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國立虎尾科技大學 資訊工程系碩士班 陳國益所指導 陳柏伸的 可即時分析人行道路況之全自主外送機器人設計與實作 （2020），提出路面邊線行駛關鍵因素是什麼，來自於光學雷達、影像辨識、即時定位與地圖建構、導航。
而第二篇論文國立雲林科技大學 科技法律研究所 張國華所指導 李建鋒的 車輛行車事故肇事責任分配之研究－ 過失問題論述體系暨鑑定審查流程之提出 （2018），提出因為有 事故鑑定、肇責鑑定、過失審查、過失程度權衡的重點而找出了 路面邊線行駛的解答。
路面邊線行駛進入發燒排行的影片
【交通部門業務質詢】
善慧 （4/19）於交通部門業務質詢，本次與各局處探討議題如下：
一、觀光局：
1.觀光局去年（109年）向交通部申請指定左營「蓮池潭」為指定觀光地區之進度追蹤，請觀光局積極力爭，讓蓮池潭早日成為指定觀光地區。
2.蓮池潭環繞眾多廟宇，每間廟宇有著不同的特色與文化，建請觀光局朝多元方向，結合廟宇文化、見城計畫⋯等，讓文化與觀光連動結合。
二、交通局：
1.楠梓科技產業園區一號出口外，經上次質詢後雖有將機車停等區擴大，但問題仍在，本次請交通局針對時相燈號進行調整外，並建議研議該處路幅拓寬之可行性。
2.道路標線暗藏陷阱！許多道路皆有劃設15公分寬的路面邊線，路面邊線右側為路肩，依法無法行駛車輛，但常有機車騎士將路肩誤認慢車道，建請交通局儘速塗銷有陷阱之路段。
3.公有停車場月票服務應積極推動辦理，為鄉親爭取節省荷包，並請交通局研議停車月票結合Youbike補助，促進本市綠色運輸。
三、捷運工程局：
1.捷運高架段月台門裝設問題追蹤，保障鄉親於月台上安全、維護列車行駛安全，建請捷運局積極評估裝設。
2.將北環線規劃納入捷運整體路網可行性評估，讓北高雄捷運路網更完善！
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可即時分析人行道路況之全自主外送機器人設計與實作
為了解決路面邊線行駛 的問題，作者陳柏伸 這樣論述：
近年來自動駕駛的技術發展得愈來愈成熟，藉由整合機器人定位、底盤控制、影像辨識、光學雷達雷射等許多的技術整合成一個系統，來讓自駕車能夠安全地行駛在道路上，但是目前大多數的自駕車研究需要昂貴的硬體設備為研究門檻，例如一台電動車、大量的傳感器以及人工智慧超級電腦等設備，使得大多數機器人研究者只對室內機器人進行研究。 因應送餐等服務業在一般道路的移動需求，但考量行駛於公用道路車道上的法律限制，因此本研究以行人的移動方式為基礎，開發可行走於人行道或道路邊的全自主外送機器人。為了要達到此一目的。透過光學鏡頭與光學雷達等感測器，辨識並分析可用於行人行走的人行道、道路邊、斑馬線等區域，確保機器
人不會影響路上車流、不會撞擊行人並且能夠自主導航到達目的。 因此本研究開發了行走在道路邊之全自主外送機器人，本研究使用ROS機器人系統來開發系統，系統中分為兩大方法即時定位與地圖建構(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)和導航(Navigation)，為了處理光學雷達的大量資料，在建立地圖時的機器人能夠精確定位，以規劃出正確航路來建立出精確地圖。而導航方法為航點跟隨功能和利用路面邊線辨識實現道路邊矯正功能。 機器人的執行平台 使用 Nvidia Jetson AGX Xavier作為系統核心，底盤架構採用2WD架構使機器人移動，使
用光學鏡頭辨識路面邊線，光學雷達來收集環境資料來建立地圖和導航時動態偵測障礙物，IMU幫助機器人定位。機器人進行導航時跟隨航點行駛在虛擬道路上，使用3D Li-DAR偵測與避開障礙物和使用光學鏡頭辨識路面邊線來盡可能行走在道路邊，來使機器人能夠安全地到達目的地。此一研究成果可實現機器人在道路邊的自主導航與避障，並有潛力可應用於送餐和送貨等服務。
車輛行車事故肇事責任分配之研究－ 過失問題論述體系暨鑑定審查流程之提出
為了解決路面邊線行駛 的問題，作者李建鋒 這樣論述：
隨著時代發展與國民所得的提高，國內機動車輛數有逐年上升之趨勢，然因國內地狹車多，加上長久以來，用路人對於行車安全之不重視、守法精神與禮讓觀念薄弱，又或者是道路主管機關之交通設施不夠完善，導致道路交通事故案件頻傳，隨之而來的，即是個案行車事故當中之各當事人間對於肇事責任分配之爭議。 在交通事故發生後，經常仰賴鑑定來瞭解個案行車事故中各當事人間之過失程度，由是可知，鑑定影響各當事人甚鉅；為確保、維護各當事人間之公平、正義，毋寧須要良好的鑑定品質，因此建立完善的行車事故鑑定制度以及鑑定準則，係保障鑑定品質之首要工作，更是維持專業及公平之先決條件，對於交通事故中各當事人之肇責分配，以及
司法機關審判，甚至對未來交通安全改善之回饋，均非常重要。 現行車輛行車事故鑑定實務上經常碰到的問題，係不同地區之鑑定會間或與覆議會間，對於相同或類似案件所作出之鑑定意見有所不同，以及鑑定時未考量肇事者避免事故發生之可能性、鑑定意見書結論未有因果關係及歸責之論證、鑑定意見之基礎不明等諸多問題，容易造成民眾困惑，更無助於協助司法機關判斷。 有鑑於現行鑑定實務上所出現之問題，為提升各鑑定單位之鑑定結果之一致性、精進鑑定品質，以及明確理論基礎、加強因果論證，本研究依據鑑定作業法規、交通法規、民、刑法學說，並參考相關文獻，將車輛行車事故鑑定歸納成三項操作重點：1.事故重建。2.判斷過失。3.
權衡過失程度。並據此提出過失問題論述體系暨鑑定審查流程，建立思考原則與操作模式，加強因果關係與歸責理論之論證，以作為鑑定人員或司法人員審查車輛車事故案件之參考。