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刑法通則新論(五版)

為了解決286動態的問題，作者邱忠義 這樣論述：

　　刑法可謂實質之憲法，本書乃注入正當法律程序、雙重危險、比例原則等概念，並將刑法與刑事訴訟法相連結，使修習刑法者進一步了解刑法在實質及程序正義上之重要角色，俾助於「罪與罰」論證過程中之論證方向正確性。 　　又本書結合傳統教科書及坊間講義之優點，定位為實用的「工具書」，以圖文並茂方式提綱挈領地呈現關於罪與罰之各家學說、實務及立法之最新趨勢，同時亦針對新興議題加以介紹，去蕪存菁，並適時輔以表格、體系圖等以解析各項論點，且於各爭議問題後舉以實例，幫助讀者吸收且融會貫通，即使再複雜之爭議性問題，亦能一目瞭然，迎刃而解，並能有效節省讀者於時間、精力與勞費上不必要之虛耗。是一本極適

合入門導讀與進階深究之教科書，相當符合在學、準備國家考試或實際訴訟需求者所需。 　　研讀本書後，對於刑事實體法乃至於程序法的觀念，將有啟發性的全新思考。作者基於數十年擔任檢察官、法官及教學的經驗，也將實務操作的「know how」注入書中，提供了實際打官司時應如何主張及抗辯的關鍵性指引，即使讀者並非法律人，也能輕鬆瞭解並保護自己的權益，避免不必要的訴訟耽誤。

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基於積分同步學習之多軸無人機參數估測與控制

為了解決286動態的問題，作者楊承澄 這樣論述：

在本篇論文中，基於積分同步學習 (ICL) 之多軸無人機參數估測與控制演算法被完整開發，此控制演算法將被用來同時控制無人機與估測未知的無人機質量與轉動慣量。據我們所知，這是首個將同步學習應用於估測無人機之質量與轉動慣量上的研究，此控制演算法搭配幾何追蹤控制提供無人機迴授控制。在此研究中，由於無人機的動態是在全域的空間上定義，因此開發出來的 ICL 控制器可以確保全域的狀態誤差收斂與參數估測誤差收斂。此外，此控制架構可以被應用在任何未知質量與轉動慣量的無人機上。經由穩定性證明，狀態誤差與參數估測誤差會以漸近的形式收斂。ICL 控制器的性能與效率將會經由模擬與實驗結果展現。

人體結構原理與繪畫教學

為了解決286動態的問題，作者肖瑋春 這樣論述：

　　★肖瑋春暨「遊戲動漫人體結構造型手繪技法」最新力作「人體結構原理與繪畫教學」 　　—清華大學美術學博士、第十三屆日本大分亞洲雕塑展一等獎作品雕塑家 孫鵬 　　—中國藝術研究院碩士，中國美術館、國家大劇院收藏藝術家 張小曼 　　—清華大學美術學院雕塑系副教授、碩士生導師、金屬材料實驗室教學負責人、BMW清華非遺研創基地導師 王軼男 　　—知名圖書作者兼譯者 黃朝貴 　　聯袂推薦 　　動漫人體是一個有趣的集合體，不同動漫作品中的角色都有著不同的角色特徵。而大家在繪製角色時，往往不知道如何運用人體來創造一個特徵鮮明的角色。在學習人體的時候，找不到學習的切入口。 　　本書

將人體結構拆解，將學習人體需要掌握的知識做了簡化，透過簡易的幾何體組合來解說人體中比較難懂的結構原理，幫助大家明確各個階段需要掌握的知識和能力。 　　想要畫出有趣的動漫角色，需要大家在掌握好人體基礎知識的同時進行持之以恆的練習。而繪畫練習是需要大家由衷喜愛的，這樣才能有效地去堅持練習。希望大家能夠在繪畫的路上找到自己的快樂。 　　本書適合美術專業的學生和教師、遊戲動漫公司的相關人員，以及遊戲動漫手繪愛好者學習使用。  

基於視覺伺服之七軸滾球與滑軌欠致動滑模控制器

為了解決286動態的問題，作者陳瀚仲 這樣論述：

隨著欠致動器系統的發展增長，許多欠致動器系統控制法則被提出，相關研究成為一個熱門的議題。為了研究欠致動器，本研究在實驗室中以上銀六軸機械手臂RA605、滑軌與金屬球建構了一個七軸的欠致動器系統，目的為控制在滑軌上自由滾動的金屬球的軌跡。在控制器上我們選擇使用有效消除系統不確定項與外擾的滑模控制器，並定義虛擬控制訊號來控制缺乏致動器的金屬球。透過增益矩陣的設計，可指定當系統狀態落在滑動平面後的特徵值，讓整體系統沿著期望軌跡前進時皆能有相同的響應。最後本研究設計了靜態與動態兩條路徑，在靜態路徑中測試控制器對於步階輸入的過衝與響應速度，在動態路徑中測試控制器對於持續變動金屬球軌跡的追跡效能。而滾球

與滑軌系統中，本研究使用高速相機陣列，以與機械手臂相同的1000fps取樣速度來抓取金屬球位置，同時搭配嵌入式板子進行影像處理。將影像資訊搭配卡爾曼濾波器來估測位置，降低整體的觀測誤差，並在滑軌兩側裝設額外的標記，以此來校正金屬球的位置，最後達到極小的觀測誤差。