高雄機車 車殼的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列包括價格和評價等資訊懶人包

7軸懸吊式機械臂之自動噴塗系統開發

為了解決高雄機車 車殼的問題，作者鄒元鈞 這樣論述：

本研究主要是進行7軸懸吊式機械臂之自動噴塗系統開發，包括7軸懸吊式機械臂之設計與製作、電控系統的研製及噴塗路徑之規劃與控制，以供合作廠商自動噴塗加工使用。在機體設計部分，依噴塗場域之空間大小，進行該場域的3D建模，並考量工件尺寸、吊掛位置及噴塗動作等因素，進行工作自由度的分析及工作空間的座標確認，依此決定噴塗機械臂的軸數、桿長及機構組立的形式等。接著，依機體重量、負載大小及移動速度等要求，計算各軸的額定輸出扭矩及轉動速度，以決定搭配系統驅動的伺服馬達與減速機。最後，為滿足工作間彈性使用的需求，因而採用機體懸吊方式，讓機械臂可以適當地收納及避開。此外，依分析所設計之7軸懸吊式機械臂的正、逆向運

動學，及噴塗作業的要求，規劃出5種不同的噴塗測試路徑，包括直線噴塗路徑、圓形噴塗路徑、矩形噴塗路徑、實際車殼的噴塗路徑、以及假設車殼產生旋轉偏移10°時之路徑等。在電控系統部分，使用實驗室自行開發之多軸伺服控制板及內嵌流行變形控制器，進行7軸懸吊式噴塗機械臂之噴塗路徑追蹤控制的模擬與實驗，且分別比較各路徑的追蹤控制誤差大小，並針對廠商所訂定之膜厚加以量測，以驗證7軸懸吊式機械臂之自動噴塗系統的操控系統以及路徑規劃之路徑是否有符合規格，結果顯示不管是模擬出來的噴塗路徑或是實驗出來的噴塗路徑，最大的誤置誤差值皆小於0.5mm，對噴塗結果來說並無明顯影響，經廠商所檢測出來的膜厚值為36.8um，符合

廠商所訂定之規格，因此，本研究所開發的7軸懸吊式機械臂及控制系統，適用於合作廠商的自動噴塗產線使用。