走在汽車革命的路上論文書籍站
國立嘉義大學 生物機電工程學系 艾群所指導 林意庭的 履帶式植保機器人之行走性能測試 （2021），提出AGV arai關鍵因素是什麼，來自於履帶式植保機器人、性能測試、靜態翻覆角、GPS路徑。
而第二篇論文國立臺灣大學 電機工程學研究所 連豊力所指導 林柏佑的 基於標誌物多視角姿態估測之雙手臂協同物體定位系統用於工件上料自動化 （2021），提出因為有 製造自動化、工件上料、雙手臂機器人、最佳視角規劃、點對特徵、路徑規劃、工件定位控制的重點而找出了 AGV arai的解答。
AGV arai進入發燒排行的影片
アストロGXの新色がようやくリリースされました！単色のソリッドモデルはスポイラーがボディ同色、こういうデザインモデルはスポイラーがシースルーのスモークになっています、雰囲気が変わりますね！
Arai ASTRO-GXを解説！
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梅雨時期は特にオススメ！「Arai VAS-V ダブルレンズシールド」
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夏対策！Arai ASTRO-GXで涼しく走ろう！
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アライヘルメット まとめ動画リスト
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カメラはなんですか？など、撮影機材の質問をよくいただくので、僕が撮影で愛用してる素晴らしい機材たちを紹介します。
・メインカメラ、ミラーレス一眼 Canon EOS R6 BODY
EOS Rの万能性にハマり、すっかりCanonユーザーになってしまいました。R6になり、自然光と室内撮影が多い僕にとっては念願の暗所性能が手に入り、しかもオートの部分がより賢くなって、瞳AFも、頭AFも大満足です。次はC70？
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・元メインカメラ、ミラーレス一眼 Canon EOS R BODY
スペインでテストしたらあまり画質と使い勝手が良かったので、メインカメラを乗り換えました。遂に念願のフルサイズです。フルオートでお任せで撮影しても、マニュアルで追い込んだGH4よりも安定して狙った絵作りができるので、とても頼もしい味方です。
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・メインレンズCanon RF24-105mm F4L IS USM
F2と悩みましたが、動画用途ではF2はボケすぎたので、ほどほどなF4のこちらと、やや広角なところが気に入っています。
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・元メインカメラ、ミラーレス一眼 PANASONIC DMC-GH5
バイク移動のために、ボディが小さくて軽いカメラを探していて、見つけたのがこれでした。ムービーに特化した、と言える一眼レフです。写真用途ではあまり使いません、動画用途では本当にオススメです。僕が使ってるのは一つ古いGH4ですが、画質はGH5に劣りますが、小型軽量で取り回しには優れています。でもGH5とGH5Sが欲しいです。
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・元メインカメラ用のメインレンズ PANASONIC LEICA VARIO-ELMARIT 12-60mm/F2.8-4.0 ASPH./POWER O.I.S. H-ES12060
憧れのライカに近づく最も手軽な方法が、PANASONICボディを選ぶことです。きつくはないけどあたたかい色味、解像と立体感の絶妙なバランス、独特な美しい描写をしてくれるので、本当に気に入ってます。広角側12mmと望遠側60mmというのがトーク動画からブツ撮りまで使い勝手がいいです。同じくLEICAの単焦点レンズも持ってますが、使うのはこっちばっかりです。
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・メインカメラ用のガンマイク Sennheiser MKE600（アダプタケーブルKA600セット）
最初は別のものを使っていましたが、もっと音声をクリアに収録したくて、高性能なマイクが欲しくなって、世界中のユーチューバー御用達にこれにしました。高いけど素晴らしい性能で、一眼レフと組み合わせて機動性と両立するなら、これです。トークが大事ならば、音はきれいに録りたいですよね。
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・アクションカム SONY FDR-X3000
空間光学ブレ補正が素晴らしいアクションカム、モトブログはこれしかありません。バイクの振動や、ヘルメットにつけても顔を結構振ってもそのブレを消してくれます。モトブログ用に開発されたのではと思ってしまうくらいに相性がいいです。
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・アクションカム GoPro HERO7 Black
上でFDR-X3000の良さを語っておきながら、新しいものを知りたい気持ちで、数年ぶり二回目のGoProです。一定の条件が揃うと神がかり的に綺麗に撮れますが、実は環境を選ばないのはFDR-X3000で、だけども旅動画の手持ち撮影とかで気軽にぶん投げるように使えて仕上がりも意外と扱いやすいのがGoPro HERO7 Blackだと思います。
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New!
GoPro HERO8を購入しました。
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・サブカメラ、コンパクトデジタルカメラ SONY DSC-RX100M5
コンデジとは思えない圧倒的な画質、内臓マイクもなかなかいいです。僕はM4を使ってますが、このM5が後継機です。一眼レフを持ち歩きたくない手ぶら志向のときは、これで済んじゃいます。4Kも撮れちゃうし、FHD 60FPSというのもいいところです。
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・レコーダー SONY HDR-MV1
ナレーションなど声を綺麗に録るなら、これはとても便利です。ビデオレコーダーなのでムービーも撮れますが、マイクが秀逸なので、あくまでレコーダーとしか使っていません。後継機が出ないまま消えゆく運命のようで、SONYがミュージシャンのために開発した稀有な機械です。
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・ピンマイク SONY コンデンサーマイク ECM-PC60
MV1に繋いだり、時にはカメラに直結したり、ガンマイクも重要だけど、カメラから離れるにはピンマイクが必要です。同じような価格帯の他メーカーのものも使ってますが、これが一番クリアに録れています。本当はワイヤレスが欲しいところですが、MV1と組み合わせるのが、コストとパフォーマンスの合致点でした。
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・ピンマイクレコーダー TASCAM DR-10L
HDR-MV1を壊してしまったタイミングで、もっと小型の専用レコーダーが欲しくてこれを選びました。他の競合機種との比較はしていませんが、使いやすくて気に入っています。ワイヤレスに移行しようかなー、奮発しちゃおうかなーと悩んだところで、HDR-MV1はナレーション録りで本領を発揮するので、ピンマイクのリプレイスとしてこれにして正解でした。ワイヤレスは次の目標にします。（追記、もう一機買い足しました）
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履帶式植保機器人之行走性能測試
為了解決AGV arai 的問題，作者林意庭 這樣論述：
本研究針對先前研發之輪式植保機器人進行改善，因輪式植保機器人在移動地形較多限制且接觸面積小，不利於地力複雜之地面行走，考量到田間工作環境多為非平坦地面，如行駛在泥土地或砂質地，容易使輪子陷入土裡造成自走車傾斜或打滑，所以重新設計一履帶式植保機器人。本研究重新設計出履帶式植保機器人，參考現有農機性能測定項目，進而制定履帶車性能測試之方法，藉由對機器人進行行走性能測試，來了解植保機器人對地形的適應力，此外，針對GPS路徑規劃功能進行誤差距離的量測，最後觀察在實際溫室場域的運作狀況。經過性能測試，履帶式植保機器人在左右兩側之靜態翻覆角右側為35.7±0.6度；左側翻覆角為34.3±0.6度;水泥地
與泥土地的打滑率為2.71±0.18%與3.24±0.63%;續航力表現為8小時9分。在GPS路徑規劃誤差距離試驗中，當移動速度為0.9 km/hr，在水泥地與泥土地的誤差距離為6.7±2.9公分與7.2±3.2公分。
基於標誌物多視角姿態估測之雙手臂協同物體定位系統用於工件上料自動化
為了解決AGV arai 的問題，作者林柏佑 這樣論述：
在機械加工與製造自動化中，機械手臂扮演著關鍵的角色。最近，越來越多高重複性及危險的任務已經改由機械手臂來完成。然而，現今的機械手臂自動化加工系統仍然不夠靈活與強健，因為它們無法處理周遭的變化且受限於預訂條件。此外，還需要耗費大量的時間與額外的成本在事先定義工件上料的路徑與設計工件料盤等前置作業上。本論文提出了一個配備深度相機的雙手臂機器人物件定位系統，用於自動化工件上料的程序，以提高機器人加工系統的靈活性與強健性。此系統能自動定位工件，然後透過將夾爪爪片插入夾持位置來上料。首先，根據點對特徵，藉由提出的基於標誌物多視角姿態估測方法來估測受到機器人夾爪遮蔽的被夾持工件的六維姿態，該方法在標誌物
的協助下進行最佳視角規劃，從多個視角來獲取更多與工件相關的資訊以進行姿態估測。根據姿態估測的結果，考量方向限制生成一組定位被夾持工件抓取位置的雙臂姿態，並透過基於採樣的規劃演算法在線規劃達到該姿態的雙臂運動。然而，由於系統建模誤差與姿態估測誤差等等的誤差因素，可能存在定位誤差導致上料失敗。因此，本論文開發了一種物體定位控制策略來補償定位誤差。最後，透過進行模擬和實驗，分析所得到的結果來評估所提出方法的性能並驗證所提出系統的可行性。