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ADAS及自動駕駛虛擬測試模擬技術

為了解決電動機 車的 優 缺點的問題，作者宋珂 這樣論述：

本書提出了一個基於Matlab-OpenModelica-Unity(MOMU)的多軟體聯合虛擬模擬平臺,平臺可用於ADAS和自動駕駛汽車的測試及驗證。本書以通俗易懂的語言、形象的圖示展示了平臺的架構和各個軟體的簡單功能以及使用方法,並基於精心設計的開發實例,闡述了模擬平臺在不同應用場景下的具體結構以及每個部分的建模原理,將基本概念融入到平臺搭建過程中,加深讀者的印象,提升讀者的感性認識和認知水準。 本書適合具有一定ADAS控制建模、車輛動力學建模和機器學習程式設計基礎的讀者閱讀,也可作為高等院校本科生、研究生學習ADAS和自動駕駛虛擬測試模擬技術的教程,還可作為汽車測試工程師學習參考的資料

。 宋珂，同濟大學汽車學院，碩導，副教授，同濟大學汽車學院車輛工程專業博士，德國卡爾斯魯厄理工學院聯合培養博士。主要研究領域包括：燃料電池汽車動力系統建模及模擬方法，燃料電池汽車動力系統匹配設計流程及方法，燃料電池汽車動力系統整車能量管理控制策略，電/電混合電動汽車動力系統混合度優化設計理論及方法，基於AUTOSAR、ISO26262標準的電動汽車動力系統控制技術。近三年發表燃料電池汽車相關學術論文20餘篇，SCI/EI檢索5篇，申請發明專利7項（已獲權4項），實用新型專利1項，軟體著作權登記5項。 第1章　ADAS/AD 測試與驗證技術        

                         1 　1.1　ADAS 研究現狀                                                             1 　　1.1.1　ADAS 概述                                                             1 　　1.1.2　ADAS 技術研究與應用現狀                                               2 　1.2　自動駕駛研究現狀                                  

                         4 　　1.2.1　發展自動駕駛汽車的必要性                                               4 　　1.2.2　國外自動駕駛汽車研究現狀                                               6 　　1.2.3　國內自動駕駛汽車研究現狀                                               7 　1.3　ADAS 和自動駕駛模擬測試技術                                             

  7 第2章　虛擬測試平臺MOMU 架構                                 11 　2.1　現有虛擬測試平臺                                                         11 　　2.1.1　基於PreScan 的AEB 縱向碰撞演算法模擬平臺                             12 　　2.1.2　基於Eclipse 的車輪自我調整巡航控制模擬平臺                             13 　　2.1.3　基於NIPXI 的車道偏離警告模擬平臺           

                          13 　　2.1.4　現有模擬測試平臺的優缺點分析                                         14 　2.2　Matlab-OpenModelica-Unity (MOMU)虛擬測試平臺                         15 　2.3　適用於ADAS 的MOMU 平臺資料流程                                         18 　2.4　適用於自動駕駛的MOMU 平臺資料流程                                       19

第3章　基於OpenModelica 的車輛動力學模型                     20 　3.1　車輛動力學建模方法研究現狀                                               20 　3.2　Modelica 在車輛動力學建模中的應用                                         21 　3.3　多領域統一模組化語言Modelica                                              22 　　3.3.1　Modelica 建模的基本步驟             

                                  22 　　3.3.2　基於Modelica 語言的建模                                             24 　　3.3.3　標準模型庫和模擬工具                                                 27 　3.4　電動汽車動力系統的建模機制                                               29 　3.5　電動汽車動力模組建模                                      

               30 　　3.5.1　車用電動機分類及特點                                                 31 　　3.5.2　電動機的工作原理及建模                                               32 　3.6　電動汽車傳動模組建模                                                     35 　　3.6.1　機械元件庫及機械介面                                                 35 　　

3.6.2　動力傳動建模                                                         35 　　3.6.3　動力學建模                                                           36 　　3.6.4　車身建模                                                             38 　　3.6.5　制動系統建模                                                         39 　　3

.6.6　懸架建模                                                             40 　　3.6.7　輪胎建模                                                             40 　　3.6.8　電動汽車整車模型                                                     41 　3.7　電動汽車模擬與計算                                                       42 　　3.7.1

　電機模型模擬                                                         42 　　3.7.2　輪胎模型模擬                                                         43 　　3.7.3　速度階躍輸入模擬                                                     44 　　3.7.4　典型工況模擬                                                         46 第4章　基於Unity

的模擬環境搭建                               50 　4.1　Unity 軟體介紹及安裝                                                     50 　　4.1.1　Unity 背景簡介                                                       50 　　4.1.2　Unity 下載安裝                                                       51 　4.2　Unity 入門                    

                                           52 　　4.2.1　開始面板                                                             52 　　4.2.2　關鍵功能                                                             53 　　4.2.3　遊戲物體控制腳本編寫                                                 54 　4.3　Roll-a-Ball 遊戲創建示例         

                                          56 　　4.3.1　設置遊戲                                                             56 　　4.3.2　物體移動控制                                                         59 　　4.3.3　視角跟隨設置                                                         62 　　4.3.4　添加可收集物體                

                                       62 　　4.3.5　新建UI 顯示計數                                                       65 　　4.3.6　生成遊戲                                                             67 ……………. 隨著人工智慧的加速發展和汽車雷達等感測器的快速完善，高級輔助駕駛系統（Advanced Driving Assistant System，ADAS）功能越來越強大，自動駕駛（Aut

onomous Driving，AD）汽車量產的日子也越來越近。很多傳統車企都在投入大量的人力物力，從自動駕駛Level1逐步完善ADAS功能，最終實現自動駕駛Level5。部分互聯網公司甚至直接進行Level5的自動駕駛研究。毫無疑問，未來自動駕駛汽車將大幅減少道路交通事故，緩解交通擁堵，並使地球成為更加綠色的生活場所。但是在更高級的自動駕駛汽車大規模量產推廣之前，其可靠性必須要得到驗證。雖然實車實路的驗證是最具有說服力的方式，但是其測試週期長、成本昂貴限制了自動駕駛汽車的研發進度。所以穀歌、特斯拉、豐田等大型公司都建立了自己的虛擬測試平臺，加速訓練和驗證自己的自動駕駛汽車，節省路試和研發的

時間。 本書以通俗易懂的語言、形象的圖解展示了一個基於Matlab-Open Modelica-Unity（MOMU）的多軟體聯合虛擬模擬平臺。本書基於組成虛擬模擬平臺的各軟體功能，詳細介紹了模擬平臺各部分的搭建過程，以及相應的建模原理，將基本概念融入平臺搭建過程，並精心設計了開發實例，加深讀者的印象，提升讀者的感性認識和認知水準。 本書共分為8章。第1章介紹了ADAS和自動駕駛技術發展背景及現狀，重點分析相關測試與驗證技術，提出研發虛擬測試平臺的必要性。第2章提出了一種先進的多軟體聯合虛擬測試平臺——MOMU，介紹了平臺的主要組成、各部分的功能以及平臺的優點。第3章以建立一個電動汽車車輛

動力學模型為主線，介紹了Open Modelica車輛動力學模型的關鍵模組和建模流程，並解釋了相關的理論基礎，方便讀者加深對模型的理解。第4章介紹了Unity的背景和關鍵場景建模技術，並以一個遊戲的建模案例使讀者熟悉Unity建模方法。第5章詳細介紹了搭建一個自動緊急制動系統控制策略的全過程，為之後的聯合模擬提供了必要的基礎。第6章以自動緊急制動系統為例介紹了ADAS模擬平臺的搭建，主要包含平臺間的資訊交流實現和結果展示。第7章介紹了Unity用於機器學習的官方外掛程式ML-Agents，主要包含外掛程式的安裝以及Python運行環境的安裝，附加的官方實例向讀者直觀地展示了ML-Agents的

操作和相關功能，並驗證了外掛程式以及運行環境的安裝正確性，同時設計了一個簡單的訓練示例，詳細地展示了訓練環境的搭建過程。第8章介紹了自動駕駛虛擬測試模擬實例完成的全過程，並對模擬結果進行了必要的資料提取與分析。 本書由同濟大學宋珂、魏斌和湖南中車時代電動汽車股份有限公司朱田編寫，並設計開發了書中實例。全書由宋珂組織統稿，Unity Technologie公司龔敏彥負責審閱。 在本書編寫過程中得到了Unity公司、Math Works公司和非營利組織Open Source Modelica Consortium的支援。 本書適合具有一定ADAS控制建模、車輛動力學建模和機器學習程式設計基礎

的讀者閱讀。可作為高等院校本科生、研究生學習ADAS和自動駕駛虛擬測試模擬技術的參考教材，也可作為汽車測試工程師學習參考的資料。 本書中所有內容都經過Unity、Open Source Modelica Consortium和Math Works公司相關專家的審閱，且本書實例經過筆者親自測試驗證。由於水準有限，書中難免出現疏漏或者不當之處，誠望讀者批評和指正。 編著者

電動機 車的 優 缺點進入發燒排行的影片

應用於自行車微發電機設計與分析

為了解決電動機 車的 優 缺點的問題，作者張期鈞 這樣論述：

本論文主要在討論過去研究中自行車發電機以及市售之自行車微發電機特性，並設計與製作一個輕量化且簡單易於使用的永磁式自行車微發電機。在目前市售的自行車微發電機效率最佳的為輻調式發電機，其重量輕且發電功率高。而在本次研究中則分別使用4片與6片I型矽鋼片疊製作鐵芯，並以漆包線纏繞不同匝數線圈的定子利用不銹鋼所製成的支架固定在車架。使用切割墊與圓形強力磁鐵製作成轉子安裝於自行車的輪框上，與固定在車架的定子相結合。根據研究後可得出結論共有三個面向，首先定子鐵芯以越多矽鋼片疊製成且纏繞的線圈匝數越多時，在時速越高的情形下，其輸出電壓越大，此結論與過去研究之結論相符合，並進一步發現定子線圈的纏繞方式

會影響輸出電壓，兩者呈正相關。其次則是與市售之微發電機之比較結果，本次製作的微發電機與發電花鼓或是摩電式發電機來說其輸出電壓較其二者為高，但在重量上較發電花鼓輕而比摩電式發電機重，而與幅條式發電機相比時則輸出功率較差且重量較重，均不如市售之幅條式發電機故仍有改進之空間。最後則是本次研究與過去研究相比較發現，將定子串聯後確實可增加輸出電壓，因此欲輸出更多電壓應使用更多定子串聯，但本發電機不能對電動輔助自行車之電池充電，其主因在於電動輔助自行車並沒有行駛中充電的設計，且即便可直接對該電池進行充電，本次製作之發電機與市售之升壓充電模組相搭配時仍不足以補充因電動輔助之電能。

汽車為什麽會跑：發動機圖解

為了解決電動機 車的 優 缺點的問題，作者陳新亞 這樣論述：

在原來基礎上增加了許多汽車發動機構造與原理知識介紹，並且仍以大量圖畫的方式進行講解。文字通俗易懂，圖畫形象具體，可以讓讀者更快、更深入地了解汽車發動機的構造與原理。《汽車為什麼會跑:發動機圖解(升級版)》不僅介紹普通發動機的構造與原理，還介紹了發動機燃燒理論、發動機新技術、節能和新能源動力等。陳新亞，《汽車知識》雜志總編輯，長期從事汽車雜志編輯工作，汽車理論知識和實際經驗豐富，更擅長從專業的角度解答車友們遇到的實際問題，為車友們排憂解難，長期主持《汽車知識》中的「問車熱線」欄目，並在搜狐汽車等網站上開辟固定的咨詢專欄，已回答數萬名車友的提問，深受車友們的歡迎。曾編著有《車迷辭典》、《駕駛員指南

》等工具書。 前言第一章 汽車能量從哪里來 人的能量VS 汽車的能量 人體能量VS 汽車能量 石油VS 燃油 石油資源VS 新能源 內燃機VS 外燃機 大炮VS 氣缸 燃燒VS 爆炸 爆炸VS 排放物 爆炸次數VS 發動機轉速第二章 發動機基本構造 運動部件VS 固定部件 氣缸數VS 性能要求 V12 型發動機 VS 旗艦車型 氣缸VS 發動機心臟 發動機VS 零部件數第三章 發動機分類 氣缸數量VS 氣缸排列 V 型發動機VS 先進發動機 拳擊手VS 水平對置發動機 W 型發動機VS 四排氣缸 工作行程VS 四行程發動機 柴油發動機

VS 壓燃式內燃機 狄塞爾VS 柴油發動機 柴油發動機VS 汽油發動機 轉子式發動機VS 往復式發動機第四章 發動機主運動部件 旋轉運動VS 直線運動 活塞VS 心臟中的心臟 排氣量VS 壓縮比 大型發動機VS 高速發動機 長行程發動機VS 短行程發動機 馬力VS 馬的力量 轉矩VS 轉速 曲軸VS 曲拐 平衡重VS 平衡軸 飛輪VS 陀螺第五章 配氣和正時機構 進氣門大 VS 排氣門小 氣門多VS 氣門少 凸輪軸VS 正時指揮棒 頂置凸輪軸VS 雙頂置凸輪軸 可變氣門VS 發動機呼吸 無級可變氣門VS 寶馬Valvet 兩級可變氣門VS 奧迪 兩級可

變氣門VS 本? 可變氣缸VS 可變排量第六章 進氣和排氣系統 進氣系統VS 排氣系統 節氣門VS 加速踏板 電子節氣門VS 機械節氣門 不可調進氣歧管VS 可變進氣歧管 排氣歧管VS 排氣管 前氧傳感器VS 后氧傳感器第七章 發動機增壓器 理想空燃比VS 空氣吸入量 自然吸氣VS 增壓進氣 增壓動力來源VS 渦輪增壓器 渦輪增壓器VS 鼓風機 渦輪增壓器VS 中冷器 中冷器VS 散熱器 旁通控制VS 渦輪增壓器 雙渦輪增壓VS V 型發動機 雙渦管單渦輪增壓VS 寶馬發動機 機械增壓VS 渦輪增壓 機械增壓優點VS 機械增壓缺點 風冷式中冷器VS 水冷式

中冷器 水冷式中冷器VS 機械增壓 渦輪增壓+ 機械增壓VS 雙增壓第八章 燃油供給系統 多點噴射VS 單點噴射 缸外噴射VS 缸內直噴 垂直噴射VS 傾斜噴射 壓電式噴油器VS 高壓油軌 塑料燃油箱VS 金屬燃油箱 燃油供給路線VS 炭罐作用第九章 起動和點火系統 點火VS 起動 起動機VS 電磁離合器 電動起動VS 手搖起動 火花塞VS 閃電 蓄電池VS 發電機第十章 冷卻和潤滑系統 水冷卻VS 風冷卻 冷卻循環VS 水泵 潤滑系統VS 機油循環 潤滑系統VS 機油濾清器 機油循環VS 水平對置發動機 濕式油底殼VS 干式油底殼第十一章 發動機透視圖

動力組合VS 奔馳發動機 變缸發動機VS 奧? 氣缸蓋VS 奔? 可變氣門VS 謳歌發動機 柴油發動機VS 通用汽車 水平對置VS 斯巴魯發動機第十二章 節能技術和新能源 強混合動力VS 輕混合動力 輕混合動力VS 盤式電動機 混合動力VS 散熱 插電式混合動力車VS 純電動車 增程式電動車VS 純電動車 氫動力汽車VS 燃料電池汽車 燃油效率低VS 節能潛力大

臺灣電動機車創新商業模式之研究-以Gogoro為例

為了解決電動機 車的 優 缺點的問題，作者廖川升 這樣論述：

自聯合國推動全球對電動車的倡議之後，各國都陸續訂定禁售燃油車之期程。臺灣則是訂定2050年淨零碳排的政策目標，符應節能減碳與綠能環保之世界趨勢。本研究以臺灣電動機車銷售量第一的Gogoro為研究對象，採文獻分析法蒐集相關資料，並以「商業模式圖」九大面向為架構，剖析其成功銷售的經營策略，提供其他企業之參考。本研究發現Gogoro善用藍海策略核心概念，提供具差異化產品、創造新價值曲線，獲得消費者的青睞，造就在臺灣市場的高市占率。此外，採用硬體即服務(Hardware as a Service, HaaS)的訂閱經濟策略，藉由銷售電動機車，創造後續顧客長期訂閱的換電服務。透過組成PBGN(Powe

red by Gogoro Network)聯盟，擴張市場並創造雙贏局面。加上運用開放式創新模式，輸出內部技術資源，開發市場並製造獲利。針對個案的未來營運，建議持續募資行動，平衡企業財務狀況。並善用開發式創新模式，整合內外部資源降低成本，提供實惠的購車價格，提高研發經費，優化能源交換系統，擴張能源市場涵蓋率。對於政府推行2050年電動車市售比100%的政策目標，建議政府居中協調業者，促成電池標準化; 補助業者費用，鼓勵銷售電動機車，將有助於促成更為成熟的電動機車市場。