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多旋翼無人機系統與應用
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為了解決雲台穩定器 的問題,作者彭誠,白越,田彥濤 這樣論述:
本書從技術與應用相結合的角度,系統地介紹了多旋翼無人機系統的基本理論、設計方法與應用示範。全書内容包括多旋翼無人機的基本概念、飛行原理與動力學建模、系統搆成與實現、空氣動力學、導航資訊融合、姿態穩定與航跡跟踪控制、故障容錯控制、載荷系統以及應用示範。 本書適合多旋翼無人機領域的技術人員閲讀,也可以作爲高等院校無人機專業高年級本科生和研究生的教學參考。
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自適應多層卡爾曼濾波器設計及應用於光電酬載之影像系統
為了解決雲台穩定器 的問題,作者林君逸 這樣論述:
本論文旨在利用多層卡爾曼濾波特性並透過三軸加速度計輸入之離散訊號差上限觸發調適卡爾曼濾波層數方法,應用於光電酬載之影像增穩系統補償,以降低光電酬載系統機械穩定之軸數與重量,並藉由此方法降低光電酬載中影像處理器之執行序與記憶體資源佔用,並減少功率消耗。因此,本研究建置二軸向與單軸向機械穩定器與固定光電酬載系統,模擬系統振動感測器響應輸入,並分析輸入上限觸發設計與多層卡爾曼濾波器濾波結果,將濾波後之資訊輸出成三項由三軸自由度所代表之向量自變數,提供給圖形處理器進行圖形旋轉及二軸向影像補償。實驗結果揭示,系統在輸入角速度與加速度非超出硬體極限且在同硬體處理器之環境下,藉由自適應多層卡爾曼濾波器與誤
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多旋翼無人機系統與應用
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為了解決雲台穩定器 的問題,作者彭誠白越田彥濤 這樣論述:
本書從技術與應用相結合的角度,系統地介紹了多旋翼無人機系統的基本理論、設計方法與應用示範。全書内容包括多旋翼無人機的基本概念、飛行原理與動力學建模、系統搆成與實現、空氣動力學、導航資訊融合、姿態穩定與航跡跟踪控制、故障容錯控制、載荷系統以及應用示範。 本書適合多旋翼無人機領域的技術人員閲讀,也可以作爲高等院校無人機專業高年級本科生和研究生的教學參考。 第1章 緒論 參考文獻 第2章 多旋翼無人機的飛行原理與動力學建模 2.1 多旋翼無人機的飛行原理 2.2 多旋翼無人機的動力學建模 2.2.1 坐標及坐標轉換關係 2.2.2 多旋翼無人機動力學方程 2.2.3 多旋翼無人機
運動學方程 2.2.4 多旋翼無人機控制關係方程 2.2.5 多旋翼無人機運動方程組 2.2.6 多旋翼無人機的機動性能分析 2.3 多旋翼無人機穩定飛行基本條件 2.3.1 無人機硬件可靠性 2.3.2 無人機軟件可靠性 參考文獻 第3章 多旋翼無人機系統構成與實現 3.1 執行單元 3.1.1 螺旋槳 3.1.2 電機與電調 3.2 飛行控制系統 3.3 地面站系統 3.4 導航系統 3.5 測控鏈路 3.5.1 長距離遙控遙測裝置 3.5.2 高清無線數字視頻發射機 3.5.3 手持高清無線視頻接收機 3.6 多旋翼無人機系統自主控制體系結構 參考文獻 第4章 多旋翼無人機空氣動力學
4.1 概述 4.2 低雷諾數下的多旋翼系統 4.2.1 考慮空氣黏度的旋翼氣動理論計算 4.2.2 考慮旋翼間干擾的多旋翼系統 4.2.3 黏性效應和翼間干擾的影響 4.3 數值模擬方法及驗證 4.3.1 旋翼數值模擬方法 4.3.2 單旋翼數值模擬 4.3.3 單旋翼實驗驗證 4.4 共軸雙旋翼單元氣動特性分析 4.5 非平面式雙旋翼單元氣動特性分析 4.5.1 非平面雙旋翼實驗研究 4.5.2 非平面雙旋翼氣動特性數值模擬 4.6 非平面式雙旋翼單元來流實驗研究 4.6.1 實驗設計 4.6.2 非平面旋翼實驗結果分析 參考文獻 第5章 多旋翼無人機導航資訊融合 5.1 引言 5.2
傳感器特性分析與數據預處理 5.2.1 傳感器介紹與特性分析 5.2.2 傳感器誤差分析與校正 5.3 多旋翼無人機姿態資訊融合 5.3.1 非線性姿態角資訊融合系統建模 5.3.2 姿態資訊融合算法設計 5.3.3 姿態資訊融合實驗與分析 5.4 多旋翼無人機位置、速度資訊融合 5.4.1 水平方向速度和位置資訊融合 5.4.2 垂直方向速度和位置資訊融合 5.5 低成本組合導航傳感器特性分析與預處理 5.5.1 組合導航傳感器特性分析 5.5.2 INS誤差源分析及預處理 5.5.3 磁力計/氣壓高度計/GNSS誤差建模和預處理 5.6 低成本組合導航資訊融合 5.6.1 組合導航資訊算
法選定 5.6.2 高維數EKF算法設計 5.6.3 組合導航EKF初始對準及方差自適應整定 5.6.4 EKF-CPF動態容錯算法 5.6.5 組合導航EKF-CPF仿真設計與驗證 5.6.6 組合導航EKF-CPF算法實測分析 5.7 多旋翼無人機狀態感知 參考文獻 第6章 多旋翼無人機姿態穩定與航跡跟踪控制 6.1 概述 6.2 多旋翼無人機姿態穩定控制器設計與實驗 6.2.1 多旋翼無人機姿態穩定控制模型 6.2.2 自適應徑向基神經網絡的反步滑模姿態穩定控制器設計 6.2.3 自適應徑向基神經網絡的反步滑模姿態穩定控制仿真驗證 6.3 多旋翼無人機航跡跟踪控制器設計與實驗 6.3.
1 自抗擾航跡跟踪控制器 6.3.2 線性自抗擾航跡跟踪控制器 6.3.3 傾斜轉彎模式自主軌跡跟踪控制器 6.4 多旋翼無人機姿態抗飽和控制器設計與實驗 6.4.1 無人機偏航靜態抗飽和控制 6.4.2 無人機偏航抗積分飽和控制 參考文獻 第7章 多旋翼無人機的故障容錯控制 7.1 概述 7.2 多旋翼無人機執行單元的故障模型 7.2.1 直流電動機的數學模型 7.2.2 驅動電路板故障 7.2.3 旋翼的升力模型 7.2.4 執行單元升力故障模型 7.3 十二旋翼無人機增益型故障容錯控制 7.3.1 增益型故障情況下十二旋翼無人機的數學模型 7.3.2 十二旋翼無人機增益型故障檢測算法設
計 7.3.3 多旋翼無人機增益型故障重構容錯控制器設計 7.3.4 十二旋翼無人機增益型故障容錯控制仿真實驗 7.3.5 對比四旋翼無人機增益型故障容錯控制 7.4 十二旋翼無人機執行單元失效型故障容錯控制 7.4.1 四旋翼無人機故障下的動力學特性 7.4.2 十二旋翼無人機的失效型故障下的動力學分析 7.4.3 十二旋翼無人機失效型故障的故障檢測算法 7.4.4 十二旋翼無人機失效型故障容錯控制仿真實驗 7.5 六旋翼無人機容錯控制 7.5.1 執行單元故障檢測與診斷系統 7.5.2 基於最優分類面的故障診斷算法 7.5.3 基於擴展卡爾曼濾波算法的故障觀測器 7.5.4 自重構控制算法
參考文獻 第8章 多旋翼無人機載荷系統 8.1 光電載荷雲台設計 8.1.1 光電載荷雲台 8.1.2 光電載荷雲台靜力學分析 8.1.3 光電載荷雲台振動分析 8.1.4 光電載荷雲台結構優化 8.1.5 光電載荷雲台控制系統設計 8.1.6 光電載荷雲台複合補償控制方法 8.1.7 系統設計與實驗分析 8.2 生物製劑投放裝置設計 8.3 農藥噴灑裝置設計 參考文獻 第9章 多旋翼無人機應用示範 9.1 生物防治應用 9.1.1 基於多旋翼無人機的智能投放系統應用示範 9.1.2 基於多旋翼無人機的智能投放系統標準化操作流程 9.2 精準農業應用 9.2.1 多旋翼無人機光譜遙感系統
9.2.2 水稻氮元素光譜實驗分析 9.2.3 水稻葉片資訊獲取與分析 9.2.4 基於多旋翼無人機的遙感數據採集系統標準化操作流程 參考文獻 序 多旋翼無人機作為一個具有巨大市場潜力的新興産品,得到了中國內外研究者的廣泛重視。作者所在研究團隊自2007年成立以來,進行了一系列多旋翼無人機相關關鍵技術突破和整機的研發工作,經過11年的研究積累,研製了具有完全自主知識産權的H6、CQ8、CH12、CQ16、CQH36系列10餘款的工業無人機産品,完成了實驗室技術研發及批量試用,目前正在農牧業、警察、電力、應急搶險等領域進行産業化推廣。 本書是作者在多旋翼無人機研究工作的基
礎上,結合所在團隊的研究成果及中國內外研究進展編著而成的,系統地介紹了多旋翼無人機系統基本理論、設計方法與應用示範。 本書在介紹多旋翼無人機基礎知識的基礎上,對當前多旋翼無人機相關領域的先進研究、熱點問題進行了分析。第1章主要介紹了多旋翼無人機的基本概念、發展歷程、研究概況與應用。第2章主要介紹了多旋翼無人機的飛行原理與動力學建模,給出了多旋翼無人機穩定飛行的基本條件。第3章主要介紹了多旋翼無人機系統構成與實現,針對多旋翼無人機系統中的執行單元、飛行控制系統、地面站系統、導航系統、測控鏈路及其自主控制體系結構分別加以闡述。第4章主要討論了多旋翼無人機的空氣動力學,分別分析了在低雷諾數條件
下的共軸雙旋翼單元氣動特性與非平面式雙旋翼單元氣動特性。第5章主要研究了多旋翼無人機導航資訊融合,設計了多旋翼無人機的姿態資訊融合算法與位置、速度資訊融合算法。考慮到多旋翼無人機的低成本化趨勢,進一步設計了低成本組合導航系統及具有主動容錯能力的數據融合算法。最後簡要介紹了多旋翼無人機的狀態感知理論。第6章主要研究了多旋翼無人機的姿態穩定與航跡跟蹤控制,為保證無人機達到姿態穩定,設計了姿態穩定控制器。在執行器飽和情況下,設計了姿態抗飽和控制器。進一步為實現精確航跡跟蹤目標,設計了航跡跟蹤控制器。第7章主要介紹了多旋翼無人機故障容錯控制。針對十二旋翼無人機與六旋翼無人機分別設計了增益型故障的容錯控
制策略與執行單元失效故障容錯控制策略。第8章主要介紹了多旋翼無人機載荷系統。重點介紹了作者團隊自主研發的機載光電載荷裝置、機載雲臺及其穩像控制、生物製劑投放載荷裝置以及農藥噴灑載荷裝置。第9章主要介紹了作者團隊自主研發的多旋翼無人機相關應用示範,重點介紹了在生物防治與精準農業上的應用。 本書的研究内容總結了作者團隊的研究成果,特別感謝與作者共同研究並對這些研究成果做出貢獻的研究人員:宫勛、雷瑶、趙常均、張欣、王日俊、徐東甫、裴信彪、王純陽、裴彦華。 近年來,多旋翼無人機研究發展迅速,不斷取得新的進展。作者雖然力圖在本書中能夠體現多旋翼無人機的主要進展,但由於多旋翼無人機技術不斷發展
,再加之作者水平有限,難以全面、完整地對當前研究前沿及熱點問題一一探討。書中存在的不妥之處,敬請讀者批評指正,在此不勝感激。
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台化(1326)今召開股東常會,董事長洪福源表示,2021年度歸屬母公司稅後利益為383億5935萬元,每股稅後盈餘6.56元,較2020年增加3.22元, ... 於 tw.appledaily.com -
#46.穩定器產品一覽| HKTVmall 香港最大網購平台
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#47.Amazon 暢銷商品: 最佳手機用手持雲台及穩定器
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#48.內顯跑3A 遊戲大作+光追!你敢信?原價屋送NVIDIA GeForce ...
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#49.三軸穩定器-新人首單立減十元 - 淘寶
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#50.智雲穩定器 - 杰客森林
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#51.Zhiyun 智雲- CS Emart
智雲注意事項. 分類. Zhiyun 智雲. 篩選. 請選擇. 排序. 店長推薦. 共27 件商品. 【ZHIYUN】智雲雲鶴Crane M2S 手持雲台穩定器公司貨. $8,690. $8,690. 【ZHIYUN】智 ... 於 www.csemart.com -
#52.運動不需帶著雞!智雲GoPro 三軸穩定器讓你的極限影片 ...
智雲GoPro 三軸穩定器讓你的極限影片「穩如泰山」~,留言0篇於2019-11-26 15:57:為什麼運動要帶雞?這是前年LG 手機廣告的梗,有興趣的可以看下面那 ... 於 www.cool3c.com -
#53.總統盼加速推動台歐盟雙邊投資協定共同打造具韌性供應鏈體系 ...
法國參議院外交暨國防委員會副主席葛里歐(Joël Guerriau)則認為台灣是區域穩定的中流砥柱,並重申挺台的決心。 蔡英文總統今天上午在總統府接見來訪的法國 ... 於 www.rti.org.tw -
#54.手機提籠/穩定器 - 楔石攝影怪兵器
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#55.梅雨回馬槍殺回來!今急變天「全台飆雨」這區下最猛| TVBS
粉專「天氣風險WeatherRisk」表示,今日鋒面再往南擺盪,全台都會有雨,西半部容易有對流雲系移入帶來陣雨或雷雨,強降雨以中北部沿海、平地發生的機會 ... 於 today.line.me -
#56.相機穩定器 - 數位達人
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#57.100年度多重感應器應用於台北、彰化及雲林地區地層下陷監測與機制探討
(1)電力設施固定站應能連接到有穩定電壓的電源,並配備有不斷電系統以避免在商用電力中斷時導致機器不正常關機,造成觀測資料收集不全。因此本計畫之固定站採直接連接 ... 於 books.google.com.tw -
#58.手持穩定器- 數碼影像- 電子產品 - 友和YOHO
瀏覽及網上比較手持穩定器、數碼影像和電子產品的不同品牌、功能及價錢。另有專業推薦, ... 推薦 Feiyu G6 Max 三軸手機手持雲台黑色香港行貨. HK$ 1999. HK$ 1999. 於 www.yohohongkong.com -
#59.【免運】L09單軸手機穩定器補光燈自拍杆藍牙遙控手持雲台 ...
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大疆DJI Osmo Pocket 全能套裝手持電子三軸雲台相機. NT$450. 租金:450元/天. 押金:1000元. 於 threeredlens.tw -
#61.相機穩定器 - 瑩記攝影器材
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#62.手持穩定器的價格推薦- 2022年6月| 比價比個夠BigGo
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#63.Osmo Mobile 手機雲台穩定器自拍桿 - 數位小兔
商品特色◇ ◇ ◇. ☆此款延長桿偏心管設計,可以鎖緊,非常牢固 ☆帶有可以調節角度的雲台,防丟手繩,承重強,可以接手機穩定器使用。 ☆ 示意圖商品不包含:相機、 ... 於 www.digirabbit.com.tw -
#64.三軸雲台- 人氣推薦- 2022年6月 - 露天拍賣
【潮尙優品】穩定器雲臺單反雲臺飛宇ak4000單反穩定器微單相機三軸防抖手持云 ... 手持穩定器手機三軸穩定器雲台手持拍視頻拍攝平衡防抖自拍桿拍照直播抖音神器vlog. 於 www.ruten.com.tw -
#65.相機專家 Zhiyun 智雲WEEBILL 2 PRO 三軸穩定器套組手持雲 ...
相機專家◎ Zhiyun 智雲WEEBILL 2 PRO 三軸穩定器套組手持雲台單眼跟焦圖傳正成公司貨。本商品只在樂天市場享有限定優惠單筆滿1500送100,多元支付再享高額回饋。 於 www.rakuten.com.tw -
#66.Osmo Mobile 3 - DJI
Osmo Mobile 3 是DJI 專為手機打造的三軸機械雲台,能實現無損防抖。可折疊設計,輕巧便攜;更有多種智能功能,譬如Story 模式與手勢控制,助你輕鬆應對日常記錄及旅行 ... 於 www.dji.com -
#67.三腳穩定器|MAGIPEA 美極品
手機穩定器推薦NO1最美、最簡單、最推薦,手機穩定器夾上手機隨手拍大片, ... 藍牙遙控器,外出沒電不用再買電池,標準1/4接頭,可兼容相機、Gopro、拍照雲台等多種設備. 於 www.magipea.com -
#68.R6的錄影功能拍Vlog影片足夠嗎? - Mobile01
他想要買一台全幅來拍影片記錄家人出遊的行程點滴,然後放YouTube上分享。因為我本身只有拍照, ... 還不算上鏡頭、麥克風、自拍手把or穩定器的重量 於 www.mobile01.com -
#69.DJI OSMO Mobile3可摺疊手機三軸穩定器最速開箱文l 極限專賣
擁有許多雲台穩定技術的DJI大疆創新,做了三軸穩定器,還縮小成雲台相機,塞入摺疊空拍機,之後把空拍機雲台化為Osmo Pocket;現在又跳回手機三軸穩定器,在8/13推出 ... 於 www.exshop.com.tw -
#70.DJI OSMO Mobile 3 - 租三軸穩定器 - 楓驛器材
租三軸穩定器,DJI OSMO Mobile 3,想提升手機拍片品質?讓你的影片,能更吸睛、更專業、更具完整度,一款好用又實在的三軸穩定器就是最簡單的選擇!DJI Osmo Mobile 3 ... 於 www.lens.tw -
#71.手持三軸穩定器 - 數位黑膠兔Blackrabbit
ZHIYUN 智雲雲鶴M3 手持雲台穩定器 ... ZHIYUN 智雲SMOOTH 5 手機穩定器 ... 373 Manizek 226 雙手持-穩定器雙手把支架+302 WDA19擴充螺絲冷靴座*2 套組. NT$ 2,540. 於 www.blackrabbit.com.tw -
#72.手持穩定器
百老滙提供多款手持穩定器產品,畀你一次過比較型號、功能及價錢。更可有購物優惠、門市取 ... DJI POCKET 2 連鏡頭三軸相機穩定器 ... FEIYU VLOG pocket 2 手機雲台. 於 www.broadwaylifestyle.com -
#73.手机云台(手持稳定器)——终极推荐选购指南大全(2022)
市面上鼓吹自家卖点的手机云台(稳定器)品牌层出不穷,本文只讨论五个品牌:大疆、浩瀚、魔爪、智云、飞宇,一是价格适中,二是技术成熟。 於 zhuanlan.zhihu.com -
#74.三軸穩定器 - 相機王
DJI OM 5 折疊式手機穩定器雲霧白公司貨【接受客訂】. NT$ 4,590. 智雲Zhiyun Weebill 2 三軸穩定器標準套組公司貨. NT$ 15,100. Moza Nano SE 魔爪自拍桿穩定器【接受 ... 於 www.bigcamera.com.tw -
#75.總統頒贈葛利歐大綬卿雲勳章盼台法持續深化合作| 政治 - 中央社
總統蔡英文今天頒贈法國參議院外交暨國防委員會副主席、友台小組副主席葛利歐「大綬卿雲勳章」,表彰對台法國會交流的卓著貢獻,並期待未來台灣與法國 ... 於 www.cna.com.tw -
#76.穩定器配件< 【穩定器專區】 - 怪機絲GGS
在PChome商店街共有59 件穩定器配件相關類別商品,您想找的是怪機絲QG10A 穩定器用 ... 怪機絲雲台三腳架延伸桿球型雲台手機穩定器延伸桿持續燈1/4螺絲WG2 GV3 SPG G5 ... 於 www.pcstore.com.tw -
#77.台積營收再創高Q2拚超標| 豐雲學堂 - 永豐金證券
台積電並未分析單月營收成長結構,但法人推估,主要來自高速運算(HPC)應用大幅成長,加上車用半導體、高階智慧機種與筆電出貨加速恢復,隨漲價效應、客戶預付款穩定入帳 ... 於 www.sinotrade.com.tw -
#78.做生活的導演— Control 手持雲台三軸穩定器 - 台灣倍思旗艦店
【Control 手持雲台三軸穩定器】商品快訊1.三軸穩定2.智能追蹤3.手動變焦4.全景拍攝5.自動校準6.橫豎可拍現在推出的新款手機在畫質上,已經能夠與相機 ... 於 www.baseustw.com -
#79.DJI 大疆創新如影S2 專業手持雲台三軸穩定器適用數位單眼 ...
碳纖維工藝軸臂,同時具備輕量化與高強度的專業穩定器特性。 DJI RS 2 擁有超高推重比,機身僅1.3KG,負載重量卻高達4.5KG。 LCD彩色觸控螢幕。 於 www.ammo-depot.com