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讓你的腦子動起來!科學思維訓練遊戲：魔術師的精彩魔術×科學大師的經典實驗×不法分子的神祕騙術，透過遊戲訓練你的思考力

為了解決輪胎大小速度的問題，作者張祥斌 這樣論述：

「不懂遊戲的人就不懂生活。」   發現科學的祕密，感受科學的魅力 科學可以啟發人的智慧，遊戲會帶來心靈的愉悅， 當科學與遊戲撞出智慧的火花時，科學遊戲就誕生了！   生活科學╳自然科學╳地理科學╳生物科學 偵探科學╳密碼科學╳魔術解密╳騙術揭祕 本書將以問答方式帶你來一趟奇異魔幻的科學之旅──   　　【生活科學】 　　把問題當成一種遊戲，把思考當成一種樂趣， 　　懂得生活科學就能科學生活，你的生活IQ就會越來越高！   　　▎萬能溶液 　　一個年輕人想要到大發明家愛迪生的實驗室裡工作。 　　年輕人說：「我想發明一種萬能溶液，它能溶解一切物品。」 　　愛迪生聽完以後，笑了笑便提出有關「萬能

溶液」的問題， 　　年輕人瞬間啞口無言，你知道愛迪生提出問題是什麼嗎？   　　▎盲人分衣 　　有兩個盲人一起去買衣服，兩人各自買了一件黑衣服和一件白衣服。 　　他們回家後發現衣服已混在一起，四件衣服的質地、大小是一樣的。 　　你能區分黑衣服和白衣服，讓他們每個人都各有一件嗎？   　　【自然科學】 　　從原始社會到現代社會，人類都在享用化學成果， 　　快跟著遊戲，在物理、化學的世界裡盡情遨遊吧！ 　　 　　▎筆直的煙 　　輪船以每小時10公里左右的速度航行， 　　輪船煙囪冒出的煙是筆直上升的。 　　你認為這種情況可能發生嗎？   　　▎用兩根吸管喝汽水 　　口含兩根吸管，一根插到一個裝有汽水

的杯子裡， 　　另一根露在杯子外面，你能從吸管中喝到汽水嗎？   　　注意：不要用舌頭堵住露在杯子外面的那根吸管， 　　也不要用手指堵住這根吸管的另一頭，否則算犯規！   　　【偵探科學】 　　犯罪行為的實施必然和一定的時間、空間人和事物有關聯， 　　指紋、鞋印、血跡、毛髮、纖維……在犯罪現場留下痕跡。 　　懂科學，你也能成為偵探，用雙眼和大腦將罪犯繩之以法！   　　▎千慮一失 　　寒冷的冬夜，一名出診的內科醫生被人開車撞死了。 　　肇事者將屍體和出診的皮包一起裝進車子裡，快速逃離現場。 　　肇事者在路上轉了很長時間，由於車內太熱，再加上作賊心虛， 　　他大汗涔涔，嚇得半死，冷靜下來後，他便

把屍體扔在池塘裡。 　　「這個屍體在被扔入池塘之前，一定是在24℃的環境中待過。」 　　警官檢查了溼透而冰冷的屍體和皮包後，一眼看出肇事者的破綻。 　　你能夠解釋這位警官是怎麼知道的嗎？   　　【密碼科學】 　　無論是犯罪分子或偵探都將密碼作為達到目的的重要手段， 　　字謎更是當仁不讓！用字謎破案不是神話，中國自古有之。   　　▎無自家書 　　一個在外謀生的人託同鄉帶給妻子一封信和一包銀子。 　　同鄉偷看信，看到裡面只有一幅畫── 　　畫上有一棵樹，樹上有八隻八哥、四隻斑鳩。 　　他一想，信中並沒寫多少銀子，於是便將銀子偷偷扣了一半。 　　誰知見到其妻子後，她拿著信說：「為什麼只剩五十兩了

？」 　　你能猜出她如何知道原來有銀子一百兩嗎？   本書特色   　　本書精選了實用且有趣的科學思維訓練遊戲，參照通行的科學分類體系，根據訓練遊戲的實際情況，將全書分為八章並詳細的分析、講解及揭祕。本書集科學性、知識性、實用性和趣味性於一體，能使讀者在遊戲中學習科學，在遊戲中收獲樂趣，成為「科學達人」。

輪胎大小速度進入發燒排行的影片

自行車防鎖死煞車與防翻覆系統之研究

為了解決輪胎大小速度的問題，作者吳宗軒 這樣論述：

本文針對自行車防鎖死及防翻覆煞車系統之狀態估測器以及開關動態之液壓作動器之控制方法進行研究。防鎖死控制部分，為了取得防鎖死控制所需之滑差資訊，首先利用卡爾曼濾波器比對車身縱向加速度與前輪角加速度訊號，估測出加速規量測時產生之偏移量，對加速度訊號進行修正，再利用權重分配前輪輪速以及修正後的縱向加速度積分資訊估測出車速與滑差，接著針對滑差進行開關式控制(Bang-Bang)。經過實車測試，本文提出的方法可以準確地估出加速規偏移量以及車速，在輪胎打滑時介入控制，避免車輪鎖死。防翻覆控制部分，為了利用車身俯仰角判斷車輛是否發生翻覆，本文首先利用慣性測量單元(Inertial measurement

unit, IMU)量測車身三軸加速度與角速度，使用卡爾曼濾波器結合俯仰角速度積分與加速度計算之俯仰角，但由於加速度計算之俯仰角會受到運動產生的外部加速度影響。因此本文透過計算當下外部加速度大小對加速度計算之俯仰角所造成的誤差，對估測值進行初步修正，並根據外部加速度大小同步調整估測器對加速規訊號的變異數矩陣，藉此降低外部加速度對估測值的影響。觀察在煞車期間的俯仰角、減速度，判斷翻覆是否發生，當翻覆發生時釋放煞車使後輪重新落地並進行減速度控制，使車輛回復安全行駛姿態且不再次發生翻覆。實車測試結果顯示，估測器可以在車身翻覆時估測出車身的俯仰角，在車輛煞車期間俯仰角過大時可以透過控制使車輛回復安全姿

態並防止再次發生翻覆。

亞曼的樸門講堂【2022增訂版】：懶人農法‧永續生活設計‧賺對地球友善的錢

為了解決輪胎大小速度的問題，作者亞曼（唐嚴漢） 這樣論述：

　　【特別增訂】相關影片連結Q&A   　　住在都市就能享受！自給自足的樸門永續生活～～   　　從澳洲起源、的樸門哲學，開始於農業，然而涵蓋的層面包含了經濟和社群，甚至是一種生活態度，一種社會運動，訴求著用最少的能源，最高的效率，改善生活和生產方式。幾十年來已經發展為一套完整的生活設計，廣泛的影響著世界各國。樸門所包含的農業、永續和文化，讓生活回到與自然最和諧的互動方式，也深深吸引了各國想追求樂活自然的生活的人們。   　　然而，一定要有一片土地才有辦法實踐樸門生活嗎？不，樸門設計原則最精彩之處，正是不管怎樣的環境，都能設計出適地適種的樸門生活，即使你蝸居

都市裡老舊侷促的小小公寓，或者生硬疏離的水泥大樓，都可以打造友善循環、與自然共生的小小食物森林，捕捉不用花錢而為你所用的光、熱、水、土能源！   　　以陽明山野蔓園為範本！你可以運用樸門原則設計生活～～   　　本書作者為台灣樸門設計師之一的亞曼，他已在陽明山所經營的野蔓園成功經驗為例，用一個個輕鬆的故事、淺顯的說明和範例圖片，告訴讀者，樸門設計是一門有著開放、分享、與學習精神的實用哲學，只要理解了樸門的原則，更重要的是實踐！   　　本書精選59個根據台灣風土氣候設計，並且多次實踐成功的樸門手作訣竅和設計心法，亞曼把實踐樸門十多年的經驗累積，不藏私傳授想過樸門生活的你。

你可以搭配全套實踐一個完整的都市農場，也可以挑選幾個適合你的設計打造陽台菜園或螺旋花園…，跟著亞曼，Just do it：   　　●居家就有菜市場！有機食材隨手捻來 　　無論居住在擁有一方田園的市郊山野，或者擁有咫尺前庭的巷弄社區，甚或只有方寸陽台的公寓大廈，亞曼教你如何點綠成栽，用最省力的方式打造陽台菜園、屋頂花園到食物森林，買菜不用上市場，隨手可採新鮮又營養！   　　●省省省！小氣廚房學問大 　　講究自然、節能的烹調，總是味道單調、大鍋悶煮的菜餚嗎？作者告訴你，不用羨慕時髦的餐廳必備窯烤爐，自己就能搭建一個，製作披薩、麵包變化多端又美味！免用瓦斯的火箭爐和太陽能鍋煎

煮快炒都能搞定……。樸門的小氣廚房，讓你大氣開伙！   　　●DIY純天然的美好滋味 　　投入樸門設計多年的亞曼，也將樸門帶進台灣特有的生活飲食中，天然自製的天然酵母麵包、豆漿、醃菜脯、雪裡紅、桑葚果醬、甜酒釀和米醋……。平常工作一天累了，還可以做一杯米啤酒來喝，品嘗真材實料的美好滋味！   　　●自己的好宅自己蓋！ 　　想要住在節能的自然建築一點都不難，作者亞曼告訴你怎麼完成：不用水不發臭的堆肥廁所、淨水－洗澡－灑水一次完成的香蕉浴室、家庭各種汙水的回收再利用…不騙你，不怕停電的抽水機「免動力揚水系統」……。不騙你，不交水電費都能自在地過日子~~   本書特色

  　　1. 樸門永續生活淺易入門，跟著圖文快速上手： 　　樸門是一個以土地、大自然為師，讓自然界各物種合作，運用大自然的智慧來解決人們居食的一套學問。1974年於澳洲興起後就大受歡迎、席捲全世界。創始人墨立森更獲頒另類諾貝爾和平獎（alternative Nobel Prize, 1981）。在台灣，樸門潮流已經蓄勢待發，眾多關心農業、環境和土地的有識之士都認為是可以解決問題的一套法門。什麼是樸門？不說繁雜的長篇理論，從野蔓園分區解析，作者亞曼以具體的操作案例，用最淺顯簡易的故事和圖片讓人一看就懂！   　　2. 由居家到山林，打造各種空間的樸門環境： 　　本書作者亞曼

十多年來不但在台北的陽明山半嶺打造野蔓園成為成功的樸門農場，多年來接受各社區大學、團體的邀請，在都會區教導如何運用樸門原則設計生活，無論市郊的大規模農園，或者市區的畸零空間，累積豐富的樸門設計經驗與成功案例。   　　小從陽台空間、屋頂花園、屋前空地、到社區菜園、校園等等各種不同環境與空間大小，都有豐富的設計變化可以因地制宜。例如光是讓水資源充分運用，就能從設計生活汙水、雨水回收、打造生態池、設計集水渠，甚至垂直種植等等方式來進行。   　　3. 針對都市環境特性，方便城市樂活族上手： 　　如何把原本設計為一個自然永續的農園，濃縮在都市裡以水泥空間居多的居家環境？本書

在分享樸門各種分區功能的設計同時，都會以解說如何在都會地區變化設計，讓自然生態能不費力的引入日常居家。例如都市裡優質土壤取得不易，土壤層都比較淺。亞曼告訴你，可以利用麻布袋種植，不但可以用厚土種植的方式產生營養的好土，還可以種植根系較深的植物，同時解決都市種植的兩個問題！   　　而對於都市生活居食兩大課題，本書教你在都市打造可食地景，除了美化環境還能自給自足吃得安心，植栽收穫除了當作新鮮食材，本書也教你你運用最自然的元素，打造獨家風味的美食加工品，例如黃豆可以變化出豆漿、豆花、豆腐，以及醬油；糙米可以製作啤酒、甜酒釀和米醋！   　　4. 樸門植栽撇步，人人都能成為綠手指

： 　　本書整理豐富完整的植栽實作訣竅，從省水省力的種植設計，如鑰匙孔花園、螺旋花園、輪胎種植等，避忌和伴護植物的組合設計，到澆水、造土、移盆等植栽基本功，亞曼都把多年種植的心得撇步完整分享，例如要讓番茄種子容易發芽，最好是把果實捏開，讓種子沾滿番茄汁液；還有，台灣夏天豔陽高照，想要避免土壤水分蒸散太快，覆蓋是最簡單又好用的方法等等。

聯結車後輪輔助轉向之模型預測控制應用

為了解決輪胎大小速度的問題，作者簡言達 這樣論述：

聯結車所帶來的便利性已成為現今不可或缺的交通工具，能裝載比一般客車更多的貨物量。雖然聯結車有多項優點，其隱憂也不可忽視，受到環境改變或是人為因素，容易造成嚴重的事故如鐮刀效應或魚尾效應，需搭配車輛安全系統改善聯結車事故。本研究針對聯結車設計出一套應用在聯結車第二、三軸的安全系統，為了抑制鐮刀效應的發生，並在模擬與實驗中進行探討。本研究選用模型預測控制(Model Predictive Control, MPC)，其特色有預測區間的概念，能在每段區間中得出最佳解，不須全程給予車輛控制，能降低對系統的運算量，故將MPC控制器作為本研究的控制器，發揮模型預測控制器的特性改善聯結車輛狀態。首先，在商

用軟體Trucksim中設計第一軸轉向命令，藉此產生鐮刀效應等聯結車事故模擬情境。接著，選定聯結車線性模型，作為之後在控制器設計中參照的模型。而為了驗證其模型的可用性，會與Trucksim模型兩者進行比較與分析。再者，將在線性模型中設計MPC控制器，並將模型預測控制器應用在Trucksim模型中，透過結果觀察第二軸以及第三軸轉向是否能改善車輛狀態。實驗部分，在原始十分之一大小的縮小型車輛平台中進行實驗。實驗規劃主要探討在相同轉向命令時，透過平滑與粗糙兩種環境進行聯結車狀態分析，並在平滑地面中加入MPC控制器，是否能改善此環境中車輛行為。後續延伸將探討用第一人稱視角之駕駛人取代轉向命令，除了歸類

不同行為駕駛人外，並在不好的駕駛人中加裝MPC控制器改善當前車輛狀態。經由上述模擬與實驗探討，能說明模型預測控制在本研究設定的轉向命令中有效改善車輛狀態，能在後續有更多樣的研究。