3.1 四軸飛行器的實現原理1.3.2四軸飛行器的安裝平台——機架1.3.3 四軸飛行器的控制系統——飛行控制器1.3.4四軸飛行器的動力——電機與電調1.3.5四軸飛行器的感知器官——傳感器第2章四軸飛行器的材料准備2.1機架的選擇2.1.1機架的種類2.1.2推薦機架2.1.3機架的選擇原則2.2飛控板

的選擇2.2.1飛控板的作用2.2.2 KK飛控板2.2.3 FF飛控板2.2.4玉兔二代飛控板2.2.5 MWC飛控板2.2.6 APM飛控板2.2.7 NAZA（哪吒）飛控板2.2.8零度飛控板2.2.9 WooKong—M飛控板2.2.10飛控板的選擇原則2.3點調、電機和槳片的選擇2.3.1 電調、電機和槳片的作用2.3.2電調、電機和槳片的種類2.3.3 電調、電機和槳片的選擇2.4遙控器的選擇2.4.1遙控器的種類2.4.2選擇合適的遙控器第3章 硬件的組裝3.1機架的組裝3.1.1首先組裝機架的原因3.1.2 F450機架的組裝3.1.3組裝完成后的思考3.2整體組裝前的准備3.

2.1線路的焊接3.2.2線路的走線方式3.3整體組裝3.3.1安裝機架、電機和電調3.3.2安裝飛控第4章無槳調試第5章有槳調試第6章航模模擬器的使用

探討飛行員不同人格特質模擬飛行時遭遇緊急情況下之壓力負荷差異研究

為了解決航模模擬器的問題，作者羅紳福 這樣論述：

本研究係探討現役空軍的飛行員於實體機執行飛行訓練，如遇緊急狀況或危險因素提高時，事故處置的容錯率極低，往往處置方式錯誤或失誤，造成許多不必要的機體損壞及人員受傷等危機，模擬機不同於實際飛行，模擬機可以設定許多虛擬狀況及不正常情境以了解飛行員是否可以熟稔地回復到正常飛行。因此，探討飛行員於起飛階段面對各種環境、突發事件等外在因素，所承受的壓力負荷與個人差異，為本研究之主要目的。