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半尺寸微電腦鼠之設計與實現

為了解決25C 輪胎的問題，作者葉慶康 這樣論述：

電腦鼠是一種結合了機械、電機、電子電路及迷宮路徑演算法的輪形機器人。電腦鼠透過迷宮路徑演算法，可針對由兩個任意欄列數(X欄 × Y列) 所組成的矩陣型迷宮，進行迷宮探索以及路徑記錄，並規劃出一條從迷宮起點至終點的最佳路徑。本論文設計及製作了一輛長60mm、寬40mm以及質量為17g的微電腦鼠。由於電腦鼠的尺寸非常小，所以硬體機構設計、電子電路設計、電子電路訊號干擾防治及運動控制等都必須設計到極致。硬體機構設計包括電路板面積設定、馬達挑選、減速齒輪機構設計。電子電路設計整合了微控制器、感測器、電源系統、馬達驅動及回授電路。微控制器負責電路系統的運作與控制以及迷宮路徑演算法的路徑規劃。感測器包括

偵測牆面的紅外線偵測系統及偵測轉彎角速度變化之轉彎角速度偵測系統。電源系統提供電子零件及馬達所需的電壓。馬達驅動及回授電路控制馬達的轉速。為了防止電子電路的訊號相互干擾，也進行了類比與數位訊號的隔離與防治。最後完成的電腦鼠最高直線加速度可達10m/s2及轉彎角速度最高可達1.3m/s，相較於目前國際上一流的電腦鼠也毫不遜色。